车辆的控制方法及车辆的控制装置与流程

本发明涉及控制本车辆的行驶及信息的提示的车辆的控制方法及车辆的控制装置。

背景技术：

目前，公知有在跟随前行车辆的跟随行驶控制中，在前行车辆停车的情况下使本车辆停车，之后前行车辆起步，在前行车辆与本车辆的距离为一定距离以上的情况下，报知前行车辆已起步的主旨的报知装置(例如专利文献1)。

专利文献1：(日本)特开2001－209900号公报

然而，前行车辆与本车辆的距离为一定距离以上后报知前行车辆起步时，前行车辆起步后至本车辆起步为止产生时间延迟。因此，与驾驶员自己驾驶的情况相比，在本车辆起步时本车辆比前行车辆迟滞，具有本车辆不能适当跟随前行车辆的问题。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题在于提供车辆的控制方法及车辆的控制装置，在不依赖驾驶员的制动操作而使本车辆停车的自动行驶控制中，能够在适当的定时使本车辆起步。

本发明在不依赖驾驶员的制动操作而使本车辆停车的自动行驶控制的执行中，在检测到前行车辆停车的情况下，通过提示起步指示信息来解决上述课题。

根据本发明，在不依赖驾驶员的制动操作而使本车辆停车的自动行驶控制的执行中，在检测到前行车辆停车的情况下，通过提示起步指示信息，驾驶员能够在前行车辆停车后希望的定时指示本车辆的起步，因此，与驾驶员手动驾驶的情况同样，在自动行驶控制中也能够在适当的定时使本车辆起步。

附图说明

图1是表示本发明一实施方式的车辆的控制装置的框图；

图2是表示图1的输入装置之一例的图；

图3是表示在本发明一实施方式中在显示器的画面上显示的画面例的图；

图4是表示本发明一实施方式的车辆的控制处理的流程图；

图5是用于说明本发明一实施方式的车辆的控制处理的图。

标记说明

100：车辆的控制装置

110：传感器组

120：输入装置

130：显示器

140：驱动机构

150：控制装置

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。此外，在本实施方式中，示例说明在车辆上搭载的车辆的控制装置。

图1是表示本实施方式的车辆的控制装置100的框图。如图1所示，本实施方式的车辆的控制装置100具有传感器组110、输入装置120、显示器130、驱动机构140、控制装置150。这些装置为了相互进行信息的传输而通过can(controllerareanetwork)及其它的车载lan连接。

传感器组110由检测本车辆位置的gps装置、检测本车辆车速的车速传感器、检测本车辆的转向角的转向角传感器、检测本车辆周边的障碍物及本车辆行驶的行车线的测距传感器、对本车辆的周边进行拍摄的摄像头等构成。作为测距传感器，能够使用激光雷达、超声波传感器、音波传感器及红外线传感器等。

输入装置120是驾驶员可操作的设备，例如包括驾驶员用于进行涉及自动行驶控制的操作的各种开关。此外，在后文中对输入装置120中所含的涉及自动行驶控制的各种开关进行详细说明。

显示器130在显示器130具备的画面上提示表示本车辆的行驶状态的各种显示信息。作为这种显示器130，还能够使用导航装置具有的显示器、在挡风玻璃映出的平视显示器、装在仪表面板中的显示器等。

驱动机构140包括用于使本车辆行驶的发动机、制动器及转向装置促动器等。在后述的自动行驶控制中，通过控制装置150控制驱动机构140的动作。

控制装置150由存储有用于控制本车辆行驶的程序的rom(readonlymemory)、执行该rom中存储的程序的cpu(centralprocessingunit)、作为可存取的存储装置发挥功能的ram(randomaccessmemory)构成。此外，作为动作电路，可代替cpu(centralprocessingunit)或与其一同使用mpu(microprocessingunit)、dsp(digitalsignalprocessor)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(fieldprogrammablegatearray)等。

控制装置150通过用cpu执行存储于rom的程序，实现检测本车辆的行驶状态的行驶状态检测功能、进行本车辆的行驶控制的行驶控制功能。以下，对控制装置150具备的各功能进行说明。

控制装置150通过行驶状态检测功能检测本车辆的行驶状态。例如，控制装置150通过行驶状态检测功能，能够利用传感器组110包含的gps装置、车速传感器及转向角传感器，检测本车辆的位置、行驶速度及转向角并将其作为本车辆的行驶状态。另外，控制装置150通过行驶状态检测功能，也能够利用传感器组110包含的测距传感器及摄像头检测本车辆行驶的自行车线车道标记并将其作为本车辆的行驶状态。另外，控制装置150通过行驶状态检测功能，能够利用传感器组110包含的测距传感器及摄像头，检测比本车辆靠前行驶的前行车辆的有无并将其作为本车辆的行驶状态。另外，控制装置150通过行驶状态检测功能，在存在前行车辆的情况下，能够利用传感器组110包含的测距传感器及摄像头检测本车辆至前行车辆的距离及前行车辆的行驶速度等并将其作为本车辆的行驶状态。

控制装置150通过行驶控制功能，执行自动控制本车辆的行驶的自动行驶控制。例如，控制装置150通过行驶控制功能，基于由行驶状态检测功能检测到的自行车线的车道标记，控制转向装置促动器等驱动机构140的动作，以使本车辆在自行车线内行驶。由此，控制装置150能够进行控制本车辆在宽幅方向上的行驶位置的车道保持控制。另外，控制装置150通过行驶控制功能，基于行驶状态检测功能的检测结果，判断前行车辆是否存在。而且，控制装置150通过行驶控制功能，在不存在前行车辆的情况下，通过控制发动机及制动器等驱动机构140的动作，进行使本车辆以驾驶员设定的规定的设定车速行驶的定速行驶控制，另一方面，在存在前行车辆的情况下，通过控制发动机及制动器等驱动机构140的动作，将驾驶员设定的设定车速设为上限，能够进行控制本车辆的行驶的跟随行驶控制，以跟随前行车辆。在本实施方式中，将车道保持控制、跟随行驶控制及定速行驶控制统称为自动行驶控制。

在此，图2是表示关于自动行驶控制(车道保持控制、跟随行驶控制及定速行驶控制)的输入装置120之一例的图。在本实施方式中，输入装置120具有用于指示自动行驶控制的接通/断开的自动行驶控制开关121、用于设定跟随行驶控制下的设定车间距离的车间距离设定开关122、用于设定跟随行驶控制及定速行驶控制下的设定车速的速度设定开关123、跟随行驶控制中本车辆停车的情况下用于指示本车辆起步的起步指示开关124。

在本实施方式中，驾驶员将输入装置120的自动行驶控制开关121设定为接通，由此，控制装置150通过行驶控制功能，开始由车道保持控制、跟随行驶控制及定速行驶控制组成的自动行驶控制。另外，通过驾驶员操作输入装置120的车间距离设定开关122，控制装置150能够设定跟随行驶控制下的设定车间距离(例如，短、中、长三阶段)，通过行驶控制功能，执行跟随行驶控制，以驾驶员设定的设定车间距离跟随前行车辆。另外，通过驾驶员操作输入装置120的速度设定开关123，控制装置150能够设定跟随行驶控制及定速行驶控制的设定车速。由此，控制装置150通过行驶控制功能，将驾驶员设定的设定车速作为上限，能够进行使本车辆跟随前行车辆的跟随行驶控制，另外，能够执行定速行驶控制，使本车辆以驾驶员设定的设定车速行驶。

另外，在本实施方式中，控制装置150通过行驶控制功能，在进行跟随行驶控制的情况下，在前行车辆停车时进行使本车辆随着前行车辆也停车的处理。而且，控制装置150通过行驶控制功能，判断本车辆是否停车、进而判断本车辆是否为可起步的状态，本车辆停车且本车辆为可起步的状态的情况下，解除跟随行驶控制，取而代之，进行使本车辆停车的跟随待机控制，直至从驾驶员发出起步指示。以下，对本车辆是否停车的判断方法、本车辆是否为可起步的状态的判断方法、以及使本车辆停车至驾驶员发出起步指示为止的跟随待机控制进行说明。

在本实施方式中，控制装置150通过行驶控制功能，考虑车速传感器的检测误差，在由车速传感器检测到的本车辆的行驶速度为零后经过了规定的第一时间(例如数秒)的情况下，判断为本车辆停车。此外，本车辆是否停车的判断方法不限于上述构成，例如也能够形成在由车速传感器检测到的本车辆的行驶速度为零的情况下，判断为本车辆停车的构成。另外，本车辆的车速为零后至经过第一时间前，继续进行跟随行驶控制。因此，本车辆的车速为零后经过第一时间前，前行车辆再起步的情况下，本车辆也跟随其自动地再起步。

另外，在本实施方式中，控制装置150通过行驶控制功能，在本车辆停车后，本车辆完全满足规定的可起步条件的情况下，判断本车辆是可起步的状态。具体而言，在本实施方式中，控制装置150通过行驶控制功能，在满足(1)驾驶员未踏下制动踏板，(2)转向装置的转向角不是规定值以上，(3)未显示报知不能执行自动行驶控制(车道保持控制、跟随行驶控制及定速行驶控制)的报知信息这三种可起步条件的情况下，判断本车辆为可起步状态。此外，报知不能执行自动行驶控制的报知信息例如是，在跟随行驶控制中使本车辆停车的情况下，驾驶员有时无意识踏下制动踏板，该情况下，将驾驶员踏下制动踏板而不能执行自动行驶控制下的行驶的主旨向驾驶员报知的信息等。控制装置150通过行驶控制功能，基于根据行驶状态检测功能检测到的本车辆的行驶状态等，能够判断本车辆是否满足上述可起步条件。

而且，控制装置150通过行驶控制功能，在判断为本车辆停止且本车辆可起步的状态的情况下，解除跟随前行车辆的跟随行驶控制，开始使本车辆的行驶停止直至从驾驶员发出起步指示的跟随待机控制。具体而言，控制装置150通过行驶控制功能，将唤起驾驶员注意本车辆起步指示的起步指示信息作为跟随待机控制显示在显示器130的画面上。

在此，图3是表示在显示器130的画面中显示的画面例的图。例如，控制装置150通过行驶控制功能，在执行自动行驶控制(车道保持控制、跟随行驶控制及定速行驶控制的任一种控制)的情况下，如图3(a)所示，能够使表示本车辆的图像im1、表示执行自动行驶控制的图像im2显示于显示器130。另外，控制装置150通过行驶控制功能，在检测到自行车线的车道标记的情况下，能够使表示自行车线的车道标记的图像im3显示于显示器130，在检测到前行车辆的情况下，能够使表示前行车辆的图像im4显示于显示器130。

进而，控制装置150通过行驶控制功能，在本车辆进行车道保持控制下的转向装置控制的情况下，如图3(a)所示，能够使表示进行转向装置控制的图像im5显示于显示器130。另外，控制装置150通过行驶控制功能，也能够使表示驾驶员设定的设定车速的图像im6及使表示驾驶员设定的设定车间距离的图像im7显示于显示器130。另外，控制装置150通过行驶控制功能，在进行使本车辆跟随前行车辆的跟随行驶控制的情况下，也能够使包围跟随行驶控制的对象即前行车辆的框线im8显示于显示器130。另外，控制装置150通过行驶控制功能，如图3(a)所示，还能够使表示本车辆的移动位置的图像im9及使表示本车辆的行驶模式的图像im10显示于显示器130。

另外，控制装置150在本车辆进行跟随行驶控制的情况下，因前行车辆停车，本车辆也随着停车的情况、且本车辆是可起步的状态的情况下，如图3(b)所示，能够使唤起驾驶员注意本车辆起步指示的起步指示信息msg显示于显示器130。例如，控制装置150通过行驶控制功能，如图3(b)所示，能够使“按res+(起步指示开关124)时再起步。”等起步指示信息显示在显示器130。而且，驾驶员响应起步指示信息而将图2所示的起步指示开关124设定为接通，由此，从起步指示开关124向控制装置150输出表示起步指示开关124接通的信号。而且，控制装置150接收起步指示开关124的接通信号时，控制装置150通过行驶控制功能，从跟随待机控制切换为跟随行驶控制，控制发动机及制动器等驱动机构140的动作，使本车辆起步。由此，本实施方式的控制装置150在跟随行驶控制中随着前行车辆使本车辆停车的情况下，在本车辆已做好起步准备的情况下，在驾驶员希望的定时能够使本车辆起步。

此外，驾驶员将起步指示开关124设为接通并指示本车辆起步的情况下，控制装置150通过行驶控制功能进行从跟随待机控制向跟随行驶控制切换，但在前行车辆一直停车的状态下，本车辆不能起步的情况下，驾驶员指示起步后经过规定的第二时间且本车辆为可起步的状态的情况下，再次从跟随行驶控制向跟随待机控制切换，使起步指示信息显示在显示器130的画面。这样，即使驾驶员将起步指示开关124设为接通指示本车辆起步，前行车辆停车且本车辆不能起步的情况下，经过第二时间后，再次向驾驶员提示起步指示信息。

接着，参照图4对本实施方式的行驶控制处理进行说明。图4是表示本实施方式的控制装置150的行驶控制处理的流程图。此外，以下说明的行驶控制处理通过驾驶员将自动行驶控制开关121设定为接通而开始进行。

首先，在步骤s101中，通过控制装置150的行驶状态检测功能，进行本车辆的行驶状态的检测。例如，控制装置150通过行驶状态检测功能，能够由传感器组110包含的gps装置检测本车辆的位置信息，由车速传感器检测本车辆的车速信息，由转向角传感器检测本车辆的转向角，由摄像头检测本车辆行驶的自行车线的行车线信息，由测距传感器及摄像头检测前行车辆的有无及前行车辆的位置及速度的信息并将其作为本车辆的行驶状态。此外，通过控制装置150行驶状态检测功能，在步骤s101后也周期地进行表示本车辆的行驶状态的各种信息的检测。

在步骤s102中，通过控制装置150的行驶控制功能开始车道保持控制。例如，控制装置150通过行驶控制功能，基于在步骤s101检测到的自行车线的车道标记，控制转向装置促动器等驱动机构140的动作，由此，能够进行控制本车辆在宽幅方向的行驶位置的车道保持控制。

在步骤s103中，通过控制装置150的行驶控制功能，基于在步骤s101检测到的前行车辆的检测结果，进行是否存在前行车辆的判断。在存在前行车辆的情况下，进入步骤s104，通过行驶控制功能，开始使本车辆以驾驶员设定的设定车间距离跟随前行车辆的跟随行驶控制。另一方面，在不存在前行车辆的情况下，进入步骤s117，通过行驶控制功能，开始使本车辆以驾驶员设定的设定车速行驶的定速行驶控制。

此外，在步骤s117执行定速行驶控制时，处理进入步骤s116，进行自动行驶控制是否结束的判断。在自动行驶控制未结束的情况下，返回步骤s101，在出现前行车辆的情况下(步骤s103＝“是”)，开始跟随行驶控制(步骤s104)，在未出现前行车辆的情况下(步骤s103＝“否”)，继续执行定速行驶控制(步骤s117)。

另外，在步骤s104开始跟随行驶控制后，处理进入步骤s105。在步骤s105中，通过行驶控制功能，进行前行车辆是否停车的判断。例如，行驶控制功能能够基于在步骤s101检测到的前行车辆的位置及速度，判断前行车辆是否停车。在判断为前行车辆停车的情况下，进入步骤s106，另一方面，在判断前行车辆未停车的情况下，进入步骤s116。此外，在判断前行车辆未停车的情况下，在步骤s116中进行自动行驶控制是否结束的判断。而且，在自动行驶控制未结束的情况下，返回步骤s101，在存在前行车辆的情况下(步骤s103＝“是”)，继续进行跟随行驶控制(步骤s104)，在不存在前行车辆的情况下(步骤s103＝“否”)，开始定速行驶控制(步骤s117)。

在步骤s106中，判断为在跟随行驶控制中前行车辆停车，因此通过行驶控制功能，进行使本车辆的行驶停止的处理。例如，控制装置150通过行驶控制功能，控制发动机及制动器等驱动机构140的动作，由此，能够停止本车辆的行驶。

在步骤s107中，通过行驶控制功能，进行判断车速为零后是否经过了规定的第一时间(例如数秒)。在本实施方式中，考虑车速传感器的检测误差，在步骤s106进行使本车辆的行驶停止的处理，本车辆的车速为零后经过了第一时间的情况下，判断为本车辆停车。因此，车速为零后至经过第一时间前，判断为本车辆未停车，在步骤s107待机，在车速为零后经过了第一时间的情况下，判断为本车辆停车，进入步骤s108。此外，在本车辆的车速为零后至经过第一时间前，继续进行跟随行驶控制。因此，在经过第一时间期间，临时停止的前行车辆起步的情况下，即使没有驾驶员的指示，本车辆也起步(步骤s107＝“否”→步骤s118＝“是”→s104)。

在步骤s108中，通过行驶控制功能，进行本车辆是否是可起步的状态的判断。在本实施方式中，行驶控制功能例如满足(1)驾驶员未踏下制动踏板、(2)转向装置的转向角不是规定值以上及(3)不显示向驾驶员报知不能执行自动行驶控制(车道保持控制、跟随行驶控制及定速行驶控制)的报知信息三个全部可起步条件的情况下，能够判断为本车辆是可起步的状态。在本车辆不是可起步的状态的情况下，至本车辆为可起步的状态前，在步骤s108待机，在本车辆是可起步的状态的情况下，进入步骤s109。

在步骤s109中，通过行驶控制功能，解除跟随行驶控制，开始跟随待机控制。通过解除跟随行驶控制并开始跟随待机控制，禁止对前行车辆的跟随，前行车辆起步的情况下，至驾驶员发出指示前，本车辆也一直停车。而且，控制装置150通过行驶控制功能，作为跟随待机控制执行步骤s110～s111的处理。

即，在步骤s110中，通过行驶控制功能进行起步指示信息的显示。例如，控制装置150通过行驶控制功能，如图3(b)所示，能够使“按res+(起步指示开关124)时再起步”等起步指示信息显示在显示器130的画面。而且，在步骤s111中，通过行驶控制功能，根据在步骤s110显示的起步指示信息进行判断驾驶员是否进行本车辆的起步指示。例如，驾驶员将起步指示开关124设定为接通的情况下，行驶控制功能能够判断驾驶员进行了本车辆的起步指示。驾驶员没有进行本车辆的起步指示的情况下，至驾驶员进行本车辆的起步指示前，在步骤s111待机，在驾驶员进行了本车辆的起步指示的情况下，进入步骤s112。

在步骤s112中，通过行驶控制功能，解除跟随待机控制，开始跟随行驶控制。而且，在步骤s113中，通过行驶控制功能，进行前行车辆是否停车的判断。驾驶员进行本车辆的起步指示，开始跟随行驶控制后，前行车辆停车的情况下也进入步骤s115。在步骤s115中，通过行驶控制功能，进行驾驶员指示本车辆起步后是否经过规定的第二时间的判断。此外，第二时间可以为与第一时间相同的时间，也可以为与第一时间不同的时间。而且，驾驶员指示本车辆起步后至经过第二时间(步骤s115＝“否”)前，返回步骤s113，通过行驶控制功能反复进行前行车辆是否停车(步骤s113)、是否经过了第二时间(步骤s115)的判断。而且，驾驶员指示本车辆的起步后经过了第二时间的情况下，返回步骤s108，在本车辆为可起步的状态的情况下(步骤s108＝“是”)，起步指示信息再次显示在显示器130上(步骤s110)。

另外，在步骤s113中，驾驶员进行了本车辆的起步指示后，经过第二时间前判断为前行车辆起步的情况下，进入步骤s114，通过行驶控制功能进行本车辆的起步。

而且，在步骤s116中，通过行驶控制功能进行自动行驶控制是否结束的判断。例如，控制装置150通过行驶控制功能，驾驶员将自动行驶控制开关121设定为断开的情况下，能够判断自动行驶控制结束。在自动行驶控制未结束的情况下，返回步骤s101，继续执行图4的行驶控制处理。而且，自动行驶控制结束的情况下，结束图4所示的行驶控制处理。

接着，参照图5说明本实施方式的行驶控制处理。图5是用于说明本实施方式的行驶控制处理的图。例如，在图5所示的例中，至时刻t1的期间。因不存在前行车辆(步骤s103＝“否”)，控制装置150通过行驶控制功能执行定速行驶控制(步骤s117→s116→s101→s102→s103)。而且，达到时刻t1时，如果检测到前行车辆(步骤s103＝“是”)，控制装置150通过行驶控制功能执行跟随行驶控制(步骤s104)。

进而，在图5所示的例子中，在从时刻t1至时刻t2期间，控制装置150通过行驶控制功能，执行跟随行驶控制，控制本车辆的行驶以便跟随前行车辆(步骤s104→s105＝“否”→s116→s101→s102→s103＝“是”→s104)。而且，在时刻t2，如果前行车辆停车(步骤s105＝“是”)，则控制装置150通过行驶控制功能，使本车辆的行驶随着前行车辆的停车而停止(步骤s106)。此外，在本实施方式中，如图5所示，停止本车辆的行驶后(本车辆的车速为零后)至经过规定的第一时间前，继续进行跟随行驶控制。因此，假如从时刻t2至时刻t3期间，在临时停止的前行车辆起步的情况下，即使没有驾驶员的指示，本车辆也自动地起步。

而且，在时刻t3，本车辆的车速为零后经过第一时间(步骤s107＝“是”)，本车辆为可起步的状态的情况下(步骤s108＝“是”)，控制装置150解除跟随行驶控制，开始跟随待机控制(步骤s109)。由此，控制装置150在时刻t3如图2(b)所示，进行使起步指示信息显示于显示器130的画面的处理(步骤s110)。

在图5所示例中，在从时刻t3起在显示器130的画面上显示有起步指示信息期间的时刻t4，驾驶员通过按下起步指示开关124，从驾驶员发出本车辆的起步指示(步骤s111＝“是”)，由此在时刻t4解除跟随待机控制，再次开始跟随行驶控制(步骤s112)。然而，在图5所示例中，在时刻t4由于前行车辆一直是停车的状态(步骤s113＝“是”)，因此从驾驶员发出本车辆起步指示后至经过规定的第二时间前，一直继续跟随行驶控制，本车辆待机(步骤s115＝“否”)。而且，在时刻t5，从驾驶员发出本车辆的起步指示且经过第二时间(步骤s115＝“是”)，本车辆是可起步的状态的情况下(步骤s108＝“是”)，再次解除跟随行驶控制，开始跟随待机控制(步骤s109)，进行起步指示信息的显示(步骤s110)。

在图5所示例中，从时刻t5起，在显示器130的画面显示起步指示信息的期间的时刻t6，驾驶员通过按下起步指示开关124，再次进行驾驶员对本车辆的起步指示时(步骤s111＝“是”)，解除跟随待机控制，开始跟随行驶控制(步骤s112)。然而，在图5所示例中，在时刻t6，由于前行车辆未起步(步骤s113＝“是”)，因此一直继续跟随行驶控制，本车辆待机，进行是否经过了第二时间的判断(步骤s115)。在图5所示例中，在经过第二时间前的时刻t7，由于前行车辆起步(步骤s115＝“否”，步骤s113＝“否”)，由此，控制装置15通过跟随行驶控制使本车辆起步(步骤s113)。这样，在本实施方式中，能够在前行车辆起步前进行本车辆的起步指示，进行本车辆的起步指示后经过规定的第二时间前，前行车辆起步的情况下，能够在前行车辆的起步后立即使本车辆起步。

以上，在本实施方式中，在不依赖驾驶员的制动操作而使本车辆停车的自动行驶控制中，在检测到前行车辆停车的情况下，提示起步指示信息，该起步指示信息用于唤起驾驶员注意本车辆的起步指示。更具体而言，在不依赖驾驶员的制动操作而使本车辆停车的自动行驶控制中，判断本车辆是否停车，在判断为本车辆停车的定时，提示唤起驾驶员注意本车辆的起步指示的起步指示信息。由此，在自动行驶控制中即使是本车辆停止的情况，驾驶员在本车辆停车后的所希望的定时(例如，前行车辆起步前或交通信号机变换为可进行本车辆的行驶的信号前)，能够提示本车辆的起步，因此与驾驶员进行手动驾驶的情况相同，能够在驾驶员希望的适当的定时使本车辆起步。

另外，在本实施方式中，在自动行驶控制中跟随前行车辆使本车辆行驶的跟随行驶控制中，在因前行车辆停车而使本车辆停车的情况下，提示起步指示信息。由此，即使在跟随行驶控制中随着前行车辆使本车辆停车的情况下，与驾驶员随着前行车辆使本车辆停车的情况同样，由于在驾驶员希望的定时使本车辆起步，因此能够使本车辆适当地跟随前行车辆。

另外，在本实施方式中，在本车辆的车速为零后经过了规定的第一时间的情况下，判断为本车辆停止，提示起步指示信息。由此，即使在车速传感器产生检测误差的情况下，也能够适当判断本车辆是否停止，能够在本车辆停车的适当的定时提示起步指示信息。

另外，在本实施方式中，本车辆的车速为零后至经过第一时间前，继续跟随行驶控制，在经过了第一时间的情况下，解除跟随行驶控制，开始跟随待机控制。另外，在跟随待机控制中驾驶员指示了本车辆起步的情况下，开始跟随行驶控制，使本车辆起步。由此，例如在因前行车辆临时停车而使本车辆临时停车的情况下(经过第一时间前，本车辆起步的情况下)，即使没有驾驶员的指示，也能够使本车辆自动起步，因此能够有效地防止因起步指示而打扰驾驶员。另外，因信号等待等，前行车辆停车第一时间以上而使本车辆停车第一时间以上的情况下，能够基于驾驶员的意图使本车辆起步。

另外，在本实施方式中，在跟随待机控制中驾驶员指示本车辆的起步，开始跟随行驶控制的情况下，因前行车辆停车而使本车辆停车至经过规定的第二时间的情况下，再次提示起步指示信息。由此，在前行车辆没有起步的情况下，能够再次使驾驶员进行起步指示。

另外，在本实施方式中，通过驾驶员进行制动踏板的操作的情况下，判断本车辆不是可起步的状态，进行不提示起步指示信息的控制。在通过驾驶员进行制动踏板的操作的情况下，驾驶员有可能以不使本车辆起步的方式操作制动踏板，这样，在驾驶员有可能有意抑制本车辆的起步的情况下，通过不提示起步指示信息，能够有效防止给驾驶员带来起步指示信息的提示引起的打扰。另外，在本实施方式中，在转向角是规定值以上的情况下，也判断为本车辆不是可起步的状态，进行不提示起步指示信息的控制。这是为了有效防止在转向角是规定值以上的情况下，驾驶员进行起步指示，而使本车辆急转弯。

此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的，但不是为了限定本发明而记载的。因此，上述实施方式中公开的各要素也包括属于本发明的技术范围的全部的设计变更及均等物。

例如，在上述实施方式中，示例了在本车辆跟随前行车辆的跟随行驶控制中，在随着前行车辆而使本车辆停车时，向驾驶员提示起步指示信息的结构，但不限于该构成，例如，也可以是在未检测到前行车辆而进行定速行驶控制的情况下，本车辆等因信号等待等停车时，向驾驶员提示起步指示信息的构成。

另外，在上述实施方式中示例了驾驶员通过将输入装置120的起步指示开关124设为接通，指示本车辆起步的构成，除了该构成之外，或者代替该构成，也能够形成例如在驾驶员踏下加速器踏板时，指示本车辆的起步的构成。或者也可以形成通过检测输入装置120包含的麦克风及驾驶员的活动的活动检测传感器指示本车辆起步的构成。

另外，在上述实施方式中，示例了在显示器130的画面显示起步指示信息的构成，但不限于该构成，也能够形成例如通过利用扩音器以响声或声音输出起步指示信息，向驾驶员提示起步指示信息。

另外，在上述实施方式中，示例了在前行车辆起步前指示本车辆起步的情况下，在前行车辆起步的情况下使本车辆起步的构成，不限于该构成，也能够形成例如在前行车辆起步前指示本车辆的起步的情况下，本车辆与前行车辆的车间距离为一定距离以上时，即使是前行车辆没有起步的情况，也使本车辆以低速起步的构成。由此，例如在拥堵等时，能够使本车辆在本车辆前数台的车辆开始起步的定时慢慢起步，其结果，与驾驶员进行驾驶的情况同样，在本车辆正前的前行车辆起步的定时，能够使本车辆以与前行车辆一致的速度跟随前行车辆。

另外，本发明的车辆的控制方法在不依赖驾驶员的制动操作而使本车辆停车的自动行驶控制的执行中，在检测到前行车辆停车的情况下，不管是本车辆是否停车(图4的步骤s106)、本车辆的车速为零后是否经过了规定的第一时间(图4的步骤s107)、本车辆是否为可起步的状态(图4的步骤s108)、是否从跟随行驶控制过渡到跟随待机控制(图4的步骤s109)这样的本车辆的状态，都可以提示用于唤起驾驶员注意本车辆的起步指示的起步指示信息。

上述的传感器组110，控制装置150及显示器130相当于本发明的提示器，传感器组110、输入装置120及控制装置150相当于本发明的行驶控制器。