智能优化的安全行车控制方法和装置与流程

本公开一般涉及安全技术领域，具体涉及行车安全领域，尤其涉及一种智能优化的安全行车控制方法和装置。

背景技术：

目前的行车安全领域，已经能够做到当车辆前方很近的距离有障碍物(如行人、栏杆、墙等)自动提醒(如通过语音)提醒司机，让司机控制车速。但是，是否能够将车速控制下来不至于撞上障碍物，还要依赖司机的反应迅速性和驾驶技术。如果虽然语音播报前方有障碍物，需要减速或刹车，司机操作不熟练，手忙脚乱，无法很快减速或刹车，甚至误加踩油门而加速，则仍然会造成交通事故。

因此，需要一种即使司机驾驶不熟练，在前方障碍物离车辆很近时仍然能够帮助司机不撞上障碍物的安全行车控制的方案。

技术实现要素：

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种即使司机驾驶不熟练，在前方障碍物离车辆很近时仍然能够帮助司机不撞上障碍物的安全行车控制的方案。

第一方面，本申请实施例提供了一种智能优化的安全行车控制方法，所述方法包括：获取车辆行驶的速度；获取前方障碍物与车辆的距离；确定车辆行驶的速度所属的速度档位和前方障碍物与车辆的距离所属的距离档位；将所述速度档位和距离档位输入事先训练的自学习模型，以输出最大允许油门值和辅助刹车信号，其中最大允许油门值指示所述速度档位和距离档位下最大允许的油门值，辅助刹车信号指示所述速度档位和距离档位下是否需要辅助刹车及辅助刹车的刹车度，所述自学习模型是事先用多个样本训练而成的，每个样本包括速度档位、距离档位、在该速度档位和该距离档位的组合下测得的最大允许油门值和确定的辅助刹车信号；基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号；基于辅助刹车信号，确定是否向辅助刹车电机发送刹车指令及刹车指令中的刹车度。

第二方面，本申请实施例提供了一种智能优化的安全行车控制装置，所述装置包括：速度获取单元，用于获取车辆行驶的速度；距离获取单元，用于获取前方障碍物与车辆的距离；速度档位和距离档位确定单元，用于确定车辆行驶的速度所属的速度档位和前方障碍物与车辆的距离所属的距离档位；输入单元，用于将所述速度档位和距离档位输入事先训练的自学习模型，以输出最大允许油门值和辅助刹车信号，其中最大允许油门值指示所述速度档位和距离档位下最大允许的油门值，辅助刹车信号指示所述速度档位和距离档位下是否需要辅助刹车及辅助刹车的刹车度，所述自学习模型是事先用多个样本训练而成的，每个样本包括速度档位、距离档位、在该速度档位和该距离档位的组合下测得的最大允许油门值和确定的辅助刹车信号；发动机油门信号确定单元，用于基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号；辅助刹车确定单元，用于基于辅助刹车信号，确定是否向辅助刹车电机发送刹车指令及刹车指令中的刹车度。

第三方面，本申请实施例提供了一种设备，包括处理器、存储器和显示器；所述存储器包含可由所述处理器执行的指令以使得所述处理器执行：获取车辆行驶的速度；获取前方障碍物与车辆的距离；确定车辆行驶的速度所属的速度档位和前方障碍物与车辆的距离所属的距离档位；将所述速度档位和距离档位输入事先训练的自学习模型，以输出最大允许油门值和辅助刹车信号，其中最大允许油门值指示所述速度档位和距离档位下最大允许的油门值，辅助刹车信号指示所述速度档位和距离档位下是否需要辅助刹车及辅助刹车的刹车度，所述自学习模型是事先用多个样本训练而成的，每个样本包括速度档位、距离档位、在该速度档位和该距离档位的组合下测得的最大允许油门值和确定的辅助刹车信号；基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号；基于辅助刹车信号，确定是否向辅助刹车电机发送刹车指令及刹车指令中的刹车度。

第四方面，本申请实施例提供了一种机器可读介质，包含计算机程序，所述计算机程序包括用于执行以下的程序代码：获取车辆行驶的速度；获取前方障碍物与车辆的距离；确定车辆行驶的速度所属的速度档位和前方障碍物与车辆的距离所属的距离档位；将所述速度档位和距离档位输入事先训练的自学习模型，以输出最大允许油门值和辅助刹车信号，其中最大允许油门值指示所述速度档位和距离档位下最大允许的油门值，辅助刹车信号指示所述速度档位和距离档位下是否需要辅助刹车及辅助刹车的刹车度，所述自学习模型是事先用多个样本训练而成的，每个样本包括速度档位、距离档位、在该速度档位和该距离档位的组合下测得的最大允许油门值和确定的辅助刹车信号；基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号；基于辅助刹车信号，确定是否向辅助刹车电机发送刹车指令及刹车指令中的刹车度。

本发明实施例基于车辆行驶的速度、前方障碍物与车辆的距离，通过自学习模型，确定最大允许油门值和辅助刹车信号。当传递给发动机油门信号时，不是将司机踩油门造成的油门信号直接传递给发动机，而是基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号。这样，如果司机看到前方障碍物，操作不熟练，手忙脚乱，误加踩油门，获知司机根本没看到前方障碍物，仍踩着较大的油门，这时由于不是直接将司机踩油门造成的油门信号直接传递给发动机，而是基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号，这个传递给发动机的油门信号可能由于所述最大允许油门值的存在而减小，就减少了撞上障碍物的危险。另外，当车辆前方很近有障碍物，且车速很快时，即使司机根本没有踩油门，仍有撞上障碍物的可能。本发明实施例还基于确定出的辅助刹车信号，确定是否向辅助刹车电机发送刹车指令及刹车指令中的刹车度。这样，当车辆前方很近有障碍物，且车速很快时，根据车辆行驶的速度、前方障碍物与车辆的距离，确定的辅助刹车信号会指示向辅助刹车电机发送刹车指令并指示刹车度，这样，就可以自动按照指示的刹车度进行刹车，减少撞上障碍物的危险。另外，本发明实施例基于车辆行驶的速度、前方障碍物与车辆的距离确定最大允许油门值和辅助刹车信号是根据自学习模型进行的，自学习模型又是根据多个包括速度档位、距离档位、在该速度档位和该距离档位的组合下测得的最大允许油门值和确定的辅助刹车信号的样本训练出的，使得得到的最大允许油门值和辅助刹车信号更客观，不容易出现交通事故，增加行车智能安全性。即使司机驾驶不熟练，在前方障碍物离车辆很近时仍然能够帮助司机不撞上障碍物。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了其中可以应用本申请实施例的车辆的示例性系统架构；

图2示出了根据本申请一个实施例的智能优化的安全行车控制方法的示例性流程图；

图3示出了根据本申请一个实施例的智能优化的安全行车控制装置的示例性结构框图；

图4示出了适于用来实现本申请实施例的车辆终端的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1，其示出了其中可以应用本申请实施例的车辆的示例性系统架构。如图1所述，车辆包括：速度传感器102、距离传感器103、智能优化的安全行车控制装置101、发动机104、辅助刹车电机105、报警设备106。

速度传感器102用来感测车辆行驶的速度。

距离传感器103安装于车辆前部，用来感测前方障碍物与车辆的距离。障碍物是车辆前面出现的、如果不注意行驶速度可能会撞上的人或物体，例如行人、电线杆、其它车辆等。距离传感器103可以在车辆前部安装多个，例如三个，分别安装在车辆前部左、中、右，分别感测与前方障碍物的距离。当多个距离传感器103同时感测到同一物体与车辆的距离时，取感测到的最近的一个距离作为最后上报给智能优化的安全行车控制装置101的前方障碍物与车辆的距离。多个距离传感器103带来的好处是，可以更加客观地探测前方障碍物与车辆的真实距离，避免车辆左前方、右前方、正前方同样与车辆前部的垂直距离处出现一个障碍物时，被仅一个距离传感器103会认为距离不同，影响后续安全控制的实施。

智能优化的安全行车控制装置101是本发明实施例的主要部分，是本发明实施例的一种智能优化的安全行车控制方法的执行主体。其利用事先预置其中的软件程序，执行本发明实施例的一种智能优化的安全行车控制方法。

发动机104提供车辆行驶的动力。它接收智能优化的安全行车控制装置101传递过来的油门信号，基于油门信号给车辆行驶提供能量。

辅助刹车电机105提供车辆刹车所需的制动力。当车辆行驶时，向辅助刹车电机105发送刹车指令，辅助刹车电机105能够按照刹车指令产生制动力，迫使车辆刹车。

报警设备106按照智能优化的安全行车控制装置101发送的报警指令产生行车安全方便的报警，如“前方如障碍物，请减速刹车”、“停车、停车”。

如背景技术中提到的，目前的行车安全领域，已经能够做到当车辆前方很近的距离有障碍物(如行人、栏杆、墙等)自动提醒(如通过语音)提醒司机，让司机控制车速。但是，是否能够将车速控制下来不至于撞上障碍物，还要依赖司机的反应迅速性和驾驶技术。如果虽然语音播报前方有障碍物，需要减速或刹车，司机操作不熟练，手忙脚乱，无法很快减速或刹车，甚至误加踩油门而加速，则仍然会造成交通事故。因此，需要一种即使司机驾驶不熟练，在前方障碍物离车辆很近时仍然能够帮助司机不撞上障碍物的安全行车控制的方案。

本发明实施例基于车辆行驶的速度、前方障碍物与车辆的距离，通过自学习模型，确定最大允许油门值和辅助刹车信号。当传递给发动机油门信号时，不是将司机踩油门造成的油门信号直接传递给发动机，而是基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号。这样，如果司机看到前方障碍物，操作不熟练，手忙脚乱，误加踩油门，获知司机根本没看到前方障碍物，仍踩着较大的油门，这时由于不是直接将司机踩油门造成的油门信号直接传递给发动机，而是基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号，这个传递给发动机的油门信号可能由于所述最大允许油门值的存在而减小，就减少了撞上障碍物的危险。另外，当车辆前方很近有障碍物，且车速很快时，即使司机根本没有踩油门，仍有撞上障碍物的可能。本发明实施例还基于确定出的辅助刹车信号，确定是否向辅助刹车电机发送刹车指令及刹车指令中的刹车度。这样，当车辆前方很近有障碍物，且车速很快时，根据车辆行驶的速度、前方障碍物与车辆的距离，确定的辅助刹车信号会指示向辅助刹车电机发送刹车指令并指示刹车度，这样，就可以自动按照指示的刹车度进行刹车，减少撞上障碍物的危险。另外，本发明实施例基于车辆行驶的速度、前方障碍物与车辆的距离确定最大允许油门值和辅助刹车信号是根据自学习模型进行的，自学习模型又是根据多个包括速度档位、距离档位、在该速度档位和该距离档位的组合下测得的最大允许油门值和确定的辅助刹车信号的样本训练出的，使得得到的最大允许油门值和辅助刹车信号更客观，不容易出现交通事故，增加行车智能安全性。即使司机驾驶不熟练，在前方障碍物离车辆很近时仍然能够帮助司机不撞上障碍物。

参考图2，其示出了根据本申请一个实施例的智能优化的安全行车控制方法的示例性流程图。

如图2所示，在步骤210中，获取车辆行驶的速度。

如上所述，速度传感器102感测车辆行驶的速度，将其传递给智能优化的安全行车控制装置101，智能优化的安全行车控制装置101就获取了车辆行驶的速度。

在步骤220中，获取前方障碍物与车辆的距离。

如上所述，距离传感器103感测前方障碍物与车辆的距离，将其传递给智能优化的安全行车控制装置101，智能优化的安全行车控制装置101就获取了前方障碍物与车辆的距离。

在步骤230中，确定车辆行驶的速度所属的速度档位和前方障碍物与车辆的距离所属的距离档位。

速度档位代表车辆行驶的速度所属的事先设置的区间。例如，事先设置50km/h以上是一个区间，20km/h-50km/h是一个区间，20km/h以下是一个区间，则共有3个速度档位。这些区间的设置可以根据本领域技术人员的经验。在同一区间内的速度下，对司机发现障碍物的应急处理能力表现出相似的要求。经实践，以上的50km/h以上、20km/h-50km/h、20km/h以下是根据实践一种比较好的设置速度档位的方式。

距离档位代表前方障碍物与车辆的距离所属的事先设置的区间。例如，事先设置15m-30m、10m-15m、5m-10m、2m-5m、1m-2m、0.5m-1m、0.5m以下是7个事先设置的距离档位。一般来说，对于30m之外的障碍物，可以认为对车辆行驶没有实质性影响，因而可以忽略。这些区间的设置可以根据本领域技术人员的经验。在同一距离区间内的障碍物，对司机躲避其的应急处理能力表现出相似的要求。经实践，以上的15m-30m、10m-15m、5m-10m、2m-5m、1m-2m、0.5m-1m、0.5m以下是根据实践一种比较好的设置距离档位的方式。

在步骤240中，将所述速度档位和距离档位输入事先训练的自学习模型，以输出最大允许油门值和辅助刹车信号。

最大允许油门值指示所述速度档位和距离档位下最大允许的油门值。辅助刹车信号指示所述速度档位和距离档位下是否需要辅助刹车及辅助刹车的刹车度。刹车度是刹车的程度，它反映了为了辅助刹车而产生的制动力的大小。

所述自学习模型是事先用多个(优选是大量)样本训练而成的，每个样本包括速度档位、距离档位、在该速度档位和该距离档位的组合下测得的最大允许油门值和确定的辅助刹车信号。在优选实施例中，所述多个样本确保在速度档位和距离档位的每种组合下都不只一个样本。确保在速度档位和距离档位的每种组合下都不只一个样本的好处是，使在速度档位和距离档位的每种组合下，自学习模型都能根据多个(优选是大量)样本来学习，避免学习单一样本由于单一样本不具有典型性造成的偏差。

例如，在前面速度档位有3个、距离档位有7个例子中，速度档位和距离档位的排列组合有21种。对于每种排列组合，又可以取100种具体车辆速度、和前方障碍物与车辆的具体距离的具体组合。在每个具体组合下，测量最大允许油门值，并确定辅助刹车信号。例如“50km/h以上”速度档位和“1m-2m”距离档位这种组合，其中一个具体组合是速度为60km/h，前方障碍物与车辆距离为1.5m。此时，需要在速度60km/h、前方障碍物与车辆距离1.5m这个具体组合下，测量最大允许油门值，并确定辅助刹车信号，得到一个包括速度档位、距离档位、在该速度档位和该距离档位的组合下测得的最大允许油门值和确定的辅助刹车信号的样本。对于每种排列组合，就有100个样本。对于全部21种排列组合，就有2100个样本。自学习模型就可以从这2100个样本中学习速度档位、距离档位、在该速度档位和该距离档位的组合下最大允许油门值、和确定的辅助刹车信号四者的关系，从而在下次输入速度档位和距离档位时输出后两者。

在一个具体速度和具体距离的组合下，测量最大允许油门值和确定辅助刹车信号从而形成样本的方法可以是：事先让司机以该具体速度去开车，并在前方设置障碍物，当前方障碍物与车辆距离为该具体距离时，让司机按各种力度踩油门，测量出每次司机踩油门时的油门值，判断哪一次的油门值是在不撞到障碍物的情况下产生的最大的一个油门值，记录下来，即为最大允许油门值。尽量设置软性障碍物，使得车辆即使撞上障碍物也不会出事故。同时，在司机按各种力度踩油门的同时，还让司机说出此时踩油门是否有无济于事、需要辅助刹车帮助其不撞上障碍物的感觉，并且如果需要辅助刹车，是需要一点点辅助刹车的感觉、还是中等辅助刹车的感觉、还是完全辅助刹车的感觉。可以预先设置刹车度有三个等级：20％、50％、100％。需要一点点辅助刹车的感觉对应着刹车度20％，中等辅助刹车的感觉对应着刹车度50％，完全辅助刹车的感觉对应着刹车度100％。

在步骤250中，基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号。

如上所述，当传递给发动机油门信号时，不是将司机踩油门造成的油门信号直接传递给发动机，而是基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号。这样，如果司机看到前方障碍物，操作不熟练，手忙脚乱，误加踩油门，获知司机根本没看到前方障碍物，仍踩着较大的油门，这时由于不是直接将司机踩油门造成的油门信号直接传递给发动机，而是基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号，这个传递给发动机的油门信号可能由于所述最大允许油门值的存在而减小，就减少了撞上障碍物的危险。

基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号的一个简单的做法就是：如果接收的油门信号(即司机踩油门造成的油门信号)大于所述最大允许油门值，很有可能是由于司机驾驶不熟练，看到障碍物，应踩刹车，却误踩油门，获知司机根本没有看到障碍物而照常踩油门行驶，由于最大允许油门值是安全的，不会导致撞上障碍物，因此，可以直接将所述最大允许油门值作为传递给发动机的油门信号。如果接收的油门信号不大于所述最大允许油门值，则将接收的油门信号正常传递给发动机。

在一个实施例中，步骤250包括：判断接收的油门信号是否大于所述最大允许油门值的预定百分比；如果接收的油门信号大于所述最大允许油门值的预定百分比，将所述最大允许油门值的预定百分比作为传递给发动机的油门信号；如果接收的油门信号不大于所述最大允许油门值的预定百分比，将接收的油门信号作为传递给发动机的油门信号。

这种实施例与上述简单做法的区别在于：它设置了一个油门值冗余量。它不是将接收的油门信号与最大允许油门值比较，而是与所述最大允许油门值的预定百分比(例如80％)比较。如果接收的油门信号大于所述最大允许油门值的预定百分比，将所述最大允许油门值的预定百分比作为传递给发动机的油门信号。如果接收的油门信号不大于所述最大允许油门值的预定百分比，将接收的油门信号作为传递给发动机的油门信号。这是因为，将接收的油门信号与最大允许油门值比较，如果接收的油门信号虽然没有超过最大允许油门值，但与最大允许油门值比较接近，还是有一定危险性的。例如，在采集样本时，前方障碍物可能是不动的，还实际上，前方障碍物可能是运动的，尤其是与车辆相向运动时，接收的油门信号虽然没有超过最大允许油门值，但由于前方障碍物向着车辆有一个运动速度，仍然有发生事故的危险。因此，将接收的油门信号与所述最大允许油门值的预定百分比(例如80％)比较，留出所述最大允许油门值(1-预定百分比)的冗余量。如果接收的油门信号大于所述最大允许油门值的预定百分比，将所述最大允许油门值的预定百分比作为传递给发动机的油门信号。这样，可以控制车辆行驶更安全，更不容易发生交通事故。

优选地，所述预定百分比为80％。这是经过大量实践，确定出的在前方障碍物有一个相向的运动速度时也不容易发生交通事故的一个百分比。

在步骤260中，基于辅助刹车信号，确定是否向辅助刹车电机发送刹车指令及刹车指令中的刹车度。

如上所述，辅助刹车信号指示所述速度档位和距离档位下是否需要辅助刹车及辅助刹车的刹车度。是否需要辅助刹车，决定了是否向辅助刹车电机发送刹车指令。辅助刹车信号指示的辅助刹车的刹车度，即向辅助刹车电机发送的刹车指令中的刹车度。

在一个实施例中，步骤260包括：如果辅助刹车信号指示不需要辅助刹车，不向辅助刹车电机发送刹车指令；如果辅助刹车信号指示需要辅助刹车，向辅助刹车电机发送刹车指令，所述刹车指令中的刹车度是辅助刹车信号指示的刹车度。

辅助刹车电机接收到刹车指令后，能够根据其中的刹车度进行刹车。

在一个实施例中，所述自学习模型还输出报警状态指示信号，其中所述报警状态指示信号指示所述速度档位和距离档位下是否报警和报警内容。

在一个实施例中，报警内容可以有四种：在前方有障碍物，但车辆的行驶速度不容易撞上障碍物时，报警内容为“前方有障碍物，请注意”；在前方有障碍物，车辆的行驶速度不减速有可能会撞上障碍物时，报警内容为“前方有障碍物，请注意减速行车”；在前方有障碍物，车辆的行驶速度不刹车很快会撞上障碍物时，报警内容为“注意停车”；在前方有障碍物，车辆的行驶速度不紧急刹车出事故的危险很大时，报警内容为“停车，停车”。

在该实施例中，所述多个样本的每个样本还包括在速度档位和距离档位的组合下确定的报警状态指示信号。

也就是说，训练自学习模型的样本包括速度档位、距离档位、在该速度档位和该距离档位的组合下测得的最大允许油门值和确定的辅助刹车信号、报警状态指示信号。

在确定一个样本时，当选取一个具体速度和具体的前方障碍物与车辆的距离(例如，选定速度60km/h、前方障碍物与车辆距离1.5m)后，确定该具体速度和具体的前方障碍物与车辆的距离下的报警状态指示信号的一个做法是：事先让司机以该具体速度去开车，并在前方设置障碍物，当前方障碍物与车辆距离为该具体距离时，让司机感受现场的危急程度，问其是否希望看到或听到报警，如希望，希望看到的是“前方有障碍物，请注意”、“前方有障碍物，请注意减速行车”、“注意停车”、“停车，停车”中的哪一种报警内容。

在该实施例中，所述方法还包括：基于自学习模型输出的报警状态指示信号，确定是否向报警设备发送报警指令以及报警指令中的报警内容。

由于报警状态指示信号指示所述速度档位和距离档位下是否报警和报警内容，根据是否报警就可以确定是否向报警设备发送报警指令，根据报警指令中的报警内容就可以确定报警指令中的报警内容。

这种实施例的好处在于，不仅通过控制传递给发动机的油门信号来控制不至于将紧急情况下司机驾驶不熟练导致在油门上多踩或误踩的量传递给发动机、以及通过辅助刹车信号在一些紧急情况下辅助刹车，还能主动向司机显示或播报前方障碍物的情况，让司机主动注意，即一方面从车辆方面自动进行控制，另一方面让司机也尽量做得更好，两方面一起减少交通事故的出现。

在一个实施例中，所述报警设备包括扬声器和/或显示器，其中，所述扬声器播放所述报警内容，所述显示器显示所述报警内容。扬声器和显示器综合运用的好处是，给司机声、色多方面的刺激，提高行车安全性。

另外，为了在一些司机发现前面距车辆不远处有障碍物后手忙脚乱同时踩刹车和油门的情况下不发生交通事故，一个好的解决方案是：如果司机同时踩刹车和油门，则忽略司机踩的油门，让车刹住，减少交通事故。因此，在一个实施例中，步骤250还基于是否接收到刹车信号。

在一个实施例中，步骤250包括：如果接收到刹车信号，确定传递给发动机的油门信号为0；如果未接收到刹车信号，基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。相反，流程图中描绘的步骤可以改变执行顺序。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

进一步参考图3，其示出了根据本申请一个实施例的智能优化的安全行车控制装置300的示例性结构框图。

如图3所示，智能优化的安全行车控制装置300包括速度获取单元310、距离获取单元320、速度档位和距离档位确定单元330、输入单元340、发动机油门信号确定单元350、辅助刹车确定单元360。

速度获取单元310获取车辆行驶的速度。

如上所述，速度传感器102感测车辆行驶的速度，将其传递给智能优化的安全行车控制装置101，智能优化的安全行车控制装置101就获取了车辆行驶的速度。

距离获取单元320获取前方障碍物与车辆的距离。

如上所述，距离传感器103感测前方障碍物与车辆的距离，将其传递给智能优化的安全行车控制装置101，智能优化的安全行车控制装置101就获取了前方障碍物与车辆的距离。

速度档位和距离档位确定单元330确定车辆行驶的速度所属的速度档位和前方障碍物与车辆的距离所属的距离档位。

速度档位代表车辆行驶的速度所属的事先设置的区间。例如，事先设置50km/h以上是一个区间，20km/h-50km/h是一个区间，20km/h以下是一个区间，则共有3个速度档位。这些区间的设置可以根据本领域技术人员的经验。在同一区间内的速度下，对司机发现障碍物的应急处理能力表现出相似的要求。经实践，以上的50km/h以上、20km/h-50km/h、20km/h以下是根据实践一种比较好的设置速度档位的方式。

距离档位代表前方障碍物与车辆的距离所属的事先设置的区间。例如，事先设置15m-30m、10m-15m、5m-10m、2m-5m、1m-2m、0.5m-1m、0.5m以下是7个事先设置的距离档位。一般来说，对于30m之外的障碍物，可以认为对车辆行驶没有实质性影响，因而可以忽略。这些区间的设置可以根据本领域技术人员的经验。在同一距离区间内的障碍物，对司机躲避其的应急处理能力表现出相似的要求。经实践，以上的15m-30m、10m-15m、5m-10m、2m-5m、1m-2m、0.5m-1m、0.5m以下是根据实践一种比较好的设置距离档位的方式。

输入单元340将所述速度档位和距离档位输入事先训练的自学习模型，以输出最大允许油门值和辅助刹车信号。

最大允许油门值指示所述速度档位和距离档位下最大允许的油门值。辅助刹车信号指示所述速度档位和距离档位下是否需要辅助刹车及辅助刹车的刹车度。刹车度是刹车的程度，它反映了为了辅助刹车而产生的制动力的大小。

所述自学习模型是事先用多个(优选是大量)样本训练而成的，每个样本包括速度档位、距离档位、在该速度档位和该距离档位的组合下测得的最大允许油门值和确定的辅助刹车信号。在优选实施例中，所述多个样本确保在速度档位和距离档位的每种组合下都不只一个样本。确保在速度档位和距离档位的每种组合下都不只一个样本的好处是，使在速度档位和距离档位的每种组合下，自学习模型都能根据多个(优选是大量)样本来学习，避免学习单一样本由于单一样本不具有典型性造成的偏差。

例如，在前面速度档位有3个、距离档位有7个例子中，速度档位和距离档位的排列组合有21种。对于每种排列组合，又可以取100种具体车辆速度、和前方障碍物与车辆的具体距离的具体组合。在每个具体组合下，测量最大允许油门值，并确定辅助刹车信号。例如“50km/h以上”速度档位和“1m-2m”距离档位这种组合，其中一个具体组合是速度为60km/h，前方障碍物与车辆距离为1.5m。此时，需要在速度60km/h、前方障碍物与车辆距离1.5m这个具体组合下，测量最大允许油门值，并确定辅助刹车信号，得到一个包括速度档位、距离档位、在该速度档位和该距离档位的组合下测得的最大允许油门值和确定的辅助刹车信号的样本。对于每种排列组合，就有100个样本。对于全部21种排列组合，就有2100个样本。自学习模型就可以从这2100个样本中学习速度档位、距离档位、在该速度档位和该距离档位的组合下最大允许油门值、和确定的辅助刹车信号四者的关系，从而在下次输入速度档位和距离档位时输出后两者。

在一个具体速度和具体距离的组合下，测量最大允许油门值和确定辅助刹车信号从而形成样本的方法可以是：事先让司机以该具体速度去开车，并在前方设置障碍物，当前方障碍物与车辆距离为该具体距离时，让司机按各种力度踩油门，测量出每次司机踩油门时的油门值，判断哪一次的油门值是在不撞到障碍物的情况下产生的最大的一个油门值，记录下来，即为最大允许油门值。尽量设置软性障碍物，使得车辆即使撞上障碍物也不会出事故。同时，在司机按各种力度踩油门的同时，还让司机说出此时踩油门是否有无济于事、需要辅助刹车帮助其不撞上障碍物的感觉，并且如果需要辅助刹车，是需要一点点辅助刹车的感觉、还是中等辅助刹车的感觉、还是完全辅助刹车的感觉。可以预先设置刹车度有三个等级：20％、50％、100％。需要一点点辅助刹车的感觉对应着刹车度20％，中等辅助刹车的感觉对应着刹车度50％，完全辅助刹车的感觉对应着刹车度100％。

发动机油门信号确定单元350基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号。

如上所述，当传递给发动机油门信号时，不是将司机踩油门造成的油门信号直接传递给发动机，而是基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号。这样，如果司机看到前方障碍物，操作不熟练，手忙脚乱，误加踩油门，获知司机根本没看到前方障碍物，仍踩着较大的油门，这时由于不是直接将司机踩油门造成的油门信号直接传递给发动机，而是基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号，这个传递给发动机的油门信号可能由于所述最大允许油门值的存在而减小，就减少了撞上障碍物的危险。

基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号的一个简单的做法就是：如果接收的油门信号(即司机踩油门造成的油门信号)大于所述最大允许油门值，很有可能是由于司机驾驶不熟练，看到障碍物，应踩刹车，却误踩油门，获知司机根本没有看到障碍物而照常踩油门行驶，由于最大允许油门值是安全的，不会导致撞上障碍物，因此，可以直接将所述最大允许油门值作为传递给发动机的油门信号。如果接收的油门信号不大于所述最大允许油门值，则将接收的油门信号正常传递给发动机。

在一个实施例中，发动机油门信号确定单元340进一步用于：判断接收的油门信号是否大于所述最大允许油门值的预定百分比；如果接收的油门信号大于所述最大允许油门值的预定百分比，将所述最大允许油门值的预定百分比作为传递给发动机的油门信号；如果接收的油门信号不大于所述最大允许油门值的预定百分比，将接收的油门信号作为传递给发动机的油门信号。

这种实施例与上述简单做法的区别在于：它设置了一个油门值冗余量。它不是将接收的油门信号与最大允许油门值比较，而是与所述最大允许油门值的预定百分比(例如80％)比较。如果接收的油门信号大于所述最大允许油门值的预定百分比，将所述最大允许油门值的预定百分比作为传递给发动机的油门信号。如果接收的油门信号不大于所述最大允许油门值的预定百分比，将接收的油门信号作为传递给发动机的油门信号。这是因为，将接收的油门信号与最大允许油门值比较，如果接收的油门信号虽然没有超过最大允许油门值，但与最大允许油门值比较接近，还是有一定危险性的。例如，在采集样本时，前方障碍物可能是不动的，还实际上，前方障碍物可能是运动的，尤其是与车辆相向运动时，接收的油门信号虽然没有超过最大允许油门值，但由于前方障碍物向着车辆有一个运动速度，仍然有发生事故的危险。因此，将接收的油门信号与所述最大允许油门值的预定百分比(例如80％)比较，留出所述最大允许油门值(1-预定百分比)的冗余量。如果接收的油门信号大于所述最大允许油门值的预定百分比，将所述最大允许油门值的预定百分比作为传递给发动机的油门信号。这样，可以控制车辆行驶更安全，更不容易发生交通事故。

优选地，所述预定百分比为80％。这是经过大量实践，确定出的在前方障碍物有一个相向的运动速度时也不容易发生交通事故的一个百分比。

辅助刹车确定单元360基于辅助刹车信号，确定是否向辅助刹车电机发送刹车指令及刹车指令中的刹车度。

如上所述，辅助刹车信号指示所述速度档位和距离档位下是否需要辅助刹车及辅助刹车的刹车度。是否需要辅助刹车，决定了是否向辅助刹车电机发送刹车指令。辅助刹车信号指示的辅助刹车的刹车度，即向辅助刹车电机发送的刹车指令中的刹车度。

在一个实施例中，辅助刹车确定单元360进一步用于：如果辅助刹车信号指示不需要辅助刹车，不向辅助刹车电机发送刹车指令；如果辅助刹车信号指示需要辅助刹车，向辅助刹车电机发送刹车指令，所述刹车指令中的刹车度是辅助刹车信号指示的刹车度。

辅助刹车电机接收到刹车指令后，能够根据其中的刹车度进行刹车。

在一个实施例中，所述自学习模型还输出报警状态指示信号，其中所述报警状态指示信号指示所述速度档位和距离档位下是否报警和报警内容。

在一个实施例中，报警内容可以有四种：在前方有障碍物，但车辆的行驶速度不容易撞上障碍物时，报警内容为“前方有障碍物，请注意”；在前方有障碍物，车辆的行驶速度不减速有可能会撞上障碍物时，报警内容为“前方有障碍物，请注意减速行车”；在前方有障碍物，车辆的行驶速度不刹车很快会撞上障碍物时，报警内容为“注意停车”；在前方有障碍物，车辆的行驶速度不紧急刹车出事故的危险很大时，报警内容为“停车，停车”。

在该实施例中，所述多个样本的每个样本还包括在速度档位和距离档位的组合下确定的报警状态指示信号。

也就是说，训练自学习模型的样本包括速度档位、距离档位、在该速度档位和该距离档位的组合下测得的最大允许油门值和确定的辅助刹车信号、报警状态指示信号。

在确定一个样本时，当选取一个具体速度和具体的前方障碍物与车辆的距离(例如，选定速度60km/h、前方障碍物与车辆距离1.5m)后，确定该具体速度和具体的前方障碍物与车辆的距离下的报警状态指示信号的一个做法是：事先让司机以该具体速度去开车，并在前方设置障碍物，当前方障碍物与车辆距离为该具体距离时，让司机感受现场的危急程度，问其是否希望看到或听到报警，如希望，希望看到的是“前方有障碍物，请注意”、“前方有障碍物，请注意减速行车”、“注意停车”、“停车，停车”中的哪一种报警内容。

在该实施例中，所述装置还包括：报警确定单元，用于基于自学习模型输出的报警状态指示信号，确定是否向报警设备发送报警指令以及报警指令中的报警内容。

由于报警状态指示信号指示所述速度档位和距离档位下是否报警和报警内容，根据是否报警就可以确定是否向报警设备发送报警指令，根据报警指令中的报警内容就可以确定报警指令中的报警内容。

这种实施例的好处在于，不仅通过控制传递给发动机的油门信号来控制不至于将紧急情况下司机驾驶不熟练导致在油门上多踩或误踩的量传递给发动机、以及通过辅助刹车信号在一些紧急情况下辅助刹车，还能主动向司机显示或播报前方障碍物的情况，让司机主动注意，即一方面从车辆方面自动进行控制，另一方面让司机也尽量做得更好，两方面一起减少交通事故的出现。

在一个实施例中，所述报警设备包括扬声器和/或显示器，其中，所述扬声器播放所述报警内容，所述显示器显示所述报警内容。扬声器和显示器综合运用的好处是，给司机声、色多方面的刺激，提高行车安全性。

另外，为了在一些司机发现前面距车辆不远处有障碍物后手忙脚乱同时踩刹车和油门的情况下不发生交通事故，一个好的解决方案是：如果司机同时踩刹车和油门，则忽略司机踩的油门，让车刹住，减少交通事故。因此，在一个实施例中，所述发动机油门信号确定单元350还基于是否接收到刹车信号确定传递给发动机的油门信号。

在一个实施例中，发动机油门信号确定单元350进一步用于：如果接收到刹车信号，确定传递给发动机的油门信号为0；如果未接收到刹车信号，基于接收的油门信号和所述最大允许油门值，确定传递给发动机的油门信号。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本申请实施例的计算机系统400的结构示意图。

如图4所示，计算机系统400包括中央处理单元(cpu)401，其可以根据存储在只读存储器(rom)402中的程序或者从存储部分408加载到随机访问存储器(ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram403中，还存储有系统400操作所需的各种程序和数据。cpu401、rom402以及ram403通过总线404彼此相连。输入/输出(i/o)接口405也连接至总线404。

以下部件连接至i/o接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的存储部分408；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至i/o接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分408。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考图2描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行图2的方法的程序代码。

在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中。这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的公式输入方法。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。