技术特征：
技术总结
本发明涉及一种混合动力汽车制动模式切换协调控制的方法，本方法以一种新型的双电机、双离合器式四驱插电式混合动力汽车为研究对象，首先分析了该混合动力汽车结构组成，然后对该混合动力汽车制定了制动力分配控制策略，确定了各个制动模式的运行区域，建立了整车各个制动模式下的动力学模型，接着针对不同制动模式相互切换过程中，由于电机液压动态响应特性的不同而导致的扭矩波动问题，提出了电机与液压制动力矩协调控制方法。本发明利用液压制动系统制动力矩大且稳定的特点，来提供需求制动力，保证了制动感觉与制动安全；在达到需求制动力后，利用电机响应迅速准确的特点进行主动协调控制，从而实现制动模式切换平稳过渡。
技术研发人员：杨阳;王超;张权让;何小龙
受保护的技术使用者：重庆大学
技术研发日：2017.07.05
技术公布日：2017.11.03