本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。
背景技术
近年来，关于自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方以使本车辆沿着直至目的地的路径行驶的技术(以下称作“自动驾驶”)的研究不断进展。与此相关联而已知有具备显示控制机构的信息显示装置，该显示控制机构基于自动驾驶车辆的系统状态来判断自动驾驶等级，并根据该自动驾驶等级来使显示机构同时地显示车辆的操作部的图像及人的对操作部进行操作的部分的图像(例如参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-182624号公报
技术实现要素：
发明要解决的课题
然而，在以往的技术中，自动驾驶中的向各模式的切换在预先设定的切换条件成立了的时机自动地进行，由此可能产生车辆乘客侧未做好准备这样的状况。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供能够向车辆乘客赋予对自动驾驶的切换的准备期间的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。
用于解决课题的方案
技术方案1涉及一种车辆控制系统(100)，其中，所述车辆控制系统具备：自动驾驶控制部(120)，其自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方，且以自动驾驶的程度不同的多个模式中的任一模式进行自动驾驶控制；以及界面控制部(174)，其根据所述自动驾驶控制部实施的自动驾驶的模式限制对界面装置(70)的操作，该界面装置接受所述本车辆的乘客的操作，并且输出规定的信息，在所述限制被放宽或解除的状态下进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的情况下，在进行所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，所述界面控制部使所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态、或者进行规定的通知。
技术方案2所述的发明以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，所述规定的通知是在所述界面装置进行所述自动驾驶的模式的变更的意旨的信息、或者所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态的意旨的通知。
技术方案3所述的发明以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，所述规定时间根据所述乘客的状态或所述本车辆的状态来设定。
技术方案4所述的发明以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，在进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，所述界面控制部使所述界面装置输出规定的信息。
技术方案5所述的发明以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，在所述自动驾驶的模式按速度基准向所述自动驾驶的程度变低的一侧进行变更的情况下，在向成为所述变更的基准的第一速度接近的所述本车辆的速度达到所述速度基准的跟前侧的第二速度时，所述界面控制部使所述界面装置输出规定的信息。
技术方案6所述的发明以技术方案5所述的车辆控制系统为基础，其中，在所述本车辆的速度达到比所述第二速度快且比所述第一速度慢的第三速度的情况下，所述界面控制部限制乘客对所述界面装置的操作。
技术方案7所述的发明以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，所述车辆控制系统还具备推定所述本车辆内的乘客的状态的状态推定部，所述状态推定部根据推定出的所述本车辆的乘客的状态，来决定使所述界面装置输出规定的信息的时机。
技术方案8所述的发明以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，所述界面控制部基于所述界面装置的使用状态，来变更规定的信息的输出的有无或形态。
技术方案9所述的发明以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，所述界面控制部使处于所述本车辆的乘客的视线方向的界面装置输出规定的信息。
技术方案10所述的发明以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，所述自动驾驶的程度是对所述本车辆的乘客要求的周边监视义务的程度、及界面装置对于所述本车辆的乘客的操作允许度的程度的一方或双方。
技术方案11所述的发明涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方，并且以自动驾驶的程度不同的多个模式中的任一模式进行自动驾驶控制；根据通过所述自动驾驶控制实施的自动驾驶的模式限制对界面装置的操作，该界面装置接受所述本车辆的乘客的操作，并且输出规定的信息；以及在所述限制被放宽或解除的状态下进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的情况下，在进行所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，使所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态、或者进行规定的通知。
技术方案12所述的发明涉及一种车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序用于使车载计算机执行如下处理：自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方，并且以自动驾驶的程度不同的多个模式中的任一模式进行自动驾驶控制；根据通过所述自动驾驶控制实施的自动驾驶的模式限制对界面装置的操作，所述界面装置接受所述本车辆的乘客的操作，并且输出规定的信息；以及在所述限制被放宽或解除的状态下进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的情况下，在进行所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，使所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态，或者进行规定的通知。
发明效果
根据技术方案1至3、以及10至12所述的发明，能够将本车辆的周边监视义务等移交给乘客的情况在移交之前向乘客通知。因此，能够向乘客赋予对自动驾驶的切换的准备期间。
根据技术方案4及5所述的发明，乘客能够在自动驾驶的程度变低之前实施用于进行周边监视的准备。
根据技术方案6所述的发明，能够以本车辆的速度为基准而无缝地进行向界面装置的信息的输出、针对所述界面装置的乘客的操作限制、以及自动驾驶的模式的切换。
根据技术方案7所述的发明，乘客能够在适于当前的自己的状态的时机取得来自界面装置的信息，因此能够可靠地进行对自动驾驶的切换的准备。
根据技术方案8所述的发明，乘客能够从界面装置取得针对驾驶模式的切换的适当的信息。
根据技术方案9所述的发明，能够更可靠地使乘客识别所输出的信息。
附图说明
图1是表示搭载有实施方式的车辆控制系统100的车辆的构成要素的图。
图2是以车辆控制系统100为中心的功能结构图。
图3是hmi70的结构图。
图4是表示由本车位置识别部140识别出本车辆m相对于行驶车道l1的相对位置的情形的图。
图5是表示针对某区间生成的行动计划的一例的图。
图6是表示轨道生成部146的结构的一例的图。
图7是表示由轨道候补生成部146b生成的轨道的候补的一例的图。
图8是通过轨道点k表现由轨道候补生成部146b生成的轨道的候补的图。
图9是表示车道变更目标位置ta的图。
图10是表示将三台周边车辆的速度假定为恒定的情况下的速度生成模型的图。
图11是表示hmi控制部170的结构的一例的图。
图12是用于说明用于推定车辆乘客的状态的本车辆m的情形的图。
图13是表示hmi控制信息188的一例的图。
图14是表示不同模式可否操作信息190的一例的图。
图15是用于说明hmi控制的时机的图。
图16是表示来自界面装置的信息输出例的图。
图17是表示hmi控制处理的第一实施例的流程图。
图18是表示hmi控制处理的第二实施例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式。
<共用结构>
图1是表示搭载有实施方式的车辆控制系统100的车辆(以下称作本车辆m)的构成要素的图。搭载有车辆控制系统100的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的机动车，包括以柴油发动机、汽油发动机等内燃机为动力源的机动车、以电动机为动力源的电动机动车、兼具备内燃机及电动机的混合动力机动车等。电动机动车例如通过使用由二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、醇类燃料电池等电池放出的电力来驱动。
如图1所示，在本车辆m中搭载有探测器20-1～20-7、雷达30-1～30-6及相机(摄像部)940等传感器、导航装置(显示部)50、以及车辆控制系统100。
探测器20-1～20-7例如是测定相对于照射光的散射光来测定直至对象的距离的lidar(lightdetectionandranging、或者laserimagingdetectionandranging)。例如，探测器20-1安装于前格栅等，探测器20-2及探测器20-3安装于车身的侧面、车门上后视镜、前照灯内部、侧灯附近等。探测器20-4安装于行李箱盖等，探测器20-5及探测器20-6安装于车身的侧面、尾灯内部等。上述的探测器20-1～20-6例如在水平方向上具有150度左右的检测区域。另外，探测器20-7安装于车顶等。探测器20-7例如在水平方向上具有360度的检测区域。
雷达30-1及雷达30-4例如为进深方向的检测区域比其他雷达宽的长距离毫米波雷达。另外，雷达30-2、30-3、30-5、30-6为与雷达30-1及雷达30-4相比进深方向的检测区域窄的中距离毫米波雷达。
以下，在不对探测器20-1～20-7进行特别区分的情况下，仅记载为“探测器20”，在不对雷达30-1～30-6进行特别区分的情况下，仅记载为“雷达30”。雷达30例如通过fm-cw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体。
相机40例如为利用了ccd(chargecoupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机40安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机40例如周期性地反复对本车辆m的前方进行拍摄。相机40也可以是包括多个相机的立体摄影机。
需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
图2是以车辆控制系统100为中心的功能结构图。在本车辆m上搭载有包括探测器20、雷达30及相机40等的检测器件dd、导航装置50、通信装置55、车辆传感器60、hmi(humanmachineinterface)70、车辆控制系统100、行驶驱动力输出装置200、转向装置210、以及制动装置220。这些装置、设备通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。需要说明的是，技术方案中的车辆控制系统并非仅指“车辆控制系统100”，还可以包括车辆控制系统100以外的结构(检测器件dd、hmi70等)。
导航装置50具有gnss(globalnavigationsatellitesystem)接收机、地图信息(导航地图)、作为用户界面发挥功能的触摸面板式显示装置、扬声器、话筒等。导航装置50通过gnss接收机确定本车辆m的位置，并导出从该位置到由用户指定的目的地为止的路径。由导航装置50导出的路径向车辆控制系统100的目标车道决定部110提供。本车辆m的位置也可以通过利用了车辆传感器60的输出的ins(inertialnavigationsystem)来确定或补充。另外，在车辆控制系统100执行手动驾驶模式时，导航装置50通过声音、导航显示对直至目的地的路径进行引导。需要说明的是，用于确定本车辆m的位置的结构也可以相对于导航装置50独立地设置。另外，导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。在该情况下，在终端装置与车辆控制系统100之间通过基于无线或有线的通信来进行信息的收发。
通信装置55例如进行利用了蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicatedshortrangecommunication)等的无线通信。通信装置55例如能够从通过无线通信连接的外部装置取得交通信息(例如拥堵信息)、天气信息等。
车辆传感器60包括检测车速(行驶速度)的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆m的朝向的方位传感器等。
图3是hmi70的结构图。hmi70例如具备驾驶操作系统的结构和非驾驶操作系统的结构。它们的分界不是明确的分界，驾驶操作系统的结构有时也可以具备非驾驶操作系统的功能(或者相反)。另外，这些驾驶操作系统为接受本车辆m的车辆乘客(乘客)的操作的操作接受部的一例。另外，非驾驶操作系统包括界面装置。
hmi70作为驾驶操作系统的结构而例如包括：油门踏板71、油门开度传感器72及油门踏板反作用力输出装置73；制动踏板74及制动踩踏量传感器(或者主压传感器等)75；变速杆76及档位传感器77；转向盘78、转向盘转向角传感器79及转向转矩传感器80；以及其他驾驶操作器件81。
油门踏板71是用于接受由车辆乘客进行的加速指示(或者通过返回操作进行的减速指示)的操作件。油门开度传感器72检测油门踏板71的踩踏量，并将表示踩踏量的油门开度信号向车辆控制系统100输出。需要说明的是，有时也可以代替向车辆控制系统100输出而向行驶驱动力输出装置200、转向装置210或制动装置220直接输出。以下说明的其他的驾驶操作系统的结构也同样。油门踏板反作用力输出装置73例如根据来自车辆控制系统100的指示而对油门踏板71输出与操作方向相反方向的力(操作反作用力)。
制动踏板74是用于接受由车辆乘客进行的减速指示的操作件。制动踩踏量传感器75检测制动踏板74的踩踏量(或者踩踏力)，并将表示检测结果的制动信号向车辆控制系统100输出。
变速杆76是用于接受由车辆乘客进行的档级的变更指示的操作件。档位传感器77检测由车辆乘客指示的档级，并将表示检测结果的档位信号向车辆控制系统100输出。
转向盘78是用于接受由车辆乘客进行的转弯指示的操作件。转向盘转向角传感器79检测转向盘78的操作角，并将表示检测结果的转向盘转向角信号向车辆控制系统100输出。转向转矩传感器80检测施加于转向盘78的转矩，并将表示检测结果的转向转矩信号向车辆控制系统100输出。需要说明的是，作为与转向盘78相关的控制，例如也可以通过反作用力马达等向转向轴输出转矩，来对转向盘78输出操作反作用力。
其他驾驶操作器件81例如为操纵杆、按钮、拨码开关、gui(graphicaluserinterface)开关等。其他驾驶操作器件81接受加速指示、减速指示、转弯指示等并将其向车辆控制系统100输出。
hmi70作为非驾驶操作系统的结构而例如包括：显示装置(显示部)82、扬声器83、接触操作检测装置84及内容播放装置85；各种操作开关86；座椅88及座椅驱动装置89；车窗玻璃90及车窗驱动装置91；以及车室内相机(摄像部)95。
显示装置82例如是安装于仪表板的各部分、与副驾驶座、后部座位对置的任意部位等的lcd(liquidcrystaldisplay)、有机el(electroluminescence)显示装置等。另外，显示装置82也可以为向前风窗玻璃、其他车窗投射图像的hud(headupdisplay)。扬声器83输出声音。接触操作检测装置84在显示装置82是触摸面板的情况下，检测显示装置82的显示画面中的接触位置(触摸位置)并将其向车辆控制系统100输出。需要说明的是，在显示装置82不是触摸面板的情况下，可以省略接触操作检测装置84。
内容播放装置85例如包括dvd(digitalversatiledisc)播放装置、cd(compactdisc)播放装置、电视接收机、各种引导图像的生成装置等。显示装置82、扬声器83、接触操作检测装置84及内容播放装置85也可以是一部分或全部与导航装置50共用的结构。上述的显示装置82、扬声器83、内容播放装置85及导航装置50均为界面装置的一例，但并不限定于此。
各种操作开关86配置于车室内的任意部位。各种操作开关86中包括指示自动驾驶的开始(或者将来的开始)及停止的自动驾驶切换开关87。自动驾驶切换开关87可以是gui(graphicaluserinterface)开关、机械式开关中的任一种。另外，各种操作开关86也可以包括用于驱动座椅驱动装置89、车窗驱动装置91的开关。
座椅88为供车辆乘客就座的座椅。座椅驱动装置89对座椅88的躺倒角、前后方向位置、横摆角等进行自如地驱动。车窗玻璃90例如设置于各车门。车窗驱动装置91对车窗玻璃90进行开闭驱动。
车室内相机95为利用了ccd、cmos等固体摄像元件的数码相机。车室内相机95安装于后视镜、转向盘轮毂部、仪表板等能够拍摄进行驾驶操作的车辆乘客的至少头部(包括面部)的位置。车室内相机95例如周期性地反复对车辆乘客进行拍摄。
在车辆控制系统100的说明之前，说明行驶驱动力输出装置200、转向装置210及制动装置220。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。例如在本车辆m为以内燃机为动力源的机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具备发动机、变速器及对发动机进行控制的发动机ecu(electroniccontrolunit)，在本车辆m为以电动机为动力源的电动机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具备行驶用马达及对行驶用马达进行控制的马达ecu，在本车辆m为混合动力机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具备发动机、变速器及发动机ecu和行驶用马达及马达ecu。在行驶驱动力输出装置200仅包括发动机的情况下，发动机ecu按照从后述的行驶控制部160输入的信息，来调整发动机的节气门开度、档级等。在行驶驱动力输出装置200仅包括行驶用马达的情况下，马达ecu按照从行驶控制部160输入的信息来调整向行驶用马达施加的pwm信号的占空比。在行驶驱动力输出装置200包括发动机及行驶用马达的情况下，发动机ecu及马达ecu按照从行驶控制部160输入的信息而彼此协调地控制行驶驱动力。
转向装置210例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从车辆控制系统100输入的信息、或者输入的转向盘转向角或转向转矩的信息来驱动电动马达，变更转向轮的朝向。
制动装置220例如为电动伺服制动装置，其具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动控制部。电动伺服制动装置的制动控制部按照从行驶控制部160输入的信息来控制电动马达，将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。电动伺服制动装置也可以具备将通过制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置220不限于上述说明的电动伺服制动装置，也可以是电子控制式液压制动装置。电子控制式液压制动装置按照从行驶控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递。另外，制动装置220也可以包括由能够包含于行驶驱动力输出装置200的行驶用马达实现的再生制动器。
[车辆控制系统]
以下，说明车辆控制系统100。车辆控制系统100例如通过一个以上的处理器或具有同等的功能的硬件来实现。车辆控制系统100可以是将cpu(centralprocessingunit)等处理器、存储装置及通信界面由内部总线连接的ecu(electroniccontrolunit)、或者mpu(micro-processingunit)等组合而成的结构。
返回图2，车辆控制系统100例如具备目标车道决定部110、自动驾驶控制部120、行驶控制部160、hmi控制部170及存储部180。自动驾驶控制部120例如具备自动驾驶模式控制部130、本车位置识别部140、外界识别部142、行动计划生成部144、轨道生成部146及切换控制部150。目标车道决定部110、自动驾驶控制部120的各部分、以及行驶控制部160中的一部分或全部通过处理器执行程序(软件)来实现。另外，它们中的一部分或全部也可以通过lsi(largescaleintegration)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的组合来实现。
在存储部180中例如保存有高精度地图信息182、目标车道信息184、行动计划信息186、hmi控制信息188、以及不同模式可否操作信息190等信息。存储部180通过rom(readonlymemory)、ram(randomaccessmemory)、hdd(harddiskdrive)、闪存器等来实现。处理器执行的程序可以预先保存于存储部180，也可经由车载互联网设备等从外部装置下载。另外，程序也可以通过将保存有该程序的可移动型存储介质装配于未图示的驱动装置而安装于存储部180。另外，车辆控制系统100的计算机(车载计算机)也可以是由多个计算机装置分散化的计算机。
目标车道决定部110例如通过mpu来实现。目标车道决定部110将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照高精度地图信息182而按区段决定目标车道。目标车道决定部110例如进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。目标车道决定部110例如在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定目标车道，以使本车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶。由目标车道决定部110决定的目标车道作为目标车道信息184而存储于存储部180。
高精度地图信息182为比导航装置50具有的导航地图精度高的地图信息。高精度地图信息182例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在高精度地图信息182中还可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。在交通限制信息中包括因施工、交通事故、拥堵等而将车道封锁这样的信息。
自动驾驶控制部120自动地控制本车辆m的加减速及转向中的至少一方，以使本车辆m沿着直至目的地的路径行驶。另外，自动驾驶控制部120以自动驾驶的程度不同的多个模式中任一模式进行自动驾驶控制。需要说明的是，自动驾驶的程度为例如对本车辆m的车辆乘客要求的周边监视义务的程度、以及对接受车辆乘客的操作并且输出信息的hmi70的各界面装置进行操作的操作允许度的程度的一方或双方。
自动驾驶模式控制部130决定自动驾驶控制部120实施的自动驾驶的模式。本实施方式中的自动驾驶的模式中包括以下的模式。需要说明的是，以下只是一例，自动驾驶的模式数、模式内容可以任意决定。
[第一模式]
第一模式为与其他模式相比自动驾驶的程度最高的模式。在实施第一模式的情况下，自动地进行复杂的汇合控制等全部的车辆控制，因此车辆乘客无需监视本车辆m的周边、状态(不产生对车辆乘客要求的周边监视义务)。
在此，作为第一模式的一例，存在在拥堵时追随前行车辆的拥堵追随模式(低速追随模式)等。在第一模式下，例如如tjp(trafficjampilot)那样在混杂的高速道路上追随前行车辆而能够实现安全的自动驾驶，在拥堵消除了的时间点结束tjp。对于拥堵的消除，例如在本车辆m的行驶速度成为了规定速度以上(例如40km/h以上)的情况下，能够判断为拥堵已被消除，但并不限定于此，例如也可以通过通信装置55从外部装置接收交通信息(拥堵信息)，由此检测拥堵被消除的情况。另外，也有时在tjp结束的时机使第一模式切换为其他的模式，其中，也可以在tjp结束时的规定时间后、或者达到比结束tjp时的速度快的速度的情况下，进行模式的切换。需要说明的是，第一模式是与其他的模式相比hmi70的各界面装置(非驾驶操作系统)的操作允许度最高的模式。
[第二模式]
第二模式为次于第一模式的自动驾驶的程度较高的模式。在实施第二模式的情况下，原则上自动地进行全部的车辆控制，但根据场景而将本车辆m的驾驶操作委托给车辆乘客。因此，车辆乘客需要监视本车辆m的周边、状态(与第一模式相比周边监视义务增加)。需要说明的是，第二模式是与第一模式相比hmi70的各界面装置(非驾驶操作系统)的操作允许度低的模式。
[第三模式]
第三模式为次于第二模式的自动驾驶的程度较高的模式。在实施第三模式的情况下，车辆乘客需要对hmi70进行与场景相应的确认操作。在第三模式下，例如向车辆乘客通知车道变更的时机，在车辆乘客对hmi70进行了指示车道变更的操作的情况下，进行自动的车道变更。因此，车辆乘客需要监视本车辆m的周边、状态(与第二模式相比周边监视义务增加)。需要说明的是，第三模式是与第二模式相比hmi70的各界面装置(非驾驶操作系统)的操作允许度低的模式。
自动驾驶模式控制部130基于车辆乘客对hmi70的操作、由行动计划生成部144决定的事件、由轨道生成部146决定的行驶形态等，来决定自动驾驶的模式(驾驶模式)。需要说明的是，在驾驶模式中也可以包括手动驾驶的模式。决定的自动驾驶的模式(模式信息)向hmi控制部170通知。另外，在自动驾驶的模式中也可以设定与本车辆m的检测器件dd的性能等相应的界限。例如，在检测器件dd的性能低的情况下，可以不实施第一模式。
在任一自动驾驶的模式下，均能够通过对hmi70中驾驶操作系统的结构的操作而切换为手动驾驶模式(超控)。超控例如在本车辆m的车辆乘客对hmi70的驾驶操作系统的操作持续了规定时间以上的情况、规定的操作变化量(例如油门踏板71的油门开度、制动踏板74的制动踩踏量、转向盘78的转向角)以上的情况、或者进行了规定次数以上的对驾驶操作系统的操作的情况下开始。
自动驾驶控制部120的本车位置识别部140基于保存于存储部180的高精度地图信息182、以及从探测器20、雷达30、相机40、导航装置50或车辆传感器60输入的信息，来识别本车辆m正行驶的车道(行驶车道)及本车辆m相对于行驶车道的相对位置。
本车位置识别部140例如通过对从高精度地图信息182识别的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机40拍摄到的图像识别的本车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆m的位置、由ins处理的处理结果。
图4是表示由本车位置识别部140识别出本车辆m相对于行驶车道l1的相对位置的情形的图。本车位置识别部140例如识别本车辆m的基准点(例如重心)从行驶车道中央cl的偏离os、以及本车辆m的行进方向相对于将行驶车道中央cl相连的线所成的角度θ，来作为本车辆m相对于行驶车道l1的相对位置。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部140识别本车辆m的基准点相对于本车道l1的任一侧端部的位置等，来作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部140识别的本车辆m的相对位置向行动计划生成部144提供。
外界识别部142基于从探测器20、雷达30、相机40等输入的信息，来识别周边车辆的位置、速度、加速度等状态。周边车辆例如是在本车辆m的周边行驶且向与本车辆m相同的方向行驶的车辆。周边车辆的位置可以通过其他车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由其他车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括基于上述各种设备的信息而掌握的周边车辆的加速度、是否正进行车道变更(或者是否要进行车道变更)。另外，外界识别部142除了识别周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人及其他的物体的位置。
行动计划生成部144设定自动驾驶的开始地点及/或自动驾驶的目的地。自动驾驶的开始地点可以是本车辆m的当前位置，也可以是进行指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部144在该开始地点与自动驾驶的目的地之间的区间中生成行动计划。需要说明的是，不限定于此，行动计划生成部144也可以针对任意的区间生成行动计划。
行动计划例如由顺次执行的多个事件构成。事件中例如包括使本车辆m减速的减速事件、使本车辆m加速的加速事件、使本车辆m以不脱离行驶车道的方式行驶的行车道保持事件、变更行驶车道的车道变更事件、使本车辆m赶超前行车辆的赶超事件、使本车辆m在分支点变更为所期望的车道或以不脱离当前的行驶车道的方式行驶的分支事件、在用于向主线汇合的汇合车道上使本车辆m加减速来变更行驶车道的汇合事件、以及在自动驾驶的开始地点从手动驾驶模式向自动驾驶模式转变或在自动驾驶的预定结束地点从自动驾驶模式向手动驾驶模式转变的交接事件等。行动计划生成部144在由目标车道决定部110决定的目标车道切换的部位设定车道变更事件、分支事件或汇合事件。表示由行动计划生成部144生成的行动计划的信息作为行动计划信息186保存于存储部180。
图5是表示针对某区间生成的行动计划的一例的图。如图5所示，行动计划生成部144生成为了使本车辆m在目标车道信息184所示的目标车道上行驶所需的行动计划。需要说明的是，行动计划生成部144也可以根据本车辆m的状况变化而不拘泥于目标车道信息184地动态地变更行动计划。例如，行动计划生成部144在车辆行驶中由外界识别部142识别出的周边车辆的速度超过阈值、或者在与本车道相邻的车道上行驶的周边车辆的移动方向朝向本车道方向的情况下，变更本车辆m在预定行驶的驾驶区间中设定的事件。例如，在将事件设定为在行车道保持事件之后执行车道变更事件的情况下，在根据外界识别部142的识别结果而判明了在该行车道保持事件中有车辆从车道变更目的地的车道后方以阈值以上的速度行进过来的情况下，行动计划生成部144可以将行车道保持事件的接下来的事件从车道变更事件变更为减速事件、行车道保持事件等。其结果是，车辆控制系统100即便在外界的状态产生了变化的情况下，也能够使本车辆m安全地自动行驶。
图6是表示轨道生成部146的结构的一例的图。轨道生成部146例如具备行驶形态决定部146a、轨道候补生成部146b及评价-选择部146c。
行驶形态决定部146a例如在实施行车道保持事件时，决定定速行驶、追随行驶、低速追随行驶、减速行驶、转弯行驶、障碍物躲避行驶等中的任一行驶形态。例如，行驶形态决定部146a在本车辆m的前方不存在其他车辆的情况下，将行驶形态决定为定速行驶。另外，行驶形态决定部146a在相对于前行车辆进行追随行驶那样的情况下，将行驶形态决定为追随行驶。另外，行驶形态决定部146a在拥堵场景等中将行驶形态决定为低速追随行驶。另外，行驶形态决定部146a在由外界识别部142识别出前行车辆的减速的情况、实施停车、驻车等事件的情况下，将行驶形态决定为减速行驶。另外，行驶形态决定部146a在由外界识别部142识别出本车辆m来到弯路的情况时，将行驶形态决定为转弯行驶。另外，行驶形态决定部146a在由外界识别部142在本车辆m的前方识别出障碍物的情况下，将行驶形态决定为障碍物躲避行驶。
轨道候补生成部146b基于由行驶形态决定部146a决定的行驶形态来生成轨道的候补。图7是表示由轨道候补生成部146b生成的轨道的候补的一例的图。图7示出在本车辆m从车道l1向车道l2进行车道变更的情况下生成的轨道的候补。
轨道候补生成部146b将图7所示那样的轨道例如决定为在将来的每规定时间本车辆m的基准位置(例如重心、后轮轴中心)应到达的目标位置(轨道点k)的集合。图8是由轨道点k来表现由轨道候补生成部146b生成的轨道的候补的图。轨道点k的间隔越宽，本车辆m的速度越快，轨道点k的间隔越窄，本车辆m的速度越慢。因此，轨道候补生成部146b在想要加速的情况下逐渐加宽轨道点k的间隔，在想要减速的情况下逐渐缩窄轨道点的间隔。
这样，由于轨道点k包含速度成分，因此轨道候补生成部146b需要对轨道点k分别赋予目标速度。目标速度根据由行驶形态决定部146a决定的行驶形态来决定。
在此，说明进行车道变更(进行分支)的情况的目标速度的决定方法。轨道候补生成部146b首先设定车道变更目标位置(或者汇合目标位置)。车道变更目标位置设定为与周边车辆的相对位置，决定“向哪个周边车辆之间进行车道变更”。轨道候补生成部146b以车道变更目标位置为基准而着眼于三台周边车辆地决定进行车道变更的情况的目标速度。图9是表示车道变更目标位置ta的图。在图中，l1表示本车道，l2表示相邻车道。在此，将在与本车辆m相同的车道上且在本车辆m的紧前方行驶的周边车辆定义为前行车辆ma，将在车道变更目标位置ta的紧前方行驶的周边车辆定义为前方基准车辆mb，并将在车道变更目标位置ta的紧后方行驶的周边车辆定义为后方基准车辆mc。本车辆m为了移动到车道变更目标位置ta的侧方而需要进行加减速，但此时必须避免追上前行车辆ma。因此，轨道候补生成部146b预测三台周边车辆的将来的状态，以不与各周边车辆干涉的方式决定目标速度。
图10是表示将三台周边车辆的速度假定为恒定的情况的速度生成模型的图。在图中，从ma、mb及mc延伸出的直线表示各周边车辆假定为进行定速行驶的情况的行进方向上的位移。本车辆m在车道变更完成的点cp处于前方基准车辆mb与后方基准车辆mc之间，且在此之前必须处于比前行车辆ma靠后的位置。在这样的制约下，轨道候补生成部146b导出多个直至车道变更完成为止的目标速度的时间序列图案。然后，将目标速度的时间序列图案适用于样条曲线等模型来导出多个上述的图7所示那样的轨道的候补。需要说明的是，三台周边车辆的运动图案不限于图9所示那样的定速度，也可以以定加速度、定加加速度(跃度)为前提来进行预测。
评价-选择部146c例如以计划性和安全性这两个观点对由轨道候补生成部146b生成的轨道的候补进行评价，来选择向行驶控制部160输出的轨道。从计划性的观点出发，例如在对已经生成的计划(例如行动计划)的追随性高且轨道的全长短的情况下将轨道评价得高。例如，在希望向右方向进行车道变更的情况下，暂时向左方向进行车道变更并返回这样的轨道成为低的评价。从安全性的观点出发，例如，在各个轨道点处本车辆m与物体(周边车辆等)的距离越远且加减速度、转向角的变化量等越小，则评价越高。
切换控制部150基于从自动驾驶切换开关87输入的信号来将自动驾驶模式与手动驾驶模式相互切换。另外，切换控制部150基于对hmi70中的驾驶操作系统的结构指示加减速或转向的操作，来从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。例如，切换控制部150在从hmi70中的驾驶操作系统的结构输入的信号所示的操作量超过阈值的状态持续了基准时间以上的情况下，从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换(超控)。需要说明的是，切换控制部150也可以在通过超控向手动驾驶模式切换之后，在规定时间的期间内未检测出对hmi70中的驾驶操作系统的结构进行的操作的情况下，恢复为自动驾驶模式。另外，切换控制部150例如在自动驾驶的预定结束地点进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式转变的交接控制的情况下，事先对车辆乘客通知交接请求，因此将该意旨的信息向hmi控制部170输出。
行驶控制部160控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210及制动装置220，以使本车辆m按预定的时刻通过由轨道生成部146生成的轨道。
hmi控制部170基于通过自动驾驶控制部120得到的驾驶模式的信息时来控制hmi70。例如，hmi控制部170基于驾驶模式来控制车辆乘客可否对hmi70的非驾驶操作系统、导航装置50等进行操作。另外，在进行车辆乘客的周边监视义务增加的自动驾驶模式的变更的规定时间之前及/或规定速度之前，hmi控制部170使hmi70的界面装置输出规定的信息。
图11是表示hmi控制部170的结构的一例的图。图11所示的hmi控制部170具备状态推定部172及界面控制部174。另外，图12是用于说明用于推定车辆乘客的状态的本车辆m的情形的图。
状态推定部172在从自动驾驶控制部120取得的模式信息为需要进行信息的输出的驾驶模式的变更的情况下，通过hmi70等来推定车辆乘客的状态。例如，状态推定部172如图12所示那样，基于由车室内相机95拍摄到的本车辆m内的图像及/或来自设置于座椅88的角度检测传感器88a、载荷传感器88b等的检测结果，来推定车辆乘客的驾驶意愿的程度(等级值)。
例如，在根据由车室内相机95拍摄到的图像来推定本车辆m的车辆乘客的驾驶意愿的程度的情况下，状态推定部172首先根据图像所包含的形状信息及/或亮度信息来确定车辆乘客的面部的位置。接着，状态推定部172根据车辆乘客的面部的位置来推定眼睛的开闭状态，并基于推定结果来推定车辆乘客是否正在睡眠。例如，状态推定部172在判定为车辆乘客将眼睛闭上几秒以上(例如30秒以上)的情况下，推定为车辆乘客正在睡眠，并且推定为车辆乘客的驾驶意愿等级低。另外，状态推定部172在根据由车室内相机95拍摄到的图像而得出车辆乘客正把持转向盘78的情况下，推定为车辆乘客的驾驶意愿等级高。
另外，状态推定部172也可以根据由角度检测传感器88a检测出的座椅88的就座部与靠背部的躺倒角度θ、及/或设置于座椅88的靠背部的载荷传感器88b中的载荷分布，来推定车辆乘客的状态。例如，状态推定部172在座椅88的就座部与靠背部的躺倒角度θ为规定角度θth以上(例如120度以上)的情况下，推定为车辆乘客正在睡眠，并且推定为驾驶意愿等级低。另外，状态推定部172在通过载荷传感器88b而得到的载荷分布为规定的分布的情况(例如与正在睡眠时的载荷分布类似或相同的情况)下，推定为正在睡眠，并且推定为驾驶意愿等级低。上述的驾驶意愿等级的高低可以预先设定为数值。
在此，图13是表示hmi控制信息188的一例的图。在图13的例子中，作为hmi控制信息188的项目，例如存在“车辆乘客的推定状态”、“驾驶意愿等级(程度)”、“通知开始时间”及“通知开始速度”等，但并不限定于此。
“车辆乘客的推定状态”是表示由状态推定部172推定出的车辆乘客的状态的信息。在图13的例子中，作为“车辆乘客的推定状态”的例子，存在“正在睡眠”、“正在观看dvd影像”、“正在操作导航装置50”、“正在注视本车辆m的行进方向”、“正在把持转向盘78”等，但并不限定于此。
“驾驶意愿等级(程度)”是将与车辆乘客的推定状态对应地设定的驾驶意愿等级数值化后的项目。“通知开始时间”例如是指，在设想为与本车辆m的自动驾驶的模式的变更相伴地向对于车辆乘客而言周边监视义务增加的模式或操作允许度变低的模式(例如上述的第二模式、第三模式)转移的情况下，通过hmi70来开始向车辆乘客进行通知的时间的信息。
“通知开始速度”例如是指，在设想为与本车辆m的自动驾驶的模式的变更相伴地向对于车辆乘客而言周边监视义务增加的模式或操作允许度变低的模式转移的情况下，通过hmi70开始向车辆乘客进行通知的本车辆m的行驶速度的信息。即，通知开始时间及通知开始速度根据车辆乘客的推定状态或本车辆m的状态来设定。
需要说明的是，图13所示的hmi控制信息188的各数值并不限定于此。另外，本实施方式的hmi控制信息188包含上述的通知开始时间和通知开始速度中的任一方的信息即可。另外，hmi控制信息188也可以按车辆乘客设定。状态推定部172通过参照hmi控制信息188，从而根据推定出的车辆乘客的状态来决定使界面装置输出规定的信息等的时机。与决定出的时机相关的信息(例如通知开始时间、通知开始速度)向界面控制部174输出。
界面控制部174根据自动驾驶控制部120实施的自动驾驶的模式，限制对界面装置的操作，该界面装置接受本车辆m的车辆乘客的操作，并且输出规定的信息。例如，在上述的限制被放宽或解除的状态下进行自动驾驶的程度变低的自动驾驶模式的变更的情况下，在进行自动驾驶模式的变更的规定时间之前，界面控制部174使界面装置的状态返回限制被放宽或解除之前的状态。另外，在进行自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，界面控制部174进行规定的通知。
另外，在进行车辆乘客的周边监视义务增加的自动驾驶模式的变更的规定时间之前，界面控制部174使界面装置输出规定的信息。
另外，在上述的限制被放宽或解除的状态下进行自动驾驶的程度变低的自动驾驶的模式的变更的情况下，在进行自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，界面控制部174使界面装置的状态返回限制被放宽或解除之前的状态，或者进行规定的通知。例如，在进行车辆乘客的周边监视义务增加的自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，界面控制部174在界面装置进行规定的通知。另外，在与自动驾驶的模式的变更相伴地界面装置的操作允许度降低的规定时间之前，界面控制部174在界面装置进行规定的通知。在此，上述的规定时间例如根据车辆乘客的状态或本车辆的状态来设定。
界面控制部174基于从自动驾驶控制部120得到的模式信息和存储于存储部180的不同模式可否操作信息190，来判定可否进行与hmi70或导航装置50相关的操作。
图14是表示不同模式可否操作信息190的一例的图。图14所示的不同模式可否操作信息190作为驾驶模式的项目而具有“手动驾驶模式”、“自动驾驶模式”。另外，作为“自动驾驶模式”而具有上述的“第一模式”、“第二模式”及“第三模式”等。另外，不同模式可否操作信息190作为非驾驶操作系统的项目而具有对导航装置50的操作即“导航操作”、对内容播放装置85的操作即“内容播放操作”、对显示装置82的操作即“仪表板操作”等。在图14所示的不同模式可否操作信息190的例子中，按上述的驾驶模式设定了车辆乘客可否对非驾驶操作系统进行操作，但对象的界面装置并不限定于此。
界面控制部174基于从自动驾驶控制部120取得的模式信息(驾驶模式)并参照不同模式可否操作信息190，来判定通过使用等的限制的放宽或解除而许可使用的界面装置(操作系统)和通过限制而不许可使用的界面装置。需要说明的是，使用例如是由车辆乘客进行的操作的接受、以及向界面装置的信息的输出中的一方或双方。另外，界面控制部174基于判定结果，来控制可否接受来自车辆乘客的对非驾驶操作系统的界面装置的操作。
例如，在本车辆m为手动驾驶模式的情况下，车辆乘客操作hmi70的驾驶操作系统(例如油门踏板71、制动踏板74、变速杆76及转向盘78等)。另外，在为自动驾驶模式的第二模式、第三模式等的情况下，车辆乘客产生本车辆m的周边监视义务。在这样的情况下，为了防止车辆乘客因驾驶以外的行动(操作等)而注意变得分散(驾驶员注意力不集中)，界面控制部174以不接受对hmi70的非驾驶操作系统的一部分或全部的操作的方式进行控制。
另外，例如在驾驶模式从自动驾驶的第二模式向第一模式转移的情况下，界面控制部174进行放宽驾驶员分心限制，并接受车辆乘客对之前未接受操作的非驾驶操作系统的操作的控制。反之，在从第一模式向第二模式或第三模式转移的情况(进行车辆乘客的周边监视义务增加的自动驾驶模式的变更的情况)下，界面控制部174基于通过上述的状态推定部172得到的通知开始时间或通知开始速度的时机，在模式转移之前在界面装置进行规定的通知等。需要说明的是，规定的通知例如是指在hmi70进行自动驾驶的模式的变更的意旨的信息、或者hmi70的状态返回限制被放宽或解除之前的状态的意旨的通知。另外，通知的规定的信息例如是表示周边监视义务增加的情况的信息及表示对界面装置的操作允许度变低(操作被限制)的情况的信息的一方或双方，但并不限定于此，例如也可以是催促进行面向交接控制的准备这样的信息。
另外，界面控制部174也可以基于车辆乘客的视线检测结果来选择输出信息的对象的界面装置(hmi70)并使其进行显示。作为视线检测方法，例如可以基于由车室内相机95拍摄到的图像的亮度及形状等特征信息，来检测车辆乘客的眼角的位置和虹膜的位置，并根据该眼角与虹膜的位置关系来检测视线方向。需要说明的是，视线检测方法并不限定于上述的例子。
例如，在如上述的图12所示那样车辆乘客p的视线方向为导航装置50的方向(图12所示的箭头a)的情况下，界面控制部174使导航装置50的画面输出例如产生周边监视义务的意旨的信息。另外，在车辆乘客p的视线方向为仪表板等显示装置82的方向(图12所示的箭头b)的情况下，界面控制部174使显示装置82的画面输出产生周边监视义务的意旨的信息。需要说明的是，界面控制部174也可以与车辆乘客p的视线方向无关地，对预先设定的一个或多个hmi70进行通知控制。
如上所述，hmi控制部170例如通过在驾驶模式从上述的第一模式向第二模式或第三模式转移时的规定时间之前或本车辆m达到规定速度之前输出对车辆乘客的警告等，从而能够将本车辆m的周边监视义务等移交给车辆乘客的情况在移交之前的适当的时机向车辆乘客通知。因此，能够向车辆乘客赋予对自动驾驶的切换的准备期间。
图15是用于说明hmi控制的时机的图。在图15的例子中，示出了在本车辆m在高速道路上行驶中变得拥堵，并从自动驾驶的拥堵追随模式(第一模式)向使行驶速度加速了的情况下的驾驶模式的切换、以及该情况下的产生周边监视义务的意旨的警告的输出时机。在图15的例子中，在自动驾驶的模式按速度基准向车辆乘客的周边监视义务增加的一侧(自动驾驶的程度变低的一侧)变更的情况下，在变更之前界面控制部174使界面装置输出规定的信息。
例如，如图15所示，在本车辆m通过自动驾驶的拥堵追随模式而追随前行车辆且速度从0km/h起以60km/h行驶的情况下，例如能够通过aeb(automaticemergencybraking)等系统类来进行自动停止(安全区域)。在图15的例子中，在本车辆m的行驶速度为60km/h以下的情况下，以第一模式进行自动驾驶，在超过60km/h的情况下，以第二模式进行自动驾驶。在该情况下，基于自动驾驶产生的hmi70的非驾驶操作系统的界面装置(例如导航装置50、显示装置82、内容播放装置85)等被解除操作限制，车辆乘客能够自由地操作。
然而，例如如图15所示那样在行驶速度为40km/h时结束tjp的情况下，从该行驶速度40km/h以上起限制对界面装置的操作(使操作限定解除无效)。也有时对界面装置的操作限制未必像这样地与驾驶模式的切换时同步。因此，在为比进行操作限制的速度(例如40km/h)慢的速度(例如30km/h)时，界面控制部174进行规定的信息(周边监视义务产生(增加)意旨的信息)的输出。另外，界面控制部174也可以在输出规定的信息之前的规定的速度区间(例如图15所示的0km/h～30km/h)中输出注意唤起(能够进行驾驶操作)等信息。
例如，在自动驾驶的模式按速度基准进行切换的情况下，在向成为切换的基准的第一速度(例如60km/h)接近的本车辆m的速度达到了速度基准的跟前侧的第二速度(例如30km/h)的情况下，界面控制部174使界面装置输出规定的信息(例如警告)。另外，在本车辆m的速度达到比第二速度快且比第一速度慢的第三速度(例如40km/h)的情况下，界面控制部174限制与驾驶模式对应的车辆乘客对界面装置的操作。由此，hmi控制部170能够无缝地进行“警告”→“操作限制”→“模式的切换”。
另外，在本实施方式中，也可以是，界面控制部174检测进行例如警告等信息的输出之后的车辆乘客的状态，在车辆乘客未变化为能够交接的状态的情况(例如，推定为仍保持为睡眠的状态的情况)下，进行基于声音等的信息的输出、使车辆乘客正就座的座椅88振动等的控制。
另外，在警告后车辆乘客也未变化为能够交接的状态的情况下，界面控制部174也可以使行驶控制部160进行花费时间地逐渐加速(使加速度减少)的行驶控制，以使达到驾驶模式进行切换的速度为止的时间比通常的时间长。
图16是表示来自界面装置的信息输出例的图。在图16的例子中，使用上述的第一模式的一例为拥堵追随模式且上述的第二模式的一例为拥堵追随模式以外来进行说明。
在图16的例子中，在本车辆m为拥堵追随模式以外的情况(图16所示的“(1)拥堵追随模式以外”的情况)下，本车辆m的车辆乘客被赋予周边监视义务，因此限制对界面装置的规定的操作。因此，如图16所示，能够显示导航画面300，但显示电视节目的画面310成为非显示。
在此，如图16所示那样通过本车辆m的自动驾驶而从拥堵追随模式以外移至拥堵追随模式的情况(图16所示的“(2)拥堵追随模式”的情况)下，导航画面320显示路径引导的画面，在该情况下显示开始拥堵追随模式的意旨的消息画面322。
另外，在从导航画面320转移到菜单画面330的情况下，显示“拥堵追随模式下能够解除操作限制。请根据车辆、交通的状况来进行驾驶”等消息画面332，并且显示ok(没问题)按钮334，由此能够向车辆乘客通知注意唤起等。需要说明的是，消息的内容并不限定于此。界面控制部174通过接受到车辆乘客选择了ok按钮334的情况，能够解除操作限制，并向dvd画面340转移而使导航装置50等被操作。
另外，同样地，在通过dvd操作而从导航画面320转移到dvd画面340的情况下，也显示上述的消息画面342和ok按钮344，由此能够向车辆乘客通知注意唤起等。界面控制部174通过接受到车辆乘客选择了ok按钮344的情况，能够解除操作限制，向dvd画面转移而使导航装置50等被操作。
在此，界面控制部174通过在转移后的dvd影像显示画面350中使表示处于拥堵追随模式中的意旨的消息352重叠显示在画面上，从而车辆乘客能够安心地观看dvd影像。需要说明的是，界面控制部174例如也可以使用通信装置55从外部装置取得与行驶中的道路相关的交通信息(拥堵信息)，并根据取得的交通信息算出表示拥堵追随模式之后以何种程度继续的信息(例如继续时间)，使算出的信息显示为消息352。由此，车辆乘客能够掌握能够观看dvd影像等的时间之后有多少，能够安心地阅览影像。
另外，在通过来自拥堵追随模式的模式变更而产生了对本车辆的周边监视义务的情况(图13所示的“(3)拥堵追随模式以外”的情况)下，菜单画面330向行驶限制画面360转移，显示进行行驶限制的意旨的消息362。作为消息的一例，如图16所示，以根据车辆乘客的状态(驾驶意愿等)而设定的时间显示“结束拥堵追随模式。请再次开始驾驶。”等消息。另外，在从dvd影像显示画面350起的转移中也同样地显示导航画面370，并且在与车辆乘客的状态相应的规定的时机显示同样的消息372。消息362、372可以显示规定时间，也可以显示到模式切换为止。另外，消息的内容并不限定于上述的例子。另外，图16所示的各消息也可以与画面显示一起输出声音，另外也可以仅输出声音。
如图16所示，界面控制部174基于界面装置的使用状态，来变更规定的信息的输出的有无或形态。由此，车辆乘客能够从界面装置取得针对驾驶模式的切换的适当的信息。通过利用上述的界面装置进行的信息输出，车辆乘客能够更可靠地在比实际切换靠前的规定的时机实施用于进行驾驶的准备、进行手动驾驶之前的周边监视等。
<处理流程>
以下，说明由本实施方式的车辆控制系统100进行的处理的流程。需要说明的是，在以下的说明中，说明车辆控制系统100中的各种处理中的主要由hmi控制部170实施的与向车辆乘客的通知相关的hmi控制处理的流程。
[第一实施例]
图17是表示hmi控制处理的第一实施例的流程图。在图17的例子中，hmi控制部170从自动驾驶控制部120取得模式信息(步骤s100)。接着，状态推定部172判定是否为需要进行信息的输出的驾驶模式(例如，车辆乘客的周边监视义务增加的驾驶模式或界面装置的操作允许度降低的驾驶模式)的变更(步骤s102)，在是需要进行驾驶模式的变更的情况下，状态推定部172通过hmi70等来推定车辆乘客的状态(步骤s104)，并根据推定出的车辆乘客的状态来推定驾驶意愿的程度(等级值)(步骤s106)。
接着，状态推定部172参照上述的hmi控制信息188，根据推定出的驾驶意愿的程度，来设定与模式变更相伴地向hmi70输出信息的时间或行驶速度(步骤s108)。接着，界面控制部174判定是否已达到设定的时间或行驶速度(步骤s110)。在达到设定的时间或行驶速度的情况下，在使周边监视义务移至车辆乘客之前，界面控制部174限制对界面装置的操作、及/或使界面装置输出警告(步骤s112)，结束本流程。
需要说明的是，在步骤s112的处理中，界面控制部174也可以阶段性地进行对界面装置的操作限制以及警告的输出。另外，在步骤s102的处理中，在不是需要进行通知的驾驶模式的变更的情况下，直接结束本流程。需要说明的是，上述的图17所示的hmi控制处理可以在从自动驾驶控制部取得了模式信息的情况下执行，也可以以一定的时间间隔实施。
[第二实施例]
图18是表示hmi控制处理的第二实施例的流程图。在图18的例子中，对于步骤s200～s208的处理，进行与第一实施例中的步骤s100～s108同样的处理，因此省略此处的具体的说明。
在步骤s208的处理后，状态推定部172根据由车室内相机95拍摄到的图像来检测车辆乘客的视线(步骤s210)。接着，界面控制部174判定是否已达到设定的时间或行驶速度(步骤s212)。在达到设定的时间或行驶速度的情况下，在使周边监视义务移至车辆乘客之前，界面控制部174限制对界面装置的操作、及/或使与车辆乘客的视线方向对应的界面装置输出警告(步骤s214)，结束本流程。
需要说明的是，在步骤s212的处理中，界面控制部174也可以阶段性地进行对界面装置的操作限制、以及警告的输出。另外，在步骤s202的处理中，在不是需要进行通知的驾驶模式的变更的情况下，直接结束本流程图。需要说明的是，上述的图18所示的hmi控制处理可以在从自动驾驶控制部取得了模式信息的情况下执行，也可以以一定的时间间隔实施。根据第二实施例，通过处于车辆乘客的视线方向的界面装置来输出警告等信息，能够更可靠地使车辆乘客识别输出的信息。需要说明的是，作为实施方式，也可以组合上述的各实施例的一部分或全部。
根据上述的实施方式，在对界面装置的操作的限制被放宽或解除的状态下进行自动驾驶的程度变低的自动驾驶的模式的变更的情况下，在进行自动驾驶模式的变更的规定时间之前，使界面装置的状态返回限制被放宽或解除之前的状态、或者进行规定的通知，因此能够向车辆乘客赋予对自动驾驶的切换的准备期间。例如，根据本实施方式，能够将本车辆m的周边监视义务等移交给车辆乘客的情况在移交之前向车辆乘客通知。另外，根据本实施方式，例如能够将界面装置的操作允许度降低的情况在降低之前向车辆乘客通知。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
产业上的可利用性
本发明能够利用于机动车制造产业。
符号说明：
20…探测器、30…雷达、40…相机、dd…检测器件、50…导航装置、55…通信装置、60…车辆传感器、70…hmi、100…车辆控制系统、110…目标车道决定部、120…自动驾驶控制部、130…自动驾驶模式控制部、140…本车位置识别部、142…外界识别部、144…行动计划生成部、146…轨道生成部、146a…行驶形态决定部、146b…轨道候补生成部、146c…评价-选择部、150…切换控制部、160…行驶控制部、170…hmi控制部、172…状态推定部、174…界面控制部、180…存储部、200…行驶驱动力输出装置、210…转向装置、220…制动装置、m…本车辆。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.[修改后]一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
自动驾驶控制部，其自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方，且以自动驾驶的程度不同的多个模式中的任一模式进行自动驾驶控制；
界面控制部，其根据所述自动驾驶控制部实施的自动驾驶的模式限制对界面装置的操作，该界面装置接受所述本车辆的乘客的操作，并且输出规定的信息；以及
状态推定部，其推定所述本车辆内的乘客的状态，
在所述限制被放宽或解除的状态下进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的情况下，在进行所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，所述界面控制部使所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态、或者进行规定的通知，
所述规定时间根据由所述状态推定部推定出的所述本车辆内的乘客的驾驶意愿等级来设定。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述规定的通知是在所述界面装置进行所述自动驾驶的模式的变更的意旨的信息、或者所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态的意旨的通知。
3.[修改后]根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
在进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，所述界面控制部使所述界面装置输出规定的信息。
4.[修改后]根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
在所述自动驾驶的模式按速度基准向所述自动驾驶的程度变低的一侧进行变更的情况下，在向成为所述变更的基准的第一速度接近的所述本车辆的速度达到所述速度基准的跟前侧的第二速度时，所述界面控制部使所述界面装置输出规定的信息。
5.[修改后]根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，
在所述本车辆的速度达到比所述第二速度快且比所述第一速度慢的第三速度的情况下，所述界面控制部限制乘客对所述界面装置的操作。
6.[修改后]根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述界面控制部基于所述界面装置的使用状态，来变更规定的信息的输出的有无或形态。
7.[修改后]根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述界面控制部使处于所述本车辆的乘客的视线方向的界面装置输出规定的信息。
8.[修改后]根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述自动驾驶的程度是对所述本车辆的乘客要求的周边监视义务的程度、及界面装置对于所述本车辆的乘客的操作允许度的程度的一方或双方。
9.[修改后]根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述状态推定部基于所述本车辆内的乘客的状态来推定所述乘客的所述驾驶意愿等级，所述驾驶意愿等级越低，则所述规定时间设定为越长。
10.[修改后]根据权利要求9所述的车辆控制系统，其中，
所述状态推定部在推定为所述本车辆内的乘客正睡眠的情况下，推定为所述驾驶意愿等级低，所述规定时间被设定为第一时间，
所述状态推定部在推定为所述本车辆内的乘客正在把持转向盘的情况下，推定为所述驾驶意愿等级高，所述规定时间被设定为短的第二时间，
所述第一时间设定为比所述第二时间长。
11.[修改后]一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：
自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方，并且以自动驾驶的程度不同的多个模式中的任一模式进行自动驾驶控制；
根据通过所述自动驾驶控制实施的自动驾驶的模式限制对界面装置的操作，该界面装置接受所述本车辆的乘客的操作，并且输出规定的信息；
根据所述本车辆内的乘客的状态来推定驾驶意愿等级；以及
在所述限制被放宽或解除的状态下进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的情况下，在进行所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，使所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态、或者进行规定的通知，
其中，所述规定时间根据推定出的所述本车辆内的乘客的所述驾驶意愿等级来设定。
12.[修改后]一种车辆控制程序，其中，
所述车辆控制程序用于使车载计算机执行如下处理：
自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方，并且以自动驾驶的程度不同的多个模式中的任一模式进行自动驾驶控制；
根据通过所述自动驾驶控制实施的自动驾驶的模式限制对界面装置的操作，所述界面装置接受所述本车辆的乘客的操作，并且输出规定的信息；
根据所述本车辆内的乘客的状态来推定驾驶意愿等级；以及
在所述限制被放宽或解除的状态下进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的情况下，在进行所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，使所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态，或者进行规定的通知，
其中，所述规定时间根据推定出的所述本车辆内的乘客的所述驾驶意愿等级来设定。