用于线控制动系统的制动失效管理系统的制作方法

本发明涉及一种车辆线控制动(bbw)系统，并且更具体地涉及一种用于bbw系统的制动失效管理系统。

背景技术：

车辆的传统服务制动系统通常是通过操作者压下通常致动主缸的制动踏板而致动的基于液压流体的系统。进而，主缸对一系列液压流体管线中被引导至位于车辆的每个车轮附近的制动器处的相应致动器的液压流体进行加压。这种液压制动可以由促进防抱死制动、牵引力控制和车辆稳定性增强特征的液压调节器组件补充。在防抱死、牵引控制和稳定性增强操作模式期间，主要可以由具有由液压调节器组件供应的补充致动压力梯度的手动致动的主缸操作车轮制动器。

当主缸的柱塞被制动踏板压下以致动车轮制动器时，操作者遇到踏板阻力。此阻力可能是由于车轮处的实际制动力、液压流体压力、增压器/主缸内的机械阻力、作用在制动踏板上的复位弹簧的力以及其它因素的组合。因此，操作者习惯于并且期望在车辆的操作期间‘感觉到’此阻力是正常发生的。

制动系统中的最新进展包括经由通常由车载控制器生成的电信号致动车辆制动器的bbw系统。制动转矩可以被施用至车轮制动器，而无需到达制动踏板的直接液压连杆。bbw系统可以是附加装置(即，和/或取代更常规的液压制动系统的一部分)，或可以完全取代液压制动系统(即，纯bbw系统)。在任何一种bbw系统中，必须仿真操作者所习惯于的制动踏板‘感觉’。

任何各种制动系统的一个可管理因素可被视为制动失效。制动失效通常是由制动衬块过热引起的制动效率的下降。在车辆的制动失效期间，可能发生减速增益的部分损失，其伴随有制动踏板行程增加以进行补偿(即，超出正常使用行程)。传统液压系统的制动踏板的设计和bbw系统的仿真制动踏板装置的设计应由此包括完全可实现的制动踏板冲程，其不仅包括针对正常制动操作相关的踏板位移，而且还包括用于制动失效状况的附加踏板位移。这种附加的踏板位移或行程由于输出损失(即，给定液压压力的制动转矩损失)和顺从性增加(诸如液压流体体积不足以维持目标液压流体压力)的组合效应而至少部分地是所期望的。

在更传统的基于液压和/或真空的制动系统中，制动失效可由操作者经由‘感觉’或通过制动踏板到达操作者的直接反馈来管理。即，对于传统的制动系统，操作者可通过经历踏板力、行驶和减速关系的改变来获得关于制动失效的信息。基于此制动踏板反馈，操作者可能能够通过施加更多的力并且调节至更长的制动踏板行程直至踏板的能力而直接补偿。对于传统的液压制动系统，针对降低的制动而保持预留的踏板行程可能大到总踏板力与行程极限的比例。相比之下，对于bbw系统，特别是当考虑装载的车辆结合制动失效的操作时，操作者可使用的制动踏板位移预留可能是最小的。即，当车辆被装载而不是卸载时，车辆对于给定的减速度需要更大的液压压力。为了实现更高的液压压力，通常需要更多的踏板行程。对于bbw系统，与传统系统相比，制动失效的影响可向操作者证明本身是不同的，然而，制动失效仍然会以失去输出和/或顺从性增加而呈现。

‘输出损失’与使车辆减速所需的附加踏板力或压力以及相关行程相关联。即，操作者可更深地推入踏板冲程以命令在制动器处具有更高的压力。另外，被施加至制动踏板的力可沿着踏板冲程固定(即，与制动踏板位置无关的相同的施加压力)，因此制动踏板的‘感觉’在整个制动踏板冲程中保持坚定。操作者可继续更深地推入冲程，直至制动踏板行程达到结束为止，此时可命令在制动器处具有最大压力。在某些bbw系统中，保持预留的任何制动踏板行程可能不幸地不可用或被限于在车辆通常卸载时管理制动失效，并且在车辆装载时通常甚至更受限制。

‘顺从性增加’与bbw系统的致动器侧上的体积或位移的增加相关联(即，与某些bbw系统中的制动踏板位移或冲程无关)。这种顺从性的增加可能导致制动延迟和输入/输出定相问题。对于作为围绕压力(即，基于制动踏板位置的液压压力变化)的闭环的bbw系统，bbw系统可将顺从性增加补偿至一定程度，然而该能力可能受到限制。

在一个示例中，bbw系统的制动器和制动踏板之间的隔离改变了操作者经历制动失效的方式，并且限制了操作者通过制动踏板进行的反馈来纯粹管理失效的能力，更传统的液压制动系统的情况就是如此。因此，期望提供一种制动失效管理系统，其能够管理和/或辅助操作者对bbw系统的制动失效进行管理，同时最小化必要的总踏板冲程位移。

技术实现要素：

在本公开的一个示例性实施例中，线控制动系统包括致动器，其适于启动用于使车辆减速的制动器。线控制动系统的制动失效管理系统包括致动器目标仲裁器模块、顺从性模块和输出损失模块。顺从性模块计算位移调整致动器目标数据并且将其传递至致动器目标仲裁器模块。输出损失模块计算输出调整致动器目标数据并且将其传递至致动器目标仲裁器模块。致动器目标仲裁器模块处理位移调整致动器目标数据和输出调整致动器目标数据，并且向致动器输出致动器目标命令信号。

在另一个实施例中，用于计算致动器目标命令并且将其输出至线控制动系统的制动致动器的计算机程序产品包括致动器目标仲裁器模块、顺从性模块和输出损失模块。顺从性模块计算位移调整致动器目标数据并且将其传递至致动器目标仲裁器模块。输出损失模块计算输出调整致动器目标数据并且将其传递至致动器目标仲裁器模块。致动器目标仲裁器模块处理位移调整致动器目标数据和输出调整致动器目标数据以计算致动器目标命令。

从以下结合附图对本发明的详细描述中，本公开的上述特征和优点以及其它特征和优点容易显而易见。

附图说明

其它特征、优点和细节仅借助于示例出现在实施例的以下详细描述中，该详细描述参考附图，其中：

图1是根据本公开的利用包括制动失效管理系统作为一个非限制性示例的bbw系统的车辆的示意图；

图2是bbw系统的示意图；

图3是说明制动失效管理系统的流程图；以及

图4是说明作为制动踏板行程的函数的长期顺从性和输出损失补偿的协调的流程图。

具体实施方式

以下描述仅仅具有示例性本质并且不旨在限制本公开、其应用或用途。应当理解的是，在整个附图中，对应的附图标号指示相同或对应的部分和特征。如本文所使用，术语模块和控制器是指处理电路，其可以包括专用集成电路(asic)、电子电路、处理器(共享、专用或成组)以及执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能性的其它合适部件。

参考图1，说明了车辆20的非限制性示例性实施例。车辆20可包括动力系22(即，发动机、变速器和差速器)、多个旋转轮24(即，说明了四个)和bbw系统26。动力系22适于驱动至少一个车轮24，由此推进在表面(例如，道路)上的车辆20。bbw系统26配置成总体上减慢车辆20的速度和/或使车辆停止运动，并且可包括用于每个相应车轮24的制动组件28、制动踏板装置30和控制器32。车辆20可以是赛车，和/或可以是汽车、卡车、货车、运动型多用途车辆或适合于运输负荷的任何其它自推进或牵引式运输工具。

参考图2和3，且继续参考图1，bbw系统26的每个制动组件28可以包括制动器34和配置成操作制动器的致动器36。在一个示例中，制动器34可以包括卡钳34a、相对的制动衬块34b以及旋转制动盘34c。虽然被说明为盘式制动器，但是制动器34可为包括鼓式制动器等任何类型的制动器。作为非限制性示例，致动器36可以是电动液压制动致动器(ehba)或能够基于可以从控制器32接收的电输入信号致动制动器34的其它致动器。更具体地，致动器36可以是或可以包括能够作用于接收到的电信号并且因此将能量转换成控制制动器34的移动的运动的任何类型的电动机。因此，致动器36可以是配置成生成被传递至例如制动器34的卡钳的电动液压压力的直流电动机。

参考图2且在一个示例中，制动组件28可进一步包括至少一个液压管线42和液压流体贮槽44。液压管线42提供致动器36与卡钳34a之间的流体连通。致动器36可配置成增加液压管线42中的压力以致动制动器34，由此使车辆20减速。流体贮槽44将流体添加至液压管线42以维持液压压力。可经由通常设置在液压流体管线42与贮槽44之间并与其连通的压力控制装置46来实现液压流体组成的控制。取决于操作条件，压力控制装置46可被构造成沿着任一方向流动。可进一步设想和理解的是，制动组件28可为闭环压力系统，可包括多个致动器36，并且可包括呈本领域技术人员已知的任何数量配置的多个液压管线42。

bbw系统26可进一步包括可与控制器32通信的多个传感器48、50、52、54、56、58。传感器48可为致动器36的一部分并且可感测致动器位置。传感器50可为致动器36的一部分，并且可感测致动器施加速率或速度。传感器52可定位在车辆20上的任何各种位置中，并且可测量本领域技术人员已知的车辆减速度。传感器54可为制动器34的一部分，并且可测量制动衬块34b的温度。温度传感器54可输出指示温度的电信号(参见箭头60)，并且通过路径62输出至控制器32。可设想和理解的是，温度传感器54通常可基于任何各种因素而用计算机可读模型来替代，这些因素可包括车辆减速度、时间、车速、制动踏板施加压力的大小、液压压力的大小、制动踏板位置和/或其它因素。

传感器56通常可安装至液压管线42，并且可测量液压流体压力。传感器58可为位移传感器。位移传感器58的一个示例可为用于测量离开和进入流体贮槽44的液压流体的体积的体积传感器。体积传感器58可进一步通过路径66输出指示流体体积或体积流量的电信号(见箭头64)，并且输出至控制器32。在制动组件28可为机械的并且不使用液压流体的另一个示例中，位移传感器58可靠近致动器36，并且可测量例如用于直接施加压力至卡钳34a的蜗轮的轴向位移或步进电动机的旋转。bbw系统26的其它传感器可为制动仿真器30的一部分，并且可包括位置传感器68(其可测量制动踏板70沿着其冲程路径的位置)，并且可进一步包括速度或冲程速率传感器72(其可测量操作者压下制动踏板70的速率)。

控制器32可包括基于计算机的处理器32a(例如，微处理器)以及计算机可读写存储介质32b。在操作中，控制器32可以通过路径(参见箭头38)从制动仿真器30的传感器68、72接收指示驾驶员制动意图的一个或多个电信号。进而，控制器32可处理这样的信号，并且至少部分地基于这些信号，通过路径(参见箭头40)向致动器36输出电子命令信号。路径38、40、62、66可为有线路径、无线路径或两者的组合。控制器32的非限制性示例可包括执行算术和逻辑运算的算术逻辑单元；电子控制单元，其从存储器中提取、解码和执行指令；以及利用多个并行计算元件的阵列单元。控制器32的其它示例可包括发动机控制模块和专用集成电路。应进一步设想和理解的是，控制器32可包括冗余控制器，和/或系统可包括其它冗余，以提高bbw系统26的可靠性。

参考图3，bbw系统26的制动失效管理系统74用于识别制动条件，在这些条件下，接合、分离或致敏一组特征以管理制动失效。制动失效管理系统74还可用于建立长期制动顺从性补偿，以缓解依从性(即，意味着液压流体体积的不足和/或所需的机械位移的增加)对驾驶体验或感觉或者对错误诊断动作的敏感性的影响。制动失效管理系统74可为或者可包括可存储在存储介质32b中并由控制器32的处理器32a执行的计算机程序产品。制动失效管理系统74可为控制模块的一部分，和/或可为一个或多个专用集成电路(asic)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序或例程的中央处理单元(优选地，微处理器以及相关存储器和存储装置)、组合逻辑电路、输入/输出电路和装置、适当的信号调节和缓冲电路以及用于提供所述功能性的其它部件，和/或可以是其一部分。软件、固件、程序、指令、控制例程、代码、算法和类似术语意味着包括刻度和查找表的任何控制器可执行指令集。控制模块具有经执行以提供期望功能的一组控制例程。例程是诸如由中央处理单元执行并且可操作以监控来自感测装置和其它联网控制模块的输入，并且执行控制和诊断例程以控制致动器和其它装置的操作。

制动失效管理系统74配置成促进关于制动失效的许多属性。这些属性可包括持续的踏板感觉、主动长期顺从性补偿、主动长期输出补偿、警告生成和缓解致动。持续的踏板感觉属性与增加制动踏板仿真设计的速率相关联，该制动踏板仿真设计旨在加强制动踏板使其超出正常驾驶以增加制动踏板冲程达到结束所需的踏板力，并提供更大的力差来处理制动失效。

主动长期依从性补偿属性通常评估相对于目标压力和施加速率的压力，以建立任何压力偏差或误差。如果确定压力误差，那么此属性可针对实现目标压力和/或实现在实现压力目标时存在的一致观察延迟所需的体积或位移的一致增加进行调整。这种调整可通过在制动踏板的冲程中提前主动加速电动机来实现。此属性还可被重置或扩大诊断阈值。可通过制动器温度模型(参见图4)来启用、禁用、致敏、脱敏主动长期顺从性补偿属性，该制动器温度模型可被存取并存储在存储介质32b中。

主动长期输出补偿属性通常可为围绕减速度的闭环，并且可改变制动踏板冲程和目标压力关系，以补偿制动器输出的减小。此属性可基于实际制动衬块温度或制动器温度模型来启用、禁用、致敏和/或脱敏。

警告生成属性是向操作者通知制动系统达到预建立的极限或阈值的一种方式。这种通知方式可包括驾驶员信息中心(dic)显示消息，或者可为制动踏板‘感觉’的改变。制动踏板感觉改变的示例可包括改变刻度参数、实施通过制动踏板的脉动、间停和可感觉到的其它变化。当操作者不注意警告生成属性时，通常可发生缓解致动属性。缓解致动属性可能需要限制车辆的速度和/或降低发动机功率。

制动失效管理系统74可包括顺从性模块76、输出损失模块78和致动器目标仲裁器模块80。顺从性模块76与位移误差(即，位移补充)的评估和补偿相关联。在一个示例中，位移误差可为体积误差，其指示需要附加体积的液压流体来维持闭环类型的液压系统中的液压流体压力。输出损失模块78与给定液压下的制动转矩损失的评估和补偿相关联。顺从性模块76配置成计算体积调整致动器目标数据(参见箭头79)并将其传递至致动器目标仲裁器模块80，且输出损失模块78配置成计算输出调整致动器目标数据(参见箭头81)并将其传递至致动器目标仲裁器模块80。模块80配置成处理数据79、81并且将致动器目标命令信号(参见箭头83)输出至致动器36。致动器目标可为使致动器生成例如液压压力的命令。该命令可为位置和实现该位置的速率，或电动机速度和压力停止点。模块76、78、80可为基于软件的，或软件与硬件组件的组合。

顺从性模块76可包括以下子模块或例程：位移误差例程82、位移趋势例程84、位移阈值例程86、位移干预级例程88、位移诊断阈值例程90、位移致动器目标例程92、以及警告和/或缓解例程94。位移误差例程82可配置成计算例如位移或体积误差数据(参见箭头96)，其可表示补偿液压流体压力损失所需的液压流体的附加体积。该计算可基于体积与压力/时间查找表，或者可基于较长期的学习值。

位移误差例程82将已计算的位移误差数据96发送至位移趋势例程84。趋势例程84至少应用位移误差数据96以建立发送至干预级例程88的长期体积误差数据98。位移阈值例程86从温度传感器54接收实时制动衬块温度信号或数据62，并且经由使用温度刻度表来确定位移或体积误差阈值数据(参见箭头100)。体积误差阈值数据100以及长期体积误差数据98被发送至干预级例程88，其使用此数据来计算干预级数据(即，体积误差偏移数据，参见箭头102)。

在一个示例中，干预级数据通常可以多个步长建立，而不是连续建立。即，数据表可包括具有一系列对应的体积偏移(例如，四个偏移)的一系列干预级(例如，四个级)。实际的当前计算的体积误差可能落在表中的值之间。如果发生这种情况，那么系统可选择以固定量进行干预，直至误差与下一个阈值相交为止。此实施例可最小化处理器计算负担并且可向操作者提供更大程度的一致性。操作者可适应带宽(即，干预之间)，而系统通常倾向于避开移动目标。即，系统可将干预级调高固定的量。

然后可将由干预级例程88计算的位移或体积误差偏移数据102发送至致动器目标例程92、诊断阈值例程90和警告例程94。致动器目标例程92使用体积误差偏移数据102来建立位移或体积调整致动器目标79，其被发送至仲裁器致动器目标模块80，该仲裁器致动器目标模块促进检查许多致动器请求并且确定哪个请求具有最高优先级，因此其的遵循是最重要的。例如，迫近碰撞的自动紧急制动将具有高度优先级。另一个示例可能出于热问题而降低速度/占空比。诊断阈值例程90使用位移误差偏移数据102来调整诊断阈值。报警例程94可使用位移误差偏移数据102来向操作者警告制动系统问题和/或通过以任何各种方式限制车辆性能来缓解问题。

输出损失模块78可包括以下子模块或例程：输出误差例程104、输出趋势例程106、输出阈值例程108、输出干预级例程110、输出调整致动器目标例程112以及警告例程114。输出误差例程104可配置成计算例如输出误差数据(参见箭头116)，其可表示给定的减速度由于制动失效而需要的附加制动压力。该计算可基于减速度与压力/时间查找表，或者可基于较长期的学习值。

输出误差例程104将计算的输出误差数据116发送至输出趋势例程106。趋势例程106至少应用输出误差数据116来建立长期输出误差数据(参见箭头118)，其被发送至输出干预级例程110。输出阈值例程108从温度传感器54接收实时制动衬块温度信号或数据62，并且经由使用温度刻度表来确定输出误差阈值数据(参见箭头120)。输出误差阈值数据120以及长期体积误差数据118被发送至输出干预级例程110，其使用此数据来计算输出干预级数据(即，输出误差偏移数据，参见箭头122)。

然后可将由输出干预级例程110计算的输出误差偏移数据122发送至输出调整致动器目标例程112和输出警告例程114。输出致动器目标例程112使用输出误差偏移数据122建立输出调整致动器目标数据81，其被发送至仲裁器致动器目标模块80。警告例程114可使用输出误差偏移数据122来向操作者警告制动系统问题和/或通过以任何各种方式限制车辆性能来缓解问题。

参考图4，流程图总体上说明了具有制动失效管理系统74的bbw系统26的操作。上部条形图130总体上说明了制动衬块热模型，其中框132总体上表示正常的制动衬块操作温度，且框134、136、138、140表示从左向右升高的制动衬块温度。下部条形图142总体上说明了随着制动踏板行程/位移的增加(即，从左向右)而变化的各种系统事件。

在操作中，在第一阶段正常制动衬块温度期间(参见框132)，车辆操作者可能经历标准的制动踏板感觉(参见区域144)。虽然制动踏板感觉可能是标准的，但是顺从性可能会开始增加(参见区域146)，且输出可能开始减小(参见区域148)。在第二阶段期间(参见框134)，制动踏板温度可随着制动踏板继续行驶而开始超过正常工作温度。在框134期间，操作者可处于持续的踏板感觉(参见区域150)，然而，制动失效管理系统74通常可能保持禁用，且操作者因此对制动衬块加热进行脱敏。另外且在框134期间，顺从性146可继续增加，且输出148可继续减小。

随着温度通过框136从左向右升高，制动失效管理系统74可被启用，且操作者通过指示潜在的制动失效事件的制动踏板感觉而变得致敏。在一个示例中且由于处于给定位置处的制动踏板，可开始进行主动长期顺从性补偿(参见框152)。随着制动踏板的行程继续，但是仍然在框136的温度范围内，当顺从性146继续增加且输出148继续减小时，主动长期输出补偿(参见框154)可能变为活动。

随着温度通过框138升高且顺从性146继续增加且输出148继续减小，制动失效管理系统74可经由例程94、114起始警告(参见框156)。随着温度通过框140升高且顺从性146继续增加且输出148继续减小，制动失效管理系统74可经由例程94、114起始缓解(参见框158)。这种缓解可包括发动机功率的降低和/或车速的强制降低。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可包括计算机可读存储介质(或介质)，其上具有计算机可读程序指令用于使处理器实行本发明的方面。

计算机可读存储介质可为有形装置，其可保留和存储由指令以供指令执行装置使用。计算机可读存储介质可为例如(但不限于)电子存储装置、磁性存储装置、光学存储装置、电磁存储装置、半导体存储装置或上述的任何合适的组合。计算机可读存储介质的更具体示例的非详尽列表包括以下：便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或闪速存储器)、静态随机存取存储器(sram)、便携式光盘只读存储器(cd-rom)、数字通用光盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码装置(诸如插槽中的穿孔卡或凸起结构，其上记录了指令)，以及上述的任何合适的组合。如本文所使用，计算机可读存储介质不应被解释为暂时信号本身，诸如无线电波或其它自由传播的电磁波、传播通过波导或其它传输介质的电磁波(例如，传播通过光纤电缆的光脉冲)或通过电线传输的电信号。

本文描述的计算机可读程序指令可从计算机可读存储介质下载至相应的计算/处理装置，或经由网络(例如，因特网、局域网、广域网和/或无线网)下载至外部计算机或外部存储装置。网络可包括铜传输电缆、光学传输光纤、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理装置中的网络适配器卡或网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并且将计算机可读程序指令转发以存储在相应的计算/处理装置内的计算机可读存储介质中。

用于实行本发明的操作的计算机可读程序指令可为汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据或以一种或多种编程语言(包括面向对象编程语言(诸如smalltalk、c++等)以及常规的程序性编程语言(诸如“c”编程语言或类似的编程语言))的任何组合编写的任一源代码或目标代码。计算机可读程序指令可完全在用户的计算机上执行、作为独立软件包部分地在用户的计算机上执行、部分地在用户的计算机上执行且部分地在远程计算机上执行，或完全在远程计算机或服务器上执行。在后一种情况下，远程计算机可通过任何类型的网络(包括局域网(lan)或广域网(wan))连接至用户的计算机，或者(例如，通过使用因特网服务供应商的因特网)可连接至外部计算机。在某些实施例中，包括例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)的电子电路可通过利用计算机可读程序指令的状态信息来执行计算机可读程序指令以将电子电路个性化，以便执行本公开的方面。

本文参考根据本公开的实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图来描述本公开的方面。将理解的是，流程图和/或框图中的每个框以及流程图和/或框图中的框组合可由计算机可读程序指令来实施。

这些计算机可读程序指令可以被提供至通用计算机、专用计算机的处理器或其它可编程数据处理设备中来启动机器，使得经由计算机的处理器或其它可编程数据处理设备执行的指令产生用于实施流程图和/或框图框或多个框中指定的功能/动作的方式。这些计算机可读程序指令还可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机可读存储介质可指导计算机或可编程数据处理设备和/或其它装置以特定方式起作用，使得其中存储指令的计算机可读存储介质包括具有实施流程图和/或框图框或多个框中指定的功能/动作的方面的指令的制品。

计算机可读程序指令还可以被加载至计算机、其它可编程数据处理设备或其它装置上以在计算机、其它可编程设备或其它装置上执行一系列操作步骤以产生计算机实施的程序，使得在计算机、其它可编程设备或其它装置上实施的指令实施流程图和/或框图框或多个框中指定的功能/动作。

图中的流程图和框图说明根据本公开的各个实施例的系统、方法以及计算机程序产品的可能实施方案的架构、功能性以及操作。关于这一点，流程图或框图中的每个框可以表示模块、指令段或部分，其包括用于实施指定逻辑功能的一个或多个可执行指令。在某些替代实施方案中，框中标注的功能可以不按图中标出的顺序发生。在某些替代性实施方案中，框中注释的操作可以不按图中注释的顺序发生。例如，连续示出的两个框实际上可以基本上同时执行，或框有时候可以按照相反顺序执行，这取决于所涉及的功能性。还应当注意的是，框图和/或流程图的每个框以及框图和/或流程图中的框的组合可由执行指定功能或动作或实行专用硬件与计算机指令的组合的基于专用硬件的系统来实施。

虽然参考示例性实施例描述了本公开，但是本领域技术人员将会理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行各种改变且等同物可以取代其元件。另外，在不脱离本发明的本质范围的情况下，可以做出许多修改以使特定情形或材料适应于本发明的教导。因此，预期本发明不限于所公开的特定实施例，但是本发明将包括落在申请范围内的所有实施例。