一种汽车自适应巡航控制方法及系统与流程

本发明涉及汽车巡航控制技术领域，具体涉及一种汽车自适应巡航控制方法及系统。

背景技术：

自适应巡航控制技术(adaptivecruisecontrol，简称acc)是一种智能化的巡航控制技术，它通过轮速传感器采集车速信号以便控制车速，通过安装在车辆前部的车距传感器持续扫描车辆前方道路以便锁定行驶在正前方的车辆，然后保持恒定的车距。前车加速，本车自动加速；前车减速，本车自动减速；前车急刹车，本车也相应急减速。

但是，对于以下三种情况，自适应巡航控制只能紧急制动，如果车距较小时，很可能会发生碰撞或追尾事件。具体情况如下：

1)被旁边车道的车辆突然加塞或变道。

2)在路口突然驶出车辆。

3)前方车辆紧急制动。

针对上述情况，目前现有的自适应巡航系统，多采用提高acc系统的响应速度，来提高巡航驾驶的灵敏性和安全性。但在车距较小时，或驾驶员安全意识不强时，单纯依靠提高系统响应速度，并不难完全规避危险。

进一步，针对上述情况还有通过提醒驾驶员主动制动，以提高巡航驾驶的安全性。但是这种方式，不能规避旁边车道车辆突然加塞或路口车辆驶出的这类风险，其只能避免和前方车辆追尾，不能避免侧面车辆造成的碰撞。

技术实现要素：

本发明提供了一种汽车自适应巡航控制方法及系统，以避免碰撞或追尾事件发生，从而提高巡航驾驶的安全性与灵敏性。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种汽车自适应巡航控制方法，所述方法包括：

进入自适应巡航；

获取当前车速，并根据所述车速得到第一车距值；

检测与前方车辆的车距是否小于所述第一车距值；

如果是，检测与左边车辆或右边车辆的车距是否大于第一设定车距；

如果是，检测与后方车辆的车距是否大于所述第一车距值；

如果是，退出自适应巡航。

优选地，所述方法还包括：退出自适应巡航后，提示驾驶员制动并转向。

优选地，所述方法还包括：

检测与左边车辆或右边车辆的车距是否大于第一设定车距之前，检测与前方车辆的车距是否小于第二设定车距；如果是，继续检测与左边车辆或右边车辆的车距是否大于第一设定车距。

优选地，所述方法还包括：

如果与前方车辆的车距大于所述第二设定车距，向车辆稳定控制系统发送降扭请求，以使车辆降扭；

车辆降扭之后，返回获取当前车速，并根据所述车速得到第一车距值。

优选地，所述方法还包括：

如果检测到与左边车辆的车距小于所述第一设定车距，

或检测到与右边车辆的车距小于所述第一设定车距，

或检测到与后方车辆的车距小于所述第一车距值，则退出自适应巡航，并提示驾驶员制动。

优选地，所述方法还包括：

如果检测到与前方车辆的车距大于所述第一车距值，则检测与左边车辆或右边车辆的车距是否小于所述第一设定车距；

如果是，则提示驾驶员左方或右方有车辆靠近。

一种汽车自适应巡航控制系统，包括：前方雷达，所述系统还包括：车辆稳定控制系统、自适应控制器以及与所述自适应控制器电连接的驾驶侧雷达、副驾驶侧雷达、后方雷达，所述自适应控制器与所述前方雷达电连接，所述自适应控制器与所述车辆稳定控制系统通过can总线通信；所述自适应控制器控制车辆进入自适应巡航后，从所述车辆稳定控制系统获取当前车速，并根据所述车速得到第一车距值；如果所述自适应控制器通过所述前方雷达检测到与前方车辆的车距小于所述第一车距值后，通过所述驾驶侧雷达检测到与左边车辆或通过所述副驾驶侧雷达检测到与右边车辆的车距大于第一设定车距，并且通过所述后方雷达检测到与后方车辆的车距大于所述第一车距值，则控制车辆退出自适应巡航。

优选地，所述系统还包括：与所述自适应控制器电连接的显示器；

所述自适应控制器在控制车辆退出自适应巡航后，通过所述显示器提示驾驶员制动并转向。

优选地，所述系统还包括：与所述车辆稳定控制系统通过can总线通信的发动机控制系统；所述自适应控制器通过所述驾驶侧雷达检测与左边车辆或通过所述副驾驶侧雷达检测到与右边车辆的车距是否大于所述第一设定车距之前，检测与前方车辆的车距是否小于第二设定车距，如果否，向车辆稳定控制系统发送降扭请求，以使所述发动机控制系统对车辆进行降扭。

优选地，所述自适应控制器通过所述前方雷达检测到与前方车辆的车距大于所述第一车距值后，如果通过所述驾驶侧雷达检测到与左边车辆的车距小于所述第一设定车距或通过所述副驾驶侧雷达检测到与右边车辆的车距小于所述第一设定车距，则控制所述显示器提示驾驶员左方或右方有车辆靠近。

本发明的有益效果在于：

本发明提供的汽车自适应巡航控制方法及系统，自适应控制器在车辆进入自适应巡航后，根据车速得到第一车距值，并且检测到与前方车辆的车距小于所述第一车距值，并且检测到与左边车辆或右边车辆的车距大于所述第一设定车距，以及检测到与后方车辆的车距大于所述第一车距值，则控制车辆退出自适应巡航。通过本发明，避免碰撞或追尾事件发生，从而提高巡航驾驶的安全性与灵敏性。

附图说明

图1是本发明实施例汽车自适应巡航控制方法的第一种流程图。

图2是本发明实施例汽车自适应巡航控制方法的第二种流程图。

图3是本发明实施例汽车自适应巡航控制方法的第三种流程图。

图4是本发明实施例汽车自适应巡航控制系统的一种结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员能更进一步了解本发明的特征及技术内容，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作详细说明。

如图1所示，是本发明实施例汽车自适应巡航控制方法的第一种流程图，包括以下步骤：

步骤101：开始。

步骤102：进入自适应巡航。

本发明实施例是针对自适应巡航系统的，本发明提供的汽车自适应巡航控制方法可以由自适应控制器具体执行。

步骤103：获取当前车速，并根据所述车速得到第一车距值。

具体地，车速可以通过与车辆稳定控制系统进行can通信实时获取当前车速。

需要说明的是，可以由车辆不同车速下的制动距离试验，得到不同车速的安全车距，即第一车距值。具体地试验过程如下：设定一个车速，在制动踏板100％开度下，车辆完全停下的制动距离，即为第一车距值；然后再调整车速，继续试验。车速可以根据不同的车辆进行变化，比如表1所示的车速从60km/h，每间隔10km/h的增长，试验到120km/h。通过查找此表，在不同速度下对于不同的第一车距值，能够保证车辆较高的安全性，避免紧急制动的不必要伤害。

表1

步骤104：检测与前方车辆的车距是否小于所述第一车距值；如果是，执行步骤105；否则，返回执行步骤104。

步骤105：检测与左边车辆或右边车辆的车距是否大于第一设定车距；如果是，执行步骤106；否则，返回执行步骤105。

需要说明的是，第一设定车距为车辆相邻车道的距离，比如，第一设定车距为2m至3m之间的任一值。

步骤106：检测与后方车辆的车距是否大于所述第一车距值；如果是，执行步骤107；否则，返回执行步骤106。

步骤107：退出自适应巡航。

本发明实施例提供的汽车自适应巡航控制方法，进入自适应巡航后，根据当前车速得到第一车距值，通过检测前方车辆的车距与所述第一车距值进行比较检测是否超过两车之间的安全距离，以保证整车行车安全；进一步，通过检测与左边车辆的车距、右边车辆的车距以及后方车辆的车距，检测是否退出自适应巡航，以避免碰撞或追尾事件发生，保证驾驶的安全性。

本发明实施例中，在退出自适应巡航后，为了更好的提示驾驶员自主操作车辆，还可以通过显示器或人机交互界面或者报警器等设置提示驾驶员进行后续操作，具体地，如图2是本发明实施例汽车自适应巡航控制方法的第二种流程图，包括以下步骤：

步骤201：开始。

步骤202：进入自适应巡航。

步骤203：获取当前车速，并根据所述车速得到第一车距值。

步骤204：检测与前方车辆的车距是否小于所述第一车距值；如果是，执行步骤205；否则，执行步骤209。

步骤205：检测与左边车辆或右边车辆的车距是否大于第一设定车距；如果是，执行步骤206；否则，执行步骤208。

步骤206：检测与后方车辆的车距是否大于所述第一车距值；如果是，执行步骤207；否则，执行步骤208。

步骤207：退出自适应巡航，提示驾驶员制动并转向。

具体地，可以通过与自适应控制器电连接的显示器或人机界面或警报器提示驾驶员。所述的人机界面，能够显示建议车辆的运行轨迹并语音提示。本申请中，如果与左边车辆的车距大于第一设定车距，则提示驾驶员向左转向；如果与右边车辆的车距大于第一设定车距，则提示驾驶员向右转向。

步骤208：退出自适应巡航，提示驾驶员制动。

步骤209：检测与左边车辆或右边车辆的车距是否大于第一设定车距；如果是，执行步骤210；否则，执行步骤211。

步骤210：保持自适应巡航。

步骤211：提示驾驶员左方或右方有车辆靠近。

本发明实施例提供的自适应巡航控制方法，进入自适应巡航后，根据当前车速得到第一车距值，通过检测前方车辆的车距与所述第一车距值进行比较检测是否超过两车之间的安全距离；进一步，通过检测与左边车辆的车距、右边车辆的车距以及后方车辆的车距，确定退出自适应巡航，并在退出自适应巡航后，提示驾驶员制动并进行转向或者提示驾驶员制动或者提示驾驶员左方或者右方有车辆，本发明通过不同的提示方式可以在车辆自主巡航过程中或者退出自主巡航时，告知驾驶员进行自主驾驶，从而进一步避免了碰撞或追尾事件发生，保证驾驶的安全性。

更进一步，本发明实施例中，为了更好的规划自适应巡航，当与前方车辆车距较大时，可以通过控制车辆滑行，使其与前方车辆间距较小后，然后提示驾驶员制动或左右转向。如图3所示是本发明实施例汽车自适应巡航控制方法的第三种流程图，包括以下步骤：

步骤301：开始。

步骤302：进入自适应巡航。

步骤303：获取当前车速，并根据所述车速得到第一车距值。

步骤304：检测与前方车辆的车距是否小于所述第一车距值；如果是，执行步骤305；否则，执行步骤310。

步骤305：检测与前方车辆的车距否小于第二设定车距；如果是，执行步骤306；否则，执行步骤312。

需要说明的是，第二设定车距为行驶的两个车辆之间的最小的距离，第二设定车距为表1中比最小的第一车距值小的车距值，比如，第二设定车距为15m。

步骤306：检测与左边车辆或右边车辆的车距是否大于第一设定车距；如果是，执行步骤307；否则，执行步骤313。

步骤307：检测与后方车辆的车距是否大于所述第一车距值；如果是，执行步骤308；否则，执行步骤313。

步骤308：退出自适应巡航，提示驾驶员制动并转向。

步骤309：检测与左边车辆或右边车辆的车距是否大于第一设定车距；如果是，执行步骤310；否则，执行步骤311。

步骤310：保持自适应巡航。

步骤311：提示驾驶员左方或右方有车辆靠近。步骤312：向车辆稳定控制系统发动降扭请求，执行步骤303。

需要说明的是，当当前巡航的车辆与前方车辆的车距小于第二设定车距时，达到了自适应巡航的可以容纳的最小车距，车辆比较危险，需要控制车辆降扭，以达到与车辆拉开距离的目的。而车辆降扭由发动机控制系统执行，因此车辆稳定控制系统接收到降扭请求之后，向发动机控制系统发送降扭请求，以使发动机控制系统控制车辆降扭，车辆具体表现为滑行运行。

步骤313：退出自适应巡航，提示驾驶员制动。

本发明实施例提供的自适应巡航控制方法，进入自适应巡航后，由当前车速得到第一车距值，如果检测到前方车辆的车距小于所述第一车距值，则进一步将第一车距值与第二设定车距进行比较，如果第一车距值大于第二设定车距，则通过向车辆稳定控制系统发动降扭请求以请求发动机控制系统降扭，使车辆降速滑行，从而保证了与前方车辆最安全距离；更进一步通过检测与左边、右边以及后方车辆的距离以避免碰撞或追尾，最大限度的保证驾驶的安全性。

针对上述方法，本发明实施例还提供了一种汽车自适应巡航控制系统，如图4所示，该系统包括：前方雷达，所述系统还包括：车辆稳定控制系统、自适应控制器以及与所述自适应控制器电连接的驾驶侧雷达、副驾驶侧雷达、后方雷达，所述自适应控制器与所述前方雷达电连接，所述自适应控制器与所述车辆稳定控制系统通过can总线通信；所述自适应控制器控制车辆进入自适应巡航后，从所述车辆稳定控制系统获取当前车速，并根据所述车速得到第一车距值；如果所述自适应控制器通过所述前方雷达检测到与前方车辆的车距小于所述第一车距值后，通过所述驾驶侧雷达检测到与左边车辆或通过所述副驾驶侧雷达检测到与右边车辆的车距大于第一设定车距，并且通过所述后方雷达检测到与后方车辆的车距大于所述第一车距值，则控制车辆退出自适应巡航。

具体地，前方雷达可以安装在发舱前部；驾驶侧雷达安装在发舱侧面，靠近驾驶侧门；副驾驶侧雷达安装在发舱侧面，靠近副驾驶侧门；后方雷达安装在发动机尾门。进一步，本发明实施例，自适应还可以通过can总线分别与所述前方雷达、所述驾驶侧雷达、所述副驾驶侧雷达以及所述后方雷达连接，以实时获取各个雷达的信息。

需要说明的是，可以由车辆不同车速下的制动距离试验，得到不同车速的安全车距，即第一车距值。具体地试验过程如下：设定一个车速，在制动踏板100％开度下，车辆完全停下的制动距离，即为第一车距值；然后再调整车速，继续试验。车速可以根据不同的车辆进行变化，比如表1所示的车速从60km/h，每间隔10km/h的增长，试验到120km/h。通过查找此表，在不同速度下对于不同的第一车距值，能够保证车辆较高的安全性，避免紧急制动的不必要伤害。进一步，需要说明的是，第一设定车距为车辆相邻车道的距离，比如，第一设定车距为2m至3m之间的任一值。

进一步，本发明的另一个实施例中，所述系统还可以包括：与所述自适应控制器电连接的显示器；所述自适应控制器在控制车辆退出自适应巡航后，通过所述显示器提示驾驶员制动并转向。当然，本发明实施例还可以包括：与所述自适应控制器电连接的人机界面或/和警报器；具体地，所述的人机界面，能够显示建议车辆的运行轨迹并语音提示。

本发明实施例中，所述自适应控制器在检测到与前方车辆的车距小于第一车距值时，如果进一步检测到与左边车辆的车距小于第一设定车距或者与右边车辆的车距小于所述第一设定车距或者与后方车辆的车距小于所述第一车距值，则退出自适应巡航，并提示驾驶员制动。

本发明实施例中，所述自适应控制器通过所述前方雷达检测到与前方车辆的车距大于所述第一车距值后，如果通过所述驾驶侧雷达检测到与左边车辆的车距小于所述第一设定车距或通过所述副驾驶侧雷达检测到与右边车辆的车距小于所述第一设定车距，则控制所述显示器提示驾驶员左方或右方有车辆靠近。进一步，所述自适应控制器通过所述前方雷达检测到与前方车辆的车距大于所述第一车距值后，如果通过所述驾驶侧雷达检测到与左边车辆的车距大于所述第一设定车距并且通过所述副驾驶侧雷达检测到与右边车辆的车距大于所述第一设定车距，则保持自适应巡航。

进一步，本发明的另一个实施例中，所述系统还包括：与所述车辆稳定控制系统通过can总线通信的发动机控制系统；所述自适应控制器通过所述驾驶侧雷达检测与左边车辆或通过所述副驾驶侧雷达检测到与右边车辆的车距是否大于所述第一设定车距之前，检测与前方车辆的车距是否小于第二设定车距，如果否，向车辆稳定控制系统发送降扭请求，以使所述发动机控制系统对车辆进行降扭。需要说明的是，第二设定车距为行驶的两个车辆之间的最小的距离，第二设定车距为表1中比最小的第一车距值小的车距值，比如，第二设定车距为15m。

需要说明的是，发动机控制系统对车辆进行降扭之后，自适应控制器继续从车辆稳定控制系统获取当前车速，并根据所述车速得到第一车距值。

本发明实施例提供的汽车自适应巡航控制系统，前方雷达收集前方路况信息，主要包括第一车距值内是否有车辆出现。驾驶侧雷达收集驾驶侧路况信息，主要包括第一设定车距内是否有车辆出现。副驾驶侧雷达收集副驾驶侧路况信息，主要包括第一设定车距内是否有车辆出现。后方雷达收集后方路况信息，主要包括第一车距值内是否有车辆出现。自适应控制器实时收到各个雷达信号，并经过条件判断，做出当前状态分析，当状态安全，保持巡航，当条件变差，开始制动干预的响应，当条件恶劣时，做出驾驶员介入制动并转向的响应，同时通过人机界面语音提示驾驶员。本发明在现有前方雷达配置的基础上，增加了车辆稳定控制系统、驾驶侧雷达、副驾驶侧雷达以及后方雷达，自适应控制器控制车辆进入自适应巡航后，从车辆稳定控制系统获取车速，以根据车速值得到第一车距值，并且在车辆与前方车辆的车距小于所述第一车距值，与左边车辆的车距大于第一设定车距，或与右边车辆侧车距大于所述第一设定车距以及与后方车辆的车距大于所述第一车距值时，控制车辆退出自适应巡航提示驾驶员制动并转向。通过本发明，避免了碰撞或追尾事件发生，保证了驾驶的安全性。

综上所述，本发明实施例提供的汽车自适应巡航控制方法及系统，采用多个方向的雷达传感器进行路况监测，同时与前方车辆的车距比较的参考值，不再是一个驾驶员随机设定的车距，而是在开发过程中根据试验得到的一个与车速相关的车距值，在车辆之间的间距较小比较危险时，可以通过语音提示驾驶员减速并变道，来解决前方车辆紧急制动或旁边车辆突然加塞或变道的危险，充分保证巡航安全。具体地，本发明的特点如下：1)通过在汽车自适应巡航控制系统，增加多个方向的雷达传感器，保证车辆各个方向的安全性。2)提供的汽车自适应巡航控制方法中，设定的与前方车辆比较的第一车距值，是由设定的巡航车速查表得出的安全车距，从而保证巡航车辆对应不同速度具有不同安全车距。3)本发明实施例中，当前车进入安全距离内，通过对左右后方的车辆距离的监控，自适应控制器判断能否进行变道，并通过语音提示给驾驶员。4)本发明实施例中，通过对左右方的车辆距离监控，判断是否有侧面车辆靠近，通过语音提示给驾驶员。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体实施方式对本发明进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的系统及方法；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。