本发明涉及汽车电子技术领域，特别是一种基于盲区雷达的汽车侧门主动防碰撞方法及系统。
背景技术：
汽车在开门时与电动车/自行车等发生碰撞的事故近年来大幅上升，甚至出现了电动车驾驶人身亡的严重事故后果。根据济南交警部门的统计，此类事故已占事故数量的一成。严重的事故后果和过高的事故率，带来了大量的不必要的经济财产损失甚至生命损失。
导致这一事故发生的主要原因有电动车和自行车驾驶人对突然情况反应不及时的问题，更多的是汽车驾驶员和乘客的安全意识缺乏，未能在保证安全的情况下开门所致。
市场上一部分部分有社会责任的企业，在车门侧面向后的位置，安装有提醒灯，当车门打开一条缝后，该灯会点亮，用于提醒后方来的电动车以及自行车注意避让。该种提醒方法，虽然给电动车和自行车驾驶人争取了部分反应的时间，但由于时间较短，依然会存在反应不及时导致事故发生的问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种能主动有效的防止事故发生的基于盲区雷达的汽车侧门主动防碰撞方法及系统。
对于本发明的一种基于盲区雷达的汽车侧门主动防碰撞方法，其技术方案为：接收到车门开启意图信号且车速为0时，利用盲区雷达对危险区域内的同向移动目标进行速度监测并进行危险判断，当危险判断为存在危险时，执行车门的内部锁止，同时进行危险报警。
较为优选的，将当前接收到的车门开启意图信号与上一次收到的车门开启意图信号进行比较，如果两次车门开启意图信号之间的时间差小于设定值，则除了已设置的后门电子儿童锁以外其余门锁均执行车门的内部解锁，并停止危险报警。
较为优选的，所述危险区域为自外后视镜位置开始到车辆后保险杠后方m米的长度，以及车身侧面n米宽度的区域，所述区域与车门开启意图信号对应的车门同侧，所述m和n为标定参数。
较为优选的，所述当危险区域内同向移动目标速度范围在15km/h～80km/h内时，危险判断结果为存在危险。
较为优选的，所述危险报警包括启动开门侧内手柄处的危险警示灯和蜂鸣警示器进行内部报警以及启动开门侧转向灯进行外部报警。
对于本发明的一种基于盲区雷达的汽车侧门主动防碰撞系统，其技术方案为：包括
内把手开启信号子系统：用于在用户有内部开门动作时，通过bsi车辆中央处理器向车门防碰撞模块ecu发送车门开启意图信号；
盲区与车门防碰撞子系统：用于对危险区域内的同向移动目标进行速度监测和危险判断，以及接收内把手开启信号子系统发送的车门开启意图信号，当接收到车门开启意图信号、车速为0，且危险判断结果为存在危险时，控制灯光和声音预警子系统进行危险报警，同时向bsi车辆中央处理器发送车门内部锁止指令；
bsi车辆中央处理器：用于根据盲区与车门防碰撞子系统发送的车门内部锁止指令执行车门的内部锁止，以及控制灯光和声音预警子系统进行危险报警；
门锁状态信息与执行子系统：用于在bsi车辆中央处理器或盲区与车门防碰撞子系统的控制下对车门进行内部锁止；
灯光和声音预警子系统：用于在盲区与车门防碰撞子系统和bsi车辆中央处理器的控制下进行危险报警。
较为优选的，所述灯光和声音预警子系统包括内手柄的危险警示灯、喇叭或蜂鸣器和转向灯，所述内手柄的危险警示灯、喇叭或蜂鸣器用于在车门防碰撞模块ecu的控制下进行内部报警，所述转向灯用于在bsi车辆中央处理器的控制下进行外部报警。
较为优选的，当标定时间内接收到的车门开启意图信号大于一次，则车门防碰撞模块ecu除了已设置的后门电子儿童锁以外其余门锁均执行车门的内部解锁，并停止危险报警。
较为优选的，所述盲区与车门防碰撞子系统包括sam盲区/防碰撞控制单元和盲区雷达，所述盲区雷达用于对危险区域内的同向移动目标进行速度监测，并将速度监测结果发送给sam盲区/防碰撞控制单元；
所述sam盲区/防碰撞控制单元用于根据判断速度监测结果进行危险判断，以及接收内把手开启信号子系统发送的车门开启意图信号，当接收到车门开启意图信号、车速为0，且危险判断结果为存在危险时，控制灯光和声音预警子系统进行危险报警，同时向bsi车辆中央处理器发送车门内部锁止指令。
较为优选的，还包括防碰撞开关，所述防碰撞开关为常开开关，仅当所述防碰撞开关处于关闭状态时执行主动防碰撞功能。
本发明的有益效果是：采用报警和主动干预相结合的方式，在通过光线和声音两种方式提前对危险的自行车/摩托车进行警告以外，更为有效的是通过门锁限制了司机和乘客在开门危险状况下的开门权限，最大限度地提高了车门防碰撞的可靠性，保护了车辆外部移动车辆的车主和行人的人身安全；本发明采用的硬件资源，很多来自于车辆其它功能的支持部件，如盲区雷达等，仅少量是基于现有的硬件进行改造就能实现的。整个系统的投入小，见效快，具有很强的推广价值。
附图说明
图1为本发明一种基于盲区雷达的汽车侧门主动防碰撞系统的模块连接简图；
图2为本发明一种基于盲区雷达的汽车侧门主动防碰撞系统的模块连接原理框图；
图中：a1-控制和干预开关子系统、a2-多种车辆信息单元、a3-门锁信号采集和执行子系统、a4-bsi车辆中央处理器(内置时钟)、a5-盲区与车门防碰撞子系统、a6-灯光和声音预警子系统、a7-内把手开启信号子系统、1-sam盲区/防碰撞控制单元、5-左前雷达、6-左后雷达、7-右前雷达、8-右后雷达、9-外部温度传感器、10-sam盲区/防碰撞开关、11-左前门锁、12-左后门锁、13-右前门锁、14-右后门锁、15-喇叭或蜂鸣器、16-左转向灯、17-右转向灯、18-车速传感器、23-左前内手柄、24-左后内手柄、25-右前内手柄、26-右后内手柄。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1和2所示，一种基于摄像头的汽车侧门主动防碰撞系统主要包括控制和干预开关子系统a1、多种车辆信息单元a2、门锁信号采集和执行子系统a3、bsi车辆中央处理器a4、盲区与车门防碰撞子系统a5、灯光和声音预警子系统a6、内把手开启信号子系统a7。
控制和干预开关子系统a1即sam盲区/防碰撞开关10，sam盲区/防碰撞开关10为常开开关，在sam盲区/防碰撞开关10开启的情况下，整个系统回复到初始状态，系统不执行主动防碰撞干预功能，仅在sam盲区/防碰撞开关10闭合的情况下，才会执行后续的主动防碰撞流程。
多种车辆信息单元a2是为了本系统的正确运行，提供重要参数所需要的多种传感器，包括有车速、温度、外部光强、方向盘角度等。其主要包括外部温度传感器9和车速传感器18。外部温度传感器9将探测的外部温度通过bsi车辆中央处理器a4传递至sam盲区/防碰撞控制单元1，用于盲区雷达的计算修正。
门锁信号采集和执行子系统a3用于提供车门开启状态信息、门锁的锁止状态信息以及门锁的内锁止状态信息；当需要开门时，执行开锁指令；需要闭锁时，执行内部锁止指令，其中门锁包括左前门锁11、左后门锁12、右前门锁13、右后门锁14。
bsi车辆中央处理器a4是本系统的门锁指令和转向灯指令的直接发布者，承担门锁信号采集和执行子系统a3的初级逻辑控制功能。bsi车辆中央处理器a4与盲区与车门防碰撞子系统a5通过can网络连通，双向高速传输信息。
盲区与车门防碰撞子系统a5在车辆运动状态执行盲区报警系统的探测、判断和显示报警功能；在车辆静止状态，执行侧门防碰撞及报警系统的探测、判断的功能。系统包含有sam盲区/防碰撞控制单元1、左侧盲区显示、右侧盲区显示、左前雷达5、左后雷达6、右前雷达7、右后雷达8等部件。左前雷达5、左后雷达6、右前雷达7、右后雷达8用于对危险区域内的同向移动目标进行速度监测，并将速度监测结果发送给sam盲区/防碰撞控制单元1。sam盲区/防碰撞控制单元1用于根据判断速度监测结果进行危险判断，以及接收内把手开启信号子系统a7发送的车门开启意图信号，当接收到车门开启意图信号、车速为0，且危险判断结果为存在危险时，控制灯光和声音预警子系统a6进行危险报警，同时向bsi车辆中央处理器a4发送车门内部锁止指令。
灯光和声音预警子系统a6是安装在外后视镜上或者是前翼子板上的侧转向灯和后部转向灯，某些车辆的电器架构中也包含前转向灯(本申请为左转向灯16、右转向灯17)；以及车辆的喇叭或蜂鸣器15。根据接收到的bsi车辆中央处理器指令，转向灯执行闪烁的灯光报警功能，喇叭或蜂鸣器提供声音报警功能。
内把手开启信号子系统a7主要由左前内手柄(带开启意图传感器)23、左后内手柄(带开启意图传感器)24、右前内手柄(带开启意图传感器)25、右后内手柄(带开启意图传感器)26组成，它是整个系统启动指令的发出者。
整个系统的工作流程如下：
(1)开启防碰撞开关b1，启动主动防碰撞功能；
(2)车速传感器18发送车速信号给盲区与车门防碰撞子系统a5，当车速为零则执行后续步骤；
(3)盲区雷达如果采用超声波，则检测自外后视镜位置开始在到车辆后保险杠后方5米的长度，和车身侧面2.5米宽度的区域，此区域可以根据需要进行调整。如果采用毫米波，则检测自车辆后保险杠后方直到30米的长度，和车身侧面2.5米宽度的区域，此区域可以根据需要进行调整；盲区与车门防碰撞子系统a5判断是否有移动速度在15km/h(自行车)到80km/h(摩托车)的同向行驶的危险两轮车辆。
(4)触碰内手柄的内拉手时，内手柄上集成的传感器向盲区与车门防碰撞子系统a5发出此车门开启意图信号；盲区与车门防碰撞子系统a5接收车门开启意图信号和盲区雷达发送的速度监测结果，并根据俄速度检测结果进行危险判断。当接收车门开启意图信号的同时监测区域内存在移动速度在15km/h到80km/h的同向行驶移动目标(即危险判断结果为危险)，则盲区与车门防碰撞子系统a5向内手柄警示灯和喇叭或蜂鸣器15发出开门危险指令(执行内部报警)，内手柄警示灯执行灯光警示，喇叭或蜂鸣器15执行报警声，同时，盲区与车门防碰撞子系统a5向bsi车辆中央处理器a4发出开门危险指令；其中，盲区与车门防碰撞子系统a5在接收到车门开启意图信号后，比较上一次收到的车门开启意图信号的时间，如果两次的时间差小于设定值，则对该侧车门执行防碰撞初始化，解除车门的防碰撞功能；如果两次的时间大于设定值，如0.5～3秒，则继续后续流程；本实例中，时间差的设定值为2秒。防碰撞初始化包括对4个车门中，除了已设置的后门电子儿童锁以外的门锁的内锁止电机反向通电，执行车门的内部解锁，恢复门锁的自由解锁功能；停止工作车辆内外部的声音和灯光报警；
(5)盲区与车门防碰撞子系统a5对左前门锁11、左后门锁12、右前门锁13、右后门锁14的内锁止电机通电，执行车门的内部锁止，使得车门无法内部打开，实现车门的主动防碰撞功能；同时可以启动该侧的转向灯5进行灯光报警(外部报警)，也可以采用喇叭或蜂鸣器报警；
(6)主动防碰撞功能(即门锁的内锁止)和灯光/声音报警功能持续一定时间(本实施例为3秒)后执行防碰撞初始化，即对4个车门中，除了已设置的后门电子儿童锁以外的门锁的内锁止电机反向通电，执行车门的内部解锁，恢复门锁的自由解锁功能；停止工作车辆内外部的声音和灯光报警；
在整个过程中，只要关闭sam盲区/防碰撞开关10，则可以实现防碰撞初始化，打开车门。
盲区与车门防碰撞子系统a5与bsi车辆中央处理器a4对门锁的控制在某些状态下可以交换控制权，比如可以由bsi车辆中央处理器a4发出指令后，经盲区与车门防碰撞子系统a5处理后直接来控制门锁，此种方案也属于本专利的保护范围。
一种简化的低成本版本中只进行灯光和声音预警子系统a6的工作，此种方案也属于本专利的保护范围。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，应当指出，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。