本发明涉及辅助车辆的驾驶的驾驶辅助系统、用于该驾驶辅助系统的显示装置。
背景技术
在专利文献1中记载的驾驶辅助系统中，在将车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，将解除自动驾驶的预告通知给驾驶员，催促手动驾驶的准备。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：jp特开2015－230573号公报
技术实现要素：
发明要解决的课题
但是，在于专利文献1中记载的驾驶辅助系统中，具有下述的问题，即，仅仅是将从自动驾驶转到手动驾驶的(解除驾驶辅助的)预告通知给驾驶员，驾驶员难以识别解除驾驶辅助的时刻或驾驶辅助已解除的时刻。
于是，本发明的一个课题在于提供容易识别切换驾驶辅助的时刻，有助于安全的车辆运行的驾驶辅助系统和显示装置。
用于解决课题的技术方案
为了实现上述目的，本发明的驾驶辅助系统的特征在于该驾驶辅助系统包括：驾驶辅助判断部11，该驾驶辅助判断部11检测本车辆的前方状况，根据该前方状况判断是否解除上述本车辆的上述驾驶辅助；驾驶辅助部12，该驾驶辅助部12根据上述驾驶辅助判断部的判断，解除上述本车辆的上述驾驶辅助；预告显示部15、25，该预告显示部15、25在上述驾驶辅助部解除上述驾驶辅助时，显示事先预告上述驾驶辅助的解除的预告图像110、120、130；动作检测部13，该动作检测部13检测上述本车辆的驾驶员的动作，该驾驶辅助部12包括完成显示部15b、26b，该完成显示部15b、26b在上述动作检测部13所检测的上述动作为，为了解除上述驾驶辅助而必要的解除动作的场合，解除上述本车辆的上述驾驶辅助，该完成显示部显示通报上述驾驶辅助的解除的完成或上述解除动作的完成的完成图像210、220。
另外，本发明的显示装置的特征在于，该显示装置包括：驾驶辅助信息获得部15c，该驾驶辅助信息获得部15c获得涉及所解除的本车辆的驾驶辅助的信息；预告显示部15a，该预告显示部15a根据上述驾驶辅助信息获得部所获得的信息，显示事先预告上述驾驶辅助的解除的预告图像110、120、130；完成信息获得部15c，该完成信息获得部15c获得涉及为了解除上述驾驶辅助而必要的解除动作的检测和/或上述驾驶辅助的解除的完成的信息；完成显示部15b，该完成显示部15b根据上述完成信息获得部所获得的信息，显示通报上述驾驶辅助的解除的完成或上述解除动作的完成的完成图像210、220。
发明的效果
按照本发明，可容易识别切换驾驶辅助的时刻，有助于安全的车辆运行。
附图说明
图1为表示本发明的第1实施方式的驾驶辅助系统的结构的方框图；
图2为表示上述第1实施方式的第1显示部所显示的预告图像与完成图像的显示例子的图；
图3为表示上述第1实施方式的第1显示部所显示的预告图像与完成图像的显示的变形例子的图；
图4为表示上述第1实施方式的第1显示部所显示的预告图像与完成图像和中途图像的显示的变形例子的图；
图5为表示上述第1实施方式的第1显示部所显示的预告图像与完成图像的显示的变形例子的图；
图6为表示上述第1实施方式的第1显示部所显示的预告图像与完成图像的显示的变形例子的图；
图7为表示上述第1实施方式的第1显示部所显示的预告图像与完成图像的显示的变形例子的图；
图8为表示上述第1实施方式的第1显示部所显示的预告图像与完成图像的显示的变形例子的图；
图9为表示本发明的第2实施方式的驾驶辅助系统的结构的方框图；
图10为表示上述第2实施方式的第1显示部所显示的预告图像与完成图像的显示例子的图；
图11为表示本发明的变形例子的第1显示部的显示例子的图。
具体实施方式
参照图1～8，对本发明的驾驶辅助系统10的第1实施方式进行说明。
(第1实施方式)
图1为表示本发明的第1实施方式的驾驶辅助系统10的结构的方框图。
第1实施方式的驾驶辅助系统10像图1所示的那样，包括：驾驶辅助判断部11，该驾驶辅助判断部11检测本车辆的前方状况，根据该前方状况判断是否解除上述本车辆的驾驶辅助；驾驶辅助部12，该驾驶辅助部12根据驾驶辅助判断部11的判断，解除上述本车辆的驾驶辅助；第1显示部(显示装置)15，该第1显示部15在驾驶辅助部12解除上述驾驶辅助时，显示事先预告驾驶辅助的解除的预告图像110和通报驾驶辅助的项目的解除的完成或解除动作的完成的完成图像210；动作检测部13，该动作检测部13检测本车辆的驾驶员e的动作。
驾驶辅助判断部11根据本车辆的前方状况判断是否解除驾驶辅助。本实施方式的驾驶辅助判断部11由前方状况获得部11a和前方状况分析部11b构成，该前方状况获得部11a获得本车辆的前方状态，该前方状况分析部11b通过分析前方状况获得部11a获得的前方状况，判断是否进行上述驾驶辅助的解除。前方状况获得部11a由比如导航系统等构成，该导航系统具有涉及本车辆行驶的车道的车道信息，前方状况分析部11b根据该车道信息，判断是否必要驾驶辅助的解除。另外，后述的驾驶辅助部12所进行的驾驶辅助的项目也可为2种以上，在此场合，驾驶辅助判断部11根据本车辆的前方状况，选择所解除的驾驶辅助的项目。
此外，前方状况获得部11a也可由与外部服务器、通信基础结构等进行通信的通信装置构成，通过进行外部通信，获得上述车道信息、具有车道的当前的状态的车道当前信息、交通规定信息等。另外，前方状况获得部11a还可检测本车辆附近的状况，也可由比如设置于本车辆上的摄像头(可见光摄像头、红外线摄像头)、声纳、超声波传感器、毫米波雷达等构成。在此场合，前方状况分析部11b通过分析本车辆附近的状态(比如，分析上述摄像头拍摄的摄像图像)，判断是否进行上述驾驶辅助的解除。
驾驶辅助部12由设置于本车辆上的ecu(electroniccontrolunit)构成，进行本车辆的驾驶辅助。另外，驾驶辅助部12判断后述的动作检测部13所检测的动作是否为，为了解除驾驶辅助而必要的解除动作，在动作检测部13所检测的动作为解除动作的场合，解除：通过驾驶辅助判断部11而判定有必要解除的规定的驾驶辅助。另外，驾驶辅助部12也可具有驾驶辅助本车辆的1个以上的驾驶辅助的项目，针对上述驾驶辅助的每个项目，解除动作不同。另外，还可因上述驾驶辅助的项目，上述解除动作是不需要的。此外，驾驶辅助部12也可通过使2种以上的动作作为解除动作而与1个上述驾驶辅助的项目相对应，全部地进行2种以上的解除动作，解除对应的上述驾驶辅助的项目的驾驶辅助。此外，驾驶辅助部12还可因使2种以上的动作作为解除动作而与1个上述驾驶辅助的项目相对应，进行2种以上的动作中的任意的1个以上动作，解除对应的上述驾驶辅助的项目的驾驶辅助。
上述驾驶辅助的项目包括比如进行操舵的辅助，维持车道与本车辆的关系的车道维持辅助(方向盘操作辅助)；控制本车辆的制驱动力，将与前行车辆的距离保持一定，或恒定地保持在已设定的车速的车间距控制；控制本车辆的操舵和制驱动力，自动地进行驻车的驻车辅助；控制本车辆的操舵和制驱动力，自动地变更车道的车道变更辅助；在车道的汇合分流地点，控制本车辆的操舵和/或制驱动力，顺利地使本车辆汇合分流的汇合分流辅助；在于交叉点，在适合的时刻以外的时间，本车辆要左右转弯的场合，输出警告或控制本车辆的操舵和/或制驱动力，适当地使本车辆左右转弯的左右转弯辅助；控制本车辆的制驱动力，自动地使本车辆出发或停止的自动出发/停止辅助；将与前行车辆的距离保持一定或恒定地保持在已设定的车速的车间距控制；在本车辆的行进方向的障碍物的碰撞可能性高的场合，输出警告或控制本车辆的操舵和/或制驱动力，避免与障碍物的碰撞的障碍物被害减轻/避免辅助，等等。
动作检测部13检测驾驶员e的动作，将动作的信息输出给驾驶辅助部12。动作检测部13检测到的动作也可为比如，方向盘的把持；方向盘的操舵；将脚放置于加速踏板或制动踏板上的动作；加速踏板或制动踏板的操作；使视线朝向规定的方向的动作；使视线朝向规定的位置的动作；规定的开关的操作；手势操作；表达规定的语言的动作或坐席的调整等。即，动作检测部13也可具有视线检测部的功能，其检测驾驶员e的视线的方向，或检测视线朝向哪个位置。具体来说，在动作检测部13用作视线检测部的场合，动作检测部13也可检测驾驶员e的视线是否朝向预告图像(110、120、130)。
第1显示部(显示装置)15由比如，在驾驶员e的前方显示虚像(图像)的平视显示器构成。第1实施方式的第1显示部15在驾驶辅助部12解除驾驶辅助时，至少显示事先预告驾驶辅助的解除的预告图像(110、120、130)；通报驾驶辅助的解除的完成或驾驶员e的指定的解除动作的完成的完成图像(210、220)。即，第1实施方式的第1显示部15具有本发明的权利要求书中的显示预告图像(110、120、130)的预告显示部15a和显示完成图像(210、220)的完成显示部15b的功能。另外，第1显示部15具有图像形成部15c，该图像形成部15c形成预告图像(110、120、130)、完成图像(210、220)等的图像数据。图像形成部15c具有可相对驾驶辅助判断部11、驾驶辅助部12、动作检测部13等，进行信息的授受的在图中没有示出的界面。图像形成部15c输入与驾驶辅助判断部11所判断的所解除的驾驶辅助(驾驶辅助的项目)有关的信息，根据该信息形成预告图像(110、120、130)的图像数据。另外，上述图像形成部从动作检测部13或驾驶辅助部12而输入涉及上述解除动作检测和/或驾驶辅助的解除的完成的信息，根据该信息，形成完成图像(210、220)的图像数据。即，图像形成部15c的上述界面还用作本发明的权利要求书中记载的获得涉及所解除的本车辆的驾驶辅助的信息的驾驶辅助信息获得部；获得涉及为了解除上述驾驶辅助而必要的解除动作的检测和/或上述驾驶辅助的解除的完成的信息的完成信息获得部。另外，图像形成部15c中的一部分或全部的功能也可设置于第1显示部15的外部。
下面通过图2～图8，对第1显示部15所显示的预告图像(110、120、130)、与通报驾驶辅助的解除的完成或驾驶员e的指定的解除动作的完成的完成图像(210、220)的显示例子进行说明。另外，该图2～图8通过图中的(a)、(b)、…的字母序列的进行而表示经历时间。此外，这些图中的标号15所示的虚线的矩形的区域以示意方式而表示第1显示部15的显示区域。
图2为表示第1实施方式的第1显示部15所显示的预告图像110与完成图像210的显示例子的图。
图2(a)所示的预告图像110为为了以驾驶辅助判断部11判断规定的驾驶辅助的解除的情况为契机，知晓从此而解除规定的驾驶辅助的情况，在第1显示部15中显示的图像，其比如，为“youhavecontrol”等的文本图像。驾驶员e可通过辨认该预告图像110，事先识别驾驶辅助的解除，进行对于驾驶辅助的解锁所必要的规定的解除动作。驾驶辅助部12在从动作检测部13而检测到驾驶员e的上述解除动作的场合，解除构成对象的驾驶辅助，接着，第1显示部15像图2(b)所示的那样，在第1显示部15中显示完成图像210。完成图像210是知晓驾驶辅助的解除完成的图像，其比如，为“undercontrol”等的文本图像。驾驶员e可通过辨认该完成图像210，识别解除驾驶辅助的时刻。另外，第1显示部15在显示完成图像210之后，像图2(c)所示的那样，显示小于知晓驾驶辅助的解除的完成图像210的缩小完成图像210a。由此，驾驶员e可确认是否解除驾驶辅助。
图3为表示第1实施方式的第1显示部15所显示的预告图像120与完成图像220的显示的变形例子的图。
图3(a)所示的预告图像120为为了以驾驶辅助判断部11判断解除了指定的驾驶辅助的项目的驾驶辅助的情况为契机，知晓从此而解除哪个驾驶辅助的项目的情况，在第1显示部15中显示的图像，其比如，为具体知晓“方向盘操作切换到手动”等的所解除的驾驶辅助的项目(方向盘操作)的文本图像。驾驶员e可通过辨认该预告图像120，事先识别解除哪个驾驶辅助的项目的驾驶辅助，进行对于驾驶辅助的解锁所必要的规定的解除动作。驾驶辅助部12在从动作检测部13而检测到驾驶员e的上述解除动作的场合，解除构成对象的驾驶辅助，接着，第1显示部15像图3(b)所示的那样，在第1显示部15中显示完成图像220。完成图像220是知晓完成了解除的驾驶辅助的项目的图像，其比如，为“方向盘操作手动切换完成”等的文本图像。驾驶员e可通过辨认该完成图像220，识别具体所解除的驾驶辅助的项目和解除驾驶辅助的时刻。
图4为表示第1实施方式的第1显示部15所显示的预告图像120与完成图像220和中途图像310的显示例子的图。
图4为显示用于让驾驶员e更加正确地知晓解除驾驶辅助的时刻的中途图像310的例子。驾驶员e可通过辨认图4(a)所示的预告图像120，事先识别解除哪个驾驶辅助的项目的驾驶辅助，进行对于驾驶辅助的解锁所必要的规定的解除动作(方向盘的把持)。第1显示部15在从动作检测部13而检测到驾驶员e的上述解除动作的场合，显示图4(b)、图4(c)所示的那样的可推算直至驾驶辅助解除时的时间的中途图像310。中途图像310为比如根据从动作检测部13检测上述解除动作起的经历时间、动作检测部13所检测的上述解除动作的连续时间，伴随时间而变化的条形图等的图像。驾驶员e可通过辨认该中途图像310，更加正确地识别解除驾驶辅助的时刻。
图5为表示第1实施方式的第1显示部15所显示的预告图像130与完成图像220的显示例子的图。
图5为表示预告图像130解除驾驶辅助的解除动作的例子。
图5(a)所示的预告图像120为为了以驾驶辅助判断部11判断解除了指定的驾驶辅助的项目的驾驶辅助的情况为契机，让人们知晓从此而解除哪个驾驶辅助的项目的情况。然后，第1显示部15像图5(b)所示的那样，显示表示用于解除驾驶辅助的具体的解除动作的预告图像130。在用于解除驾驶辅助的项目的解除动作为2种以上的场合，像图5(b)所示的那样，既可并列地同时显示，也可每次1个轮流地显示。驾驶员e可通过辨认表示该具体的解除动作的预告图像130，识别用于解除驾驶辅助的具体的必要的动作，确实地进行对于驾驶辅助的解锁所必要的规定的解除动作。驾驶辅助部12在从动作检测部13而检测到驾驶员e的上述解除动作的场合，将表示已检测到的解除动作的预告图像130切换为表示解除动作完成的完成图像220。像这样，并列地显示具体地表示用于解除驾驶辅助的项目的2种以上的解除动作的预告图像130，将表示完成的解除动作的预告图像130，切换到表示解除动作完成的完成图像220，由此，可让驾驶员e快速地识别多个解除动作的完成/未完成。
图6、图7和图8为用于解除驾驶辅助的项目的解除动作为2种以上的场合，其中，使该2种以上的解除动作具有优先位次，根据优先位次，在第1显示部15中显示表示相应的解除动作的预告图像130。
在图6的显示例子中，第1显示部15像图6(b)所示的那样，在先显示表示优先位次高的解除动作的预告图像130，在优先位次高的解除动作完成后，像图6(c)所示的那样，在后显示表示优先位次低的解除动作的预告图像130。
另外，在图7的显示例子中，第1显示部15像图7(b)所示的那样，按照辨认性(亮度)高的方式显示表示优先位次高的解除动作的预告图像130a，按照辨认性(亮度)低的方式显示表示优先位次低的解除动作的预告图像130b。
此外，在图8的显示例子中，第1显示部15像图8(b)所示的那样，按照辨认性(亮度)高的方式以较大程度而显示表示优先位次高的解除动作的预告图像130c，按照辨认性(亮度)低的方式以小程度而显示表示优先位次低的解除动作的预告图像130d。作为不但如此，而使预告图像130的辨认性不同的方法，还包括使显示色不同的方法，通过红色等的暖色，表示提高辨认性(识别性)的部分，而提高蓝色等的冷色，表示降低辨认性(识别性)的部分。
以上为本发明的第1实施方式的驾驶辅助系统10的说明，下面通过图9、图10，对本发明的第2实施方式的驾驶辅助系统20进行说明。
(第2实施方式)
图9为第2实施方式的驾驶辅助系统20的方框图。在第1实施方式中，事先预告驾驶辅助的解除的预告图像110、120、130与通报驾驶辅助的解除的完成或解除动作的完成的完成图像210、220在共同的第1显示部15中显示，相对该情况，第2实施方式的驾驶辅助系统20的区别在于第1显示部25具有作为显示预告图像110、120、130的预告显示部25a的功能，不同于第1显示部25的第2显示部26具有作为显示完成图像210、220的完成显示部26的功能。此点以外的方面为第1实施方式相同的结构，采用相同的标号，具体的说明省略。
第2实施方式的第1显示部25由比如平视显示器构成，该平视显示器在驾驶员e的前方显示虚像(图像)。第2实施方式的第1显示部25在驾驶辅助部12解除驾驶辅助时，至少还显示事先预告驾驶辅助的解除的预告图像(110、120、130)。即，第1实施方式的第1显示部25具有本发明的权利要求书中的预告显示部25a的功能。另外，第1显示部25具有图像形成部25c，该图像形成部25c形成预告图像(110、120、130)的图像数据。图像形成部25c包括相对驾驶辅助判断部11、驾驶辅助部12等，可进行信息的授受的在图中没有示出的界面。图像形成部25c输入涉及驾驶辅助判断部11判定的所解除的驾驶辅助(驾驶辅助的项目)的信息，根据该信息，形成预告图像(110、120、130)的图像数据。另外，图像形成部25c的一部分或全部也可设置于第1显示部25的外部。
第2实施方式的第2显示部26由比如设置于装设面板上的仪表构成。第2实施方式的第2显示部26在驾驶辅助部12解除驾驶辅助时，至少显示通报驾驶辅助的解除的完成或驾驶员e的指定的解除动作的完成的完成图像(210、220)。即，第2实施方式的第2显示部26具有作为本发明的权利要求书中的完成显示部26b的功能。另外，第2显示部26具有形成完成图像(210、220)的图像数据的图像形成部26c。图像形成部26c包括相对驾驶辅助部12、动作检测部13等，可进行信息的授受的在图中没有示出的界面。图像形成部26c从动作检测部13或驾驶辅助部12输入涉及上述解除动作检测和/或驾驶辅助的解除的完成的信息，根据该信息形成完成图像(210、220)的图像数据。图像形成部26c的一部分或全部也可设置于第2显示部26的外部。此外，第1显示部25的图像形成部25c和第2显示部26的图像形成部26c也可是共同的。
第1显示部25显示以驾驶辅助判断部11判断规定的驾驶辅助的解除的情况为契机，知晓从此而解除规定的驾驶辅助的情况的预告图像110。驾驶员e可通过辨认该预告图像110，事先辨认驾驶辅助的解除，进行对于驾驶辅助的解锁来说必要的规定的解除动作。驾驶辅助部12在从动作检测部13而检测到驾驶员e的上述解除动作的场合，解除构成对象的驾驶辅助，接着，第2显示部26像图10(b)所示的那样，在第2显示部16中显示完成图像210。此时，第1显示部25使已显示的预告图像110为非显示或降低其辨认性。通过像这样，在与车道重合的区域(第1显示部25)中显示预告图像110，确实地让驾驶员e识别预告图像110，在解除了驾驶辅助时，通过使显示于第1显示部25中的预告图像110非显示或降低其辨认性，一边使驾驶员e的前方良好，一边在不与车道重合的区域(第2显示部26)中显示完成图像210，由此可让驾驶员e辨认驾驶辅助的解除。
(其它的实施方式)
以上对本发明的实施方式进行了说明，但是，本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明的实质的范围内，可以各种的方式而实施。
在上述实施方式中，驾驶辅助判断部11包括：前方状况获得部11a，该前方状况获得部11a获得本车辆的前方状况；前方状况分析部11b，该前方状况分析部11b通过分析前方状况获得部11a获得的前方状况，判断是否进行上述驾驶辅助的解除，但是，前方状况分析部11b也可包括在进行本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助部12、第1显示部15、25或第2显示部26中的一部分中。
在上述实施方式中，第1显示部15(第1显示部25)为平视显示器，但是，也可为头戴式显示器、设置于本车辆的装设面板上的仪表或其以外的显示装置。
此外，在上述实施方式中，预告图像110、120、130和完成图像210、220主要为文本图像，但是无论是静止画、动画，也可为图形、插图、照片等。
还有，由上述实施方式的平视显示器构成的第1显示部15既可在距驾驶员e相等的距离的位置，显示预告图像110和完成图像210，另外也可分别在相对驾驶员e，离开不同的距离的位置，显示预告图像110和完成图像210。具体来说，上述实施方式的第1显示部15还可像图11所示的那样，在驾驶员e的远方侧显示预告图像110，在驾驶员e的近旁侧显示完成图像210。像这样，通过与预告图像110相比较，使完成图像210显示于驾驶员e的近旁侧，在驾驶员e的视线于通常的行驶中朝向前方时，对于优先度高的预告图像110，驾驶员e的眼睛的焦点容易对准，辨认性提高，对于优先度低的完成图像210，驾驶员e的眼睛的焦点难以对准，辨认性降低，难以构成驾驶的妨碍。
另外，第1显示部15、25也可根据距本车辆的规定的位置的距离或本车辆的行驶距离或经过时间中的任意者，改变预告图像(110、120、130)的显示方式。在这里所说的距本车辆的规定位置的距离，具体来说，指比如距驾驶辅助判断部11判断规定的驾驶辅助的解除的位置的距离、到达驾驶辅助部12打算进行驾驶辅助的解除的位置时的剩余的距离等。另外，在这里所说的本车辆的行驶距离具体来说，指比如距驾驶辅助判断部11判断规定的驾驶辅助的解除的位置的本车辆的行驶距离等。另外，在这里所说的经过时间，具体来说，指比如距驾驶辅助判断部11判断规定的驾驶辅助的解除的经过时间，驾驶辅助部12打算进行驾驶辅助的解除的限制时间内的剩余时间等。第1显示部15、25改变显示方式，慢慢地增加预告图像(110、120、130)的辨认性。第1显示部15、25具体来说，比如逐渐地增加预告图像(110、120、130)的尺寸、亮度；显示色越来越接近绿色、琥珀、红色等的警告色。
产业上的利用可能性
本发明可用作辅助驾驶员的车辆的运转的驾驶辅助系统和装载于具有该驾驶辅助系统的车辆上的显示装置。
标号的说明：
标号10、20表示驾驶辅助系统；
标号11表示驾驶辅助判断部；
标号11a表示前方状况获得部；
标号11b表示前方状况分析部；
标号12表示驾驶辅助部；
标号13表示动作检测部；
标号15、25表示第1显示部；
标号16、26表示第2显示部；
标号15a、25a表示预告显示部；
标号15b、26b表示完成显示部；
标号15c、25c、26c表示图像形成部；
标号110、120、130表示预告图像；
标号210、220表示完成图像；
标号310表示中途图像；
符号e表示驾驶员。