道路信息识别系统以及道路信息识别方法与流程

本发明涉及一种推断道路上的车道标线信息的道路信息识别系统以及推断车道标线信息的道路信息识别方法。

背景技术：

近来，将一边避免与汽车周边的其他移动体或障碍物的碰撞一边在预先设定或推断出的行驶路线上行驶的自动驾驶系统、对驾驶员的驾驶操作进行辅助的驾驶辅助系统搭载于汽车(以下记作车辆)的研究处于推进当中。

这种自动驾驶系统、驾驶辅助系统使用车辆上搭载的外界识别传感器来识别存在于自身车辆周边的其他车辆等移动体或障碍物，而且识别对自身车辆所行驶的道路的车道进行区划的区划线以及路面标识等，根据这些周边环境信息来进行自身车辆的自动驾驶、驾驶辅助。

作为自动驾驶、驾驶辅助的功能例，有从自身车辆正在行驶的行驶车道向左右任一邻接车道变更的车道变更功能。例如，在自动驾驶系统中的车道变更功能中，根据来自驾驶员的车道变更要求或者自动驾驶系统上判断出的车道变更要求而自动变更应行驶的车道。

此外，在驾驶辅助系统中的车道变更功能中，有如下功能：在驾驶员进行车道变更动作时，判定是否存在因车道变更而导致自身车辆与周边移动体发生碰撞的可能性等能够确保安全的情况，并向驾驶员提供该信息。

在这种车道变更功能中，根据规定(区划)车道的车道标线信息(也称为区划线信息、车道标记信息)来生成车辆应跟随的目标标线信息(行进方向线)。因此，重要的是不仅要获得当前正在行驶的车道(以下记作变更前车道)的车道标线信息，还要获得车道变更后要行驶的车道(以下记作变更后车道)的车道标线信息。此处，作为区划表示车道的物体，已知有道路上描绘的白线(区划线)等，通过外界识别传感器来识别该白线而生成车道标线信息。

然而，若仅仅是拍摄车辆前方的前方摄像机，则从变更前车道观察而处于变更后车道的远方(定义将于后文叙述)的车道标线未充分进入前方摄像机的视野，从而难以获得准确的车道标线信息。进而，在其他车辆正在变更后车道上行驶的情况下，车道标线有时还会被其他车辆遮挡。结果，难以获得变更后车道的远方的车道标线信息。

此处，所谓车道标线的远方或近处，意指如下情况。邻接于当前正在行驶的变更前车道的变更后车道由变更前车道与变更后车道共用的车道标线和与该共用车道标线成对而区划变更后车道的外侧的车道标线形成。因而，从自身车辆观察，变更前车道与变更后车道共用的车道标线成为近处的车道标线，形成变更后车道的外侧的车道标线成为远方的车道标线。例如，若是正在行驶的车辆向右侧的车道变更的情况，则变更后车道的左侧的车道标线成为近处的车道标线，右侧的车道标线成为远方的车道标线。

于是，针对这种问题，日本专利特开平11-167636号公报(专利文献1)中记载了如下方法：搭载拍摄车辆的侧方的侧方摄像机来推断自身车辆所行驶的车道的车道标线的位置。专利文献1中，搭载拍摄车辆的前方的前方摄像机和拍摄车辆的侧面正下方的侧方摄像机，对由各摄像机得到的车道标线信息进行组合，由此推断自身车辆正在行驶的车道的车道标线信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平11-167636号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

专利文献1中，除了拍摄车辆的前方以外，还拍摄车辆的侧面正下方，由此推断自身车辆正在行驶的车道的车道标线位置。但是，对于推断车道变更后要行驶的车道的远方的车道标线位置这一情况丝毫未作考虑。

本发明的目的在于提供一种能够高精度地推断变更后车道的远方的车道标线的新颖的道路信息识别系统以及道路信息识别方法。

解决问题的技术手段

本发明的特征在于，通过拍摄车辆的周围来检测进行车道变更的变更后车道的车道标线以及变更后车道的车道宽度，并使变更后车道的车道宽度反映到通过拍摄车辆的前方而检测到的进行车道变更的变更后车道的近处的车道标线中，从而推断变更后车道的远方的车道标线。

发明的效果

根据本发明，可以根据已知的变更后车道的近处的车道标线和变更后车道的车道宽度来推断变更后车道的远方的车道标线。由此，能够提高车道变更时的车道标线的检测精度，从而能够提高道路信息识别系统的可靠性。

附图说明

图1为表示搭载有道路信息识别系统的车辆的整体构成的构成图。

图2为说明自身车辆的周边环境的识别区域的说明图。

图3A为说明搭载有以往的道路信息识别系统的车辆上的车道标线的检测状况的说明图。

图3B为说明搭载有本实施方式的道路信息识别系统的车辆上的车道标线的检测状况的说明图。

图4为表示本发明的道路信息识别系统的实施方式的构成的框图。

图5为本发明的道路信息识别系统中的显示有推断出的车道标线的第1显示画面的说明图。

图6为本发明的道路信息识别系统中的显示有推断出的车道标线的第2显示画面的说明图。

图7为表示使用本发明的道路信息识别系统来进行车道变更控制的车辆控制装置的构成的构成图。

图8为使用本发明的道路信息识别系统来进行车道变更控制的可否判定的情况下的显示画面的说明图。

具体实施方式

接着，使用附图，对本发明的实施方式进行详细说明，但本发明并不限定于以下实施方式，而是在本发明的技术概念当中将各种变形例、应用例也包含在其范围内。

图1展示了在识别自身车辆100的周边环境来进行自身车辆的驾驶辅助或者进行自身车辆的自动驾驶控制的车辆系统中搭载有本发明的识别移动体和道路环境的周边环境识别装置60的车辆，展示了车辆整体系统的概要。

图1中，搭载有周边环境识别装置60的车辆100以上侧为前侧、以下侧为后侧，通过用以驱动车辆100的原动机10、传递原动机10的动力的变速器20、控制原动机10的原动机控制装置30，车辆100得以驱动。再者，图1的例子是在前侧搭载原动机10、变速器20来驱动前侧的轮胎的例子，但也可驱动后侧的轮胎或者驱动全部四个轮胎。

车辆100除了搭载有控制原动机10和变速器20的原动机控制装置30以外，还搭载有进行对设置于车辆100的四个轮胎上的制动装置90-1、90-2、90-3、90-4等的控制的车辆控制装置40、进行与外部的通信的通信装置50等多个控制装置，它们连接在控制用网络70上，相互进行信息的通信。车辆控制装置40除了具备控制制动装置的功能以外，还具备大量车辆控制功能。

并且，在图1所示的实施方式中，周边环境识别装置60搭载于车辆100中，接收由获取车辆100的周边的外界信息的影像识别装置80-1、80-2、80-3、80-4以及右后方识别装置130-1、左后方识别装置130-2、右前方识别装置130-3、左前方识别装置130-4获取到的外界信息和表示车辆100的状态的车辆状态量(速度、横摆率、横摆角、前后加速度、横向加速度、操舵角度等)的信息，并识别自身车辆100的周边的外界信息，供车辆控制装置40根据该信息来进行车辆整体的控制。再者，表示车辆100的状态的车辆状态量由图1中未图示的横摆率传感器、加速度传感器、速度传感器、操舵角传感器等加以检测。

通信装置50是授受来自外部的通信的装置，例如，若在车辆的行驶中提供路面信息(车道标线位置、停止线位置、人行横道等路面标线漆类别和位置等)和立体物信息(标识、交通信号灯、地上物体等存在于道路周边的立体物)作为附近的道路信息，则能够获取这些信息。

关于这些信息，还可以通过通信装置50来获取由设置于道路基础设施等上面的传感器检测到的信息、数据中心内存储的道路周边信息(路面信息和立体物信息等)、其他车辆所检测到的道路周边信息(路面信息和立体物信息等)。

影像识别装置80-1、80-2、80-3、80-4是获取车辆100周边的外界的信息的装置，作为具体的例子，可以使用摄像机的影像识别。作为摄像机，有利用单一摄像机来识别外界的单眼摄像机和利用2个摄像机来识别外界的立体摄像机等。在摄像机的影像识别中，作为自身车辆100的外部信息，可以同时识别其他车辆、行人、轻型车辆(自行车等)等在自身车辆100的周边移动的多个移动体，进而可以将移动体的特性分类。

此外，通过使用立体摄像机，可以检测存在于自身车辆100周边的移动体或障碍物的相对距离。进而，在摄像机的影像识别中，作为道路上描绘的路面信息，可以获取车道标线(白线)的位置和大小、形状、停止线的位置、人行横道的位置等信息。进而，作为立体物，可以获取存在于路旁的标识的类别、大小、位置的信息、交通信号灯的大小、位置的信息、其他特定立体地上物体的位置的信息。

右后方识别装置130-1、左后方识别装置130-2、右前方识别装置130-3、左前方识别装置130-4分别检测存在于车辆100的右后方、左后方、右前方、左前方的立体物或障碍物。尤其检测仅靠影像识别装置80-1、80-2、80-3、80-4无法检测的区域的移动体或障碍物等立体物的相对位置和相对速度，由此，能够检测自身车辆100的整个周围的立体物。

警报装置110及显示装置120显示由周边环境识别装置60识别出的自身车辆100的周边环境信息，由此让驾驶员了解周边环境。或者进行由周边环境识别装置60根据自身车辆100的周边的移动体和行驶车道的信息加以判定而做出的碰撞信息的预告等的通知、警报及显示。

图2展示了自身车辆100上搭载的影像识别装置80-1、80-2、80-3、80-4以及右后方识别装置130-1、左后方识别装置130-2、右前方识别装置130-3、左前方识别装置130-4的外界识别区域。图2中，区域A1、区域A2、区域B的周边环境信息的检测是使用基于摄像单元的影像识别装置80来进行。本实施方式是采用摄像机作为摄像单元，以下利用摄像机进行说明。

此外，在自身车辆100的周边搭载有不同于摄像机的雷达传感器作为右后方识别装置130-1、左后方识别装置130-2、右前方识别装置130-3、左前方识别装置130-4，通过右后方识别装置130-1、左后方识别装置130-2、右前方识别装置130-3、左前方识别装置130-4来检测自身车辆100的整个周围的移动体或障碍物等立体物。

用作右后方识别装置130-1、左后方识别装置130-2、右前方识别装置130-3、左前方识别装置130-4的雷达虽然难以进行移动体、障碍物的识别，但能够高精度地检测移动体或障碍物的距离、速度。

在图2的例子中，自身车辆100上搭载的右后方识别装置130-1、左后方识别装置130-2、右前方识别装置130-3、左前方识别装置130-4能够检测区域D_RR、区域D_RL、区域D_FR、区域D_FL的移动体、障碍物的距离、速度。通过采用这种构成，由摄像机进行自身车辆100周边的路面信息和立体物的识别，由雷达检测与立体物的距离，由此，能够实现更高精度的周边环境信息的检测。

图3A展示了自身车辆100正在单侧3车道的曲线状的道路上从图3的左侧向右侧行驶的情况下的以往的车道标线的检测状态。此处，车道标线LM1和车道标线LM4是区划车道与路肩的车道标线，车道标线LM2和车道标线LM3是区划车道的车道标线。

因而，由车道标线LM1和车道标线LM2规定车道L1，由车道标线LM2和车道标线LM3规定车道L2，由车道标线LM3和车道标线LM4规定车道L3。再者，车道标线LM2是车道L1与车道L2的共用车道标线，车道标线LM3是车道L2与车道L3的共用车道标线。

并且，自身车辆100正在3车道的中央车道即车道L2上行驶，意欲进行向右侧的车道即车道L3的车道变更。从自身车辆100观察，车道L1的左侧为车道标线LM1、右侧为车道标线LM2，车道L2的左侧为车道标线LM2、右侧为车道标线LM3，车道L3的左侧为车道标线LM3、右侧为车道标线LM4。该状态下，从正在行驶的变更前车道L2观察，车道标线LM3为近处的车道标线，车道标线LM4为远方的车道标线。

自身车辆100从正在车道L2上行驶的状态起向右侧的车道L3进行车道变更时，根据与正在右侧的车道L3上行驶的前方车辆及后方车辆的相对距离、相对速度、自身车辆的速度等来判断自身车辆不会碰撞至其他车辆这一情况而进行车道变更动作。

在自动驾驶系统、驾驶辅助系统中，必须准确地掌握自身车辆100所行驶的前方的状况，因此，关于车辆的前方，可以像图2中叙述过的那样通过影像识别装置80-1、至少像区域FF1所示那样检测到车辆的前侧远方为止的道路状况和移动体。

关于该影像识别装置80-1，较理想为使用立体摄像机，所述立体摄像机使用2个摄像机而根据视差来检测立体物、路面标识的相对位置。通过将这种立体摄像机运用于影像识别装置80-1，能够检测车辆的前侧远方的移动体和车道标线。因而，在图3A的情况下，通过影像识别装置80-1，能够可靠地检测车道标线LM2和车道标线LM3的位置。

再者，附图中，符号“○”是利用点列以拟似方式展示检测到的车道标线。因此，若将该符号“○”显示在显示画面上，则变成显示车道标线。再者，也可以用线将符号“○”连结起来加以显示。

例如，在自身车辆100在曲线状的道路上行驶并且欲从车道L2向右侧的车道L3进行车道变更的情况下，变更前车道L2的车道标线LM2、LM3像上述那样可以通过影像识别装置80-1加以检测。再者，影像识别装置80-1能够检测车道标线LM2、LM3的位置信息和形状信息。

然而，若考虑变更后车道L3，则虽然能够检测近处的车道标线即左侧的车道标线LM3，但远方的车道标线即右侧的车道标线LM4未充分进入摄像机的视野而无法检测。此外，在有在变更后车道L3上行驶的其他车辆的情况下，车道标线L4有时还会被其他车辆遮挡而无法检测。

此时，由于自身车辆应跟随的目标标线信息(行进方向线)是根据变更前车道的车道标线信息和变更后车道的车道标线信息而生成，因此，在车道变更时生成目标标线信息(行进方向线)的情况下，需要变更前车道的车道标线信息和变更后车道的车道标线信息。

为了应对这一情况，本实施方式采用的是如下方法，其车道标线的检测状态示于图3B。

像图1中说明过的那样，通过使用进行自身车辆100的右侧方的外界识别的影像识别装置80-2和进行自身车辆100的左侧方的外界识别的影像识别装置80-4，可以像区域RR1所示那样检测自身车辆100正在行驶的车道L2的车道标线LM2、LM3、左侧的车道L1的车道标线LM1、LM2、以及右侧的车道L3的车道标线LM3、LM4。符号“○”展示的是检测到的车道标线。再者，影像识别装置80-2和影像识别装置80-4能够检测车道标线LM1～LM4的位置信息和形状信息。

例如，在已许可自身车辆100从车道L2向车道L3进行车道变更的情况下，在该状态下，变更后车道L3的自身车辆100附近是不存在其他车辆或障碍物的。因此，通过使用影像识别装置80-2，能够确认车道标线LM4的存在，所以，在自身车辆100的附近能够检测到变更后车道L3的远方即右侧的车道标线LM4的存在和变更后车道L3的车道宽度W。

因而，通过将由影像识别装置80-1检测到的车道标线LM3的信息与由影像识别装置80-2检测到的变更后车道L3的车道宽度W的信息加以组合，能够推断变更后车道L3的远方的车道标线LM4中的存在于自身车辆100的前方的区域部分(＝存在车道标线LM3的信息的区域部分)的车道标线信息。

即，在检测到车道标线LM3的范围内对车道标线LM3的位置坐标加上变更后车道L3的车道宽度W，将所得位置坐标视为变更后车道L3的车道标线LM4。推断出的变更后车道L3的远方的车道标线LM4以符号“□”表示，这些车道标线信息以由自身车辆100的坐标系加以表现的位置坐标的点列数据的形式输出，若将该符号“□”显示在显示画面上，则变成显示车道标线。再者，在该情况下，也可以用线将符号“□”连结起来加以显示。

此外，自身车辆应跟随的目标标线信息(行进方向线)是根据变更前车道的车道标线信息和变更后车道的车道标线信息而生成。目标标线信息(行进方向线)例如可以像图8所示那样朝向车道变更时自身车辆100要行驶的目标行进方向而在自身车辆100的前方的车道上以点列100-1、100-2、100-3、100-4、100-5加以表现。

将这种思路也作为基础，根据图4对本实施方式的周边环境识别装置60的构成进行说明。

图4展示了图1所示的周边环境识别装置60的具体构成的一实施例。

周边环境识别装置60根据由影像识别装置80-1～80-4检测到的自身车辆100的周边环境的信息和由右后方识别装置130-1、左后方识别装置130-2、右前方识别装置130-3、左前方识别装置130-4检测到的自身车辆100的周边的移动体的信息来输出自身车辆100的周边环境的状况。

在图4的实施方式中，周边环境识别装置60由前方车道标线检测单元610、侧方车道标线检测单元620、前方车道标线推断单元630、车道标线输出单元640、显示单元650(图1的显示单元120)及通知单元660(图1的警报装置110)构成。

图3B中，前方车道标线检测单元610检测由影像识别装置80-1获取到的自身车辆100的前方的车道标线LM2、LM3的位置点列数据。另一方面，侧方车道标线检测单元620检测由影像识别装置80-2、80-4获取到的自身车辆100的附近的车道标线LM1～LM4的位置点列数据以及变更后车道L3的车道宽度W。

前方车道标线推断单元630根据从侧方车道标线检测单元620输出的形成变更后车道L3的车道标线LM3与车道标线LM4之间的车道宽度W的数据和从前方车道标线检测单元610输出的自身车辆100的前方车道标线LM3的位置点列数据来输出推断出的车道标线LM4的前方的位置点列数据。

车道标线输出单元640输出从前方车道标线检测单元610输出的前方车道标线LM2、LM3的位置点列数据和从前方车道标线推断单元630输出的推断出的前方车道标线LM4的位置点列数据。

从车道标线输出单元640输出的车道标线的位置点列数据被送至显示单元650及通知单元660。显示单元650在画面上显示自身车辆位置和车道标线而进行驾驶员易于理解的显示。此外，若根据车道标线输出单元640的信息而有与其他车辆的碰撞之虞，则通知单元660将该信息通知驾驶员。

此处，图3B所示的例子说明的是因自身车辆100向右侧进行车道变更而利用右侧车道变更信息来推断右侧的车道标线LM4的情况，而向左侧进行车道变更的情况下也是一样的，在该情况下，利用车道标线LM1与车道标线LM2之间的车道宽度和车道标线LM2来推断车道标线LM1的前方。

此外，也可以不论车道变更的方向如何，都根据车道标线LM1与车道标线LM2之间的车道宽度以及车道标线LM3与车道标线LM4之间的车道宽度还有车道标线LM2和车道标线LM3来推断车道标线LM1及车道标线LM4的前方。在该情况下，会求出所有车道标线LM1～M4。当然，在显示时，是显示检测到的车道标线LM2、LM3和推断出的车道标线LM1、LM4。

进而，上述实施方式是求出并显示区划车道的车道标线，但也可以求出表示车道的大致中间的中央线而不是车道标线。在该情况下，可以将检测或推断出的区划车道的一对车道标线的车道宽度取1/2，并对某一车道标线的位置信息(位置坐标)加上或减去该1/2宽度，由此求出中央线。

此外，向显示单元650及通知单元660输出的信息也可设为变更前车道及变更后车道的假想中央线的位置点列数据来代替车道标线的位置点列数据。此外，车道变更时，能以平滑地连结上述变更前车道及变更后车道的各假想中央线的方式生成目标标线信息(行进方向线)。

再者，图1及图4所示的实施方式是使用影像识别装置来检测车道标线，但也可设为如下构成：使用激光传感器等，通过利用路面与车道标线的反射率的差异来检测车道标线。

接着，根据图5和图6，对将推断出的车道标线信息显示在显示画面上的实施方式进行说明。该例中，显示所有车道标线LM1～M4。

图5中，在显示装置650的画面上以自身车辆100的位置为原点，以自身车辆100的行进方向为X轴坐标的正向，以Y轴坐标来表现垂直于X轴坐标且以自身车辆100的左侧为正的横向。

在显示装置660的画面上显示有正在直线前进的自身车辆100，并且通过符号“○”、符号“□”以及“实线”而显示有自身车辆100的周边的车道标线LM1、LM2、LM3、LM4的位置点列数据。符号“○”表示检测到的车道标线，符号“□”表示推断出的车道标线。不过，根据表现方式的不同，可以使用各种标志、记号，例如，可以全部设为相同标志并改变标志的颜色。此外，也可为仅线段的显示而不是位置点列数据。

进而，该显示画面上还显示有存在于自身车辆100的周边的移动体200、400的位置。通过该显示，能够容易地确认存在于自身车辆100的周边的移动体相对于自身车辆100正在行驶的车道而言位于哪一车道。通过显示这种周边环境识别装置60所求出的信息，驾驶员能够容易地掌握周边环境识别装置60所求出的信息，从而能够取得让驾驶员感到安心这一效果。

此外，图6展示的是影像识别装置80-1未能识别出自身车辆100的右侧的车道标线LM3的情况下的显示的例子。

在该情况下，例如也可以根据自身车辆的100的左侧的车道标线LM1、LM2的位置点列数据和车道标线LM1、LM2之间的车道宽度的值来推断右侧的车道标线LM3、LM4。

不过，不同于图5所示的例子，由于右侧的车道标线LM3、LM4的位置点列数据的可靠性降低，因此是以与左侧的车道标线的位置点列数据的显示不同的方式、通过符号“○”及符号“□”和“虚线”来表现右侧的车道标线LM3、LM4的位置点列数据。由此，驾驶员能够认识到右侧的车道标线LM3、LM4有点缺乏可靠性这一情况。此外，可以将右侧的车道标线LM3、LM4的位置点列数据缺乏可靠性这一内容显示在显示画面上，而且还可以利用通知单元660通过语音来报告。

图7展示了通过周边环境识别装置60与车道变更控制功能部41的协作来进行的车道变更控制的实施方式。再者，车道变更控制功能部41以功能块的形式嵌入在车辆控制装置40内。

如图7所示，车辆控制装置40具有车道变更控制功能部41，该车道变更控制功能部41根据车道变更要求来输出从自身车辆100当前正在行驶的车道向不同车道进行车道变更的控制指令。该车道变更控制功能部41接收来自周边环境识别装置60的车道标线信息而控制车辆的动态行为。

车道变更控制功能部41由车道变更要求判定单元411、目标行进方向线设定单元412、移动体行进方向线推断单元413、碰撞可能性判定单元414及控制指令运算单元415构成。来自控制指令运算单元415的控制指令被送至车辆行为控制装置42，执行具体的车辆控制。

车道变更要求判定单元411根据驾驶员的车道变更操作(例如转向灯操作等)或者由车辆控制装置40的别的功能块决定的自身车辆100的行驶计划来判定是否有从自身车辆100当前正在行驶的车道向别的车道变更的要求。当车道变更要求单元411判定有车道变更要求时，车道变更要求输出被输出至目标行进方向设定单元412、移动体行进方向推断单元413。

目标行进方向设定单元412设定自身车辆100在车道变更时要行驶的目标行进方向线。关于目标行进方向线的设定，可根据自身车辆100的行驶计划来设定目标行进方向线。具体而言，如图8所示，可以利用点列100-1、100-2、100-3、100-4、100-5来表现车道变更时自身车辆100要行驶的目标行进方向在自身车辆100的前方的车道上的位置。

此外，移动体行进方向线推断单元413获取从周边环境识别装置60输出的自身车辆100的周边的移动体200的相对位置和相对速度、移动体所行驶的车道L3的信息而推断移动体的行进方向线。具体而言，如图8所示，输出移动体200沿其当前正在行驶的车道L3持续行驶并且移动体200以当前的相对速度行驶的情况下的、规定时间后会到达的移动体200的多个相对位置200-1、200-2、200-3、200-4、200-5的点列。

碰撞可能性判定单元414从自身车辆目标行进方向线设定单元412获取车道变更时的自身车辆100要行驶的目标行进方向线的位置点列100-1、100-2、100-3、100-4、100-5，并从移动体行进方向线推断单元413获取移动体200的规定时间后会到达的多个位置点列200-1、200-2、200-3、200-4、200-5，根据自身车辆100和移动体200的规定时间后的位置来判定碰撞可能性。

具体而言，在规定时间后的同一时刻下的自身车辆100和移动体200的位置处于规定距离以内的情况下，判定自身车辆100与移动体200发生碰撞的可能性较高，在相距规定距离以上的情况下，判定发生碰撞的可能性较低。

当碰撞可能性判定单元414判定有碰撞可能性时，控制指令运算单元415运算用以避免碰撞的控制指令。由控制指令运算单元415运算出的控制指令被输出至车辆控制装置40的车辆行为控制装置42，车辆行为控制装置42运算最终的车辆控制装置的指令。本实施例说明的是1个移动体200的情况，而在存在多个移动体的情况下，也能以相同方式进行处理。

根据图7、8所示的实施方式，通过识别自身车辆100的周边的移动体200和车道标线的位置，移动体200所行驶的车道也能同时加以判定，从而能够更准确地推断规定时间后的周边移动体200的位置。结果，搭载有周边环境识别装置60的自身车辆100能够高精度地判定与位于自身车辆100的周边的移动体200的碰撞可能性。

再者，关于以上所说明的实施方式的特征性技术，下面列举代表性例子。

(1)特征在于，具备：前方车道标线检测单元，其检测区划车辆正在行驶的车道(以下称为变更前车道)的车道标线；侧方车道标线检测单元，其检测区划邻接于所述变更前车道而且要进行车道变更来行驶的车道(以下称为变更后车道)的车道标线以及所述变更后车道的车道宽度；以及前方车道标线推断单元，其利用由所述前方车道标线检测单元检测到的区划所述变更前车道与所述变更后车道的共用车道标线(以下称为近处的车道标线)和由所述侧方车道标线检测单元检测到的所述变更后车道的车道宽度来推断所述变更后车道的与所述近处的车道标线成对的车道标线(以下称为远方的车道)。

(2)特征在于，具备显示单元，所述显示单元显示由所述前方车道标线检测单元检测到的所述变更前车道的所述车道标线和由所述前方车道标线推断单元推断出的所述变更后车道的所述远方的车道标线。

(3)特征在于，所述显示单元上显示的所述变更前车道的所述车道标线和所述变更后车道的所述车道标线以点列显示。

(4)特征在于，在通过所述前方车道标线检测单元及所述侧方车道标线检测单元无法检测所述车道标线的情况下，所述显示单元以不同于检测到的所述车道标线以及利用所述检测到的所述车道标线推断出的所述车道标线的显示形态显示无法检测的所述车道标线和利用所述无法检测的所述车道标线推断出的所述车道标线。

(5)特征在于，在未检测到所述变更前车道的所述近处的车道标线的情况下，所述前方车道标线推断单元使用与所述变更后车道相反那一侧的邻接于所述变更前车道的邻接车道的车道标线和车道宽度来推断所述变更前车道的未检测到的所述近处的车道标线和所述变更后车道的所述远方的车道标线并显示在所述显示单元上。

(6)特征在于，具备：前方车道标线检测单元，其检测区划车辆正在行驶的车道(以下称为变更前车道)的车道标线；侧方车道标线检测单元，其检测区划邻接于所述变更前车道而且要进行车道变更来行驶的车道(以下称为变更后车道)的车道标线以及所述变更后车道的车道宽度；以及前方车道标线推断单元，其利用由所述前方车道标线检测单元检测到的区划所述变更前车道与所述变更后车道的共用车道标线和由所述侧方车道标线检测单元检测到的所述变更后车道的车道宽度来推断所述变更后车道的中央线。

(7)特征在于，具备显示单元，所述显示单元显示由所述前方车道标线推断单元推断出的所述变更后车道的所述中央线。

(8)特征在于，所述显示单元上显示的所述变更后车道的所述中央线以点列显示。

(9)特征在于，所述前方车道标线检测单元及所述侧方车道标线检测单元检测道路上描绘的“白线”。

(10)特征在于，车辆控制系统具备车道变更控制功能部，所述车道变更控制功能部从具有上述(1)至(9)中任一项所述的特征的道路信息识别系统接收车道标线信息，使用该车道标线信息来控制车辆的动态行为。

(11)特征在于，检测区划车辆正在行驶的车道(以下称为变更前车道)的车道标线，并检测区划邻接于所述变更前车道而且要进行车道变更来行驶的车道(以下称为变更后车道)的车道标线以及所述变更后车道的车道宽度，利用区划所述变更前车道与所述变更后车道的共用车道标线(以下称为近处的车道标线)和所述变更后车道的车道宽度来推断所述变更后车道的与所述近处的车道标线成对的车道标线(以下称为远方的车道)。

(12)特征在于，将所述变更前车道的所述车道标线和推断出的所述变更后车道的所述车道标线显示在显示单元上。

(13)特征在于，以点列显示所述变更前车道的所述车道标线和所述变更后车道的所述车道标线。

(14)特征在于，在未检测到所述近处的车道标线的情况下，使用与所述变更后车道相反那一侧的邻接于所述变更前车道的邻接车道的车道标线和车道宽度来推断所述变更前车道的未检测到的所述近处的车道标线和所述变更后车道的所述远方的车道标线。

(15)特征在于，检测区划车辆正在行驶的车道(以下称为变更前车道)的车道标线，并检测区划邻接于所述变更前车道而且要进行车道变更来行驶的车道(以下称为变更后车道)的车道标线以及所述变更后车道的车道宽度，利用区划所述变更前车道与所述变更后车道的共用车道标线和所述变更后车道的车道宽度来推断所述变更后车道的中央线。

(16)特征在于，显示推断出的所述变更后车道的所述中央线。

(17)特征在于，通过检测道路上描绘的“白线”来求所述车道标线。

如上所述，根据本发明，构成为：通过拍摄车辆的周围来检测进行车道变更的变更后车道的车道标线以及变更后车道的车道宽度，并使变更后车道的车道宽度反映到通过拍摄车辆的前方而检测到的进行车道变更的变更后车道的近处的车道标线中，从而推断变更后车道的远方的车道标线。

由此，可以根据已知的变更后车道的近处的车道标线和变更后车道的车道宽度来推断变更后车道的远方的车道标线。由此，能够提高车道变更时的车道标线的检测精度，从而能够提高道路信息识别系统的可靠性。

再者，本发明包含各种变形例，并不限定于上述实施例。例如，上述实施例是为了以易于理解的方式说明本发明所作的详细说明，并非一定限定于具备说明过的所有构成。此外，可以将某一实施例的构成的一部分替换为其他实施例的构成，此外，也可以对某一实施例的构成加入其他实施例的构成。

符号说明

10 原动机、20 变速器、30 原动机控制装置、40 车辆控制装置、50 通信装置、60 周边环境识别装置、80-1 影像识别装置、80-2 影像识别装置、80-3 影像识别装置、80-4 影像识别装置、90 制动装置、100 车辆、自身车辆、110 警报装置、120显示装置、130-1 右后方识别装置、130-2 左后方识别装置、130-3 右前方识别装置、130-4左前方识别装置、610 前方车道标线推断单元、620 侧方车道标线检测单元、640 前方车道标线推断单元、650 车道标线输出单元、660 显示装置、670 通知单元。