本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种车辆转向控制方法、装置、车载控制器和车辆。
背景技术：
当汽车在行驶的时候，需要换车道，往往先打开转向灯。这个时候需要汽车转向控制系统，其控制汽车内显示器显示汽车想要转向方向的后方的影像，即，车辆的左后方或者右后方的影像，让驾驶员知道相应的方向上车辆后方的车道上是否有汽车或者行人。
在汽车转向控制系统中，首先要获得左转或右转的信号。相关技术中，这个信号获得的方法大概有两类。第一类是通过canbus(controllerareanet-workbus，串行总线系统)或obd(on-boarddiagnostic，车载诊断系统)等数据口，将总线中的信号进行解码，通过解码获取左转或右转的信号。第二类是将信号线接到左右转的车灯上，通过信号线获取左转或右转的信号。
但是第一类方法还要购买专门的解码器、数据线等等设备，会造成汽车转向控制系统的制作成本增加。在实行第二类方法时，通常左右转向的信号线一般和其他数据线捆绑在一起，所以，要耗费较长的时间才能找到转向灯的信号线，操作起来比较麻烦。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的目的在于提供车辆转向控制方法、装置、车载控制器和车辆，使得本发明在安装操作方面比较简单，同时也不需要购买专门的解码器等设备，有效的降低了成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆转向控制方法，应用于车载控制器中，所述车载控制器包括：检测模块、影像采集模块、显示模块；所述检测模块设置在位于左侧、右侧车门和车体之间的橡胶软管处，用于检测所述橡胶软管是否存在电信号的检测模块，其中，当车辆中的转向灯启动时，所述橡胶软管通电；所述方法包括：接收所述检测模块检测到的电信号；在接收到所述检测模块检测到的电信号后，确定车辆当前转向方向；根据所述车辆当前转向方向，控制所述影像采集模块采集车辆当前转向方向后方的影像；将所述影像采集模块采集到的影像发送至所述显示模块，以能显示车辆当前转向方向后方的影像供驾驶员查看。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述检测模块包括多个检测器，所述多个检测器分别设置在位于左侧、右侧车门和车体之间的橡胶软管处，所述在接收到所述检测模块检测到的电信号后，确定车辆当前转向方向，包括：当位于左侧车门和车体之间的橡胶软管处的检测器检测到电信号时，确定车辆当前向左转向；当位于右侧车门和车体之间的橡胶软管处的检测器检测到电信号时，确定车辆当前向右转向。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述影像采集模块包括多个摄像机，所述多个摄像机分别安装在车辆的左、右后视镜下方，所述根据所述车辆当前转向方向，控制所述影像采集模块采集车辆当前转向方向后方的影像，包括：当车辆当前向左转向时，控制安装在左后视镜下方的摄像机采集车辆左后方的影像；当车辆当前向右转向时，控制安装在右后视镜下方的摄像机采集车辆右后方的影像。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在接收所述检测模块检测到的电信号的步骤之后，所述方法还包括：获取电信号消失时间；判断所述电信号消失时间是否大于预设时间；如果是，则控制所述影像采集模块停止采集车辆当前转向方向后方的影像，并控制所述显示模块关闭。
第二方面，本发明实施例还提供一种车辆转向控制装置，应用于车载控制器中，所述车载控制器包括：检测模块、影像采集模块、显示模块；所述检测模块设置在位于左侧、右侧车门和车体之间的橡胶软管处，用于检测所述橡胶软管是否存在电信号的检测模块，其中，当车辆中的转向灯启动时，所述橡胶软管通电；所述装置包括：接收模块，用于接收所述检测模块检测到的电信号；确定模块，用于在接收到所述检测模块检测到的电信号后，确定车辆当前转向方向；控制模块，用于根据所述车辆当前转向方向，控制所述影像采集模块采集车辆当前转向方向后方的影像；传输模块，用于将所述影像采集模块采集到的影像发送至显示模块，以能显示车辆当前转向方向后方的影像供驾驶员查看。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述检测模块包括多个检测器，所述多个检测器分别设置在位于左侧、右侧车门和车体之间的橡胶软管处，所述确定模块，具体用于：当位于左侧车门和车体之间的橡胶软管处的检测器检测到电信号时，确定车辆当前向左转向；当位于右侧车门和车体之间的橡胶软管处的检测器检测到电信号时，确定车辆当前向右转向；所述影像采集模块包括多个摄像机，所述多个摄像机分别安装在车辆的左、右后视镜下方，所述控制模块，具体用于：当车辆当前向左转向时，控制安装在左后视镜下方的摄像机采集车辆左后方的影像；当车辆当前向右转向时，控制安装在右后视镜下方的摄像机采集车辆右后方的影像。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，还包括：获取模块、判断模块，所述获取模块分别与所述接收模块和所述判断模块相连，所述判断模块与所述控制模块相连，其中，获取模块，用于获取电信号消失时间；判断模块，用于判断所述电信号消失时间是否大于预设时间；控制模块，还用于如果所述电信号消失时间大于预设时间，则控制所述影像采集模块停止采集车辆当前转向方向后方的影像，并控制所述显示模块关闭。
第三方面，本发明实施例还提供一种车载控制器，包括：存储模块、处理模块、检测模块、影像采集模块、显示模块，所述处理模块分别与所述存储模块、所述检测模块、所述影像采集模块、所述显示模块相连；所述存储模块中存储有可在所述处理模块上运行的计算机程序；所述检测模块用于设置在位于左侧、右侧车门和车体之间的橡胶软管上，检测所述橡胶软管是否存在电信号；其中，当车辆中的转向灯启动时，所述橡胶软管通电；所述影像采集模块用于接收所述处理模块的控制指令，并根据所述控制指令，采集车辆当前转向方向后方的影像；所述显示模块用于显示所述车辆当前转向方向后方的影像；所述处理模块执行所述计算机程序时实现根据上述实施例任一项所述的方法。
结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，所述检测模块采用缠绕或夹装的方式设置在所述橡胶软管上。
第四方面，本发明实施例还提供一种车辆，包括：转向灯、位于左侧、右侧车门和车体之间的橡胶软管和车载控制器，其中，当所述转向灯启动时，所述橡胶软管通电；所述车载控制器为根据上述实施例所述的车载控制器。
本发明实施例带来了以下有益效果：通过设置在位于左侧、右侧车门和车体之间的橡胶软管处的检测模块，将检测橡胶软管通电是否存在电信号来检测转向灯的启动和关闭，在接收到电信号后，确定当前转向方向，控制影像采集模块的采集影像采集模块采集车辆当前转向方向后方的影像，并将对应的车辆当前转向方向后方的影像发送至显示模块，实现转向辅助功能。由于橡胶软管容易被找到，使得本发明在安装到车辆上时操作比较简单，同时也不需要购买专门的解码器等设备，有效的降低了成本。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明第一实施例提供的车辆转向控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的车辆转向结束时的控制方法的流程图；
图3为本发明第二实施例提供的车辆转向控制装置的结构图；
图4为本发明第三实施例提供的车载控制器的结构图。
图标：
400-车载控制器；410-检测模块；420-影像采集模块；430-显示模块；440-处理模块；450-存储模块；300-车辆转向控制装置；310-接收模块；320-确定模块；330-控制模块；340-传输模块。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
由于，现有的转向控制方法，不仅需要购买专门的解码器、数据线等等设备，会造成汽车转向控制系统的制作成本增加。同时，也会致使操作起来比较麻烦。基于此，本发明实施例提供的一种车辆转向控制方法、装置、车载控制器和车辆，以下首先对本发明的车辆转向控制方法进行详细介绍。
实施例一：
为便于对本实施例进行理解，首先介绍本发明所公开的方法应用于车载控制器中，结合图4所示，车载控制器400包括：检测模块410、影像采集模块420、显示模块430；检测模块410设置在位于左侧、右侧车门和车体之间的橡胶软管处，用于检测橡胶软管是否存在电信号的检测模块，其中，当车辆中的转向灯启动时，橡胶软管通电。当橡胶软管通电时，检测模块410就会检测到橡胶软管通电，即可以检测到转向灯启动。
参见图1所示，本发明实施例所公开的一种车辆转向控制方法，包括：
s110：接收检测模块检测到的电信号。
具体来说：检测模块410可以设置在橡胶软管上，这样，当橡胶软管通电时，检测模块410就可以检测到橡胶软管的通电情况，即检测到了车辆中的转向灯启动，同时，车载控制器可以与检测模块410相连，在检测模块410检测到电信号时，车载控制器可以接收检测模块410检测到的电信号。可选的，检测模块410可以采用缠绕或夹装的方式设置在橡胶软管上。由于位于车门和车体之间的橡胶软管很容易找到，所以使得本发明在实际操作起来更加简单。
s120：在接收到检测模块检测到的电信号后，确定车辆当前转向方向。
具体来说，在接收到检测模块检测到的电信号后，根据电信号的来源，可以确定车辆当前转向方向。
在一些可选的实施例中，检测模块410包括多个检测器，多个检测器分别设置在位于左侧、右侧车门和车体之间的橡胶软管处，在接收到检测模块检测到的电信号后，确定车辆当前转向方向，包括：当位于左侧车门和车体之间的橡胶软管处的检测器检测到电信号时，确定车辆当前向左转向；当位于右侧车门和车体之间的橡胶软管处的检测器检测到电信号时，确定车辆当前向右转向。
具体来说：在车辆发出向左转的转向信号时，位于左侧的车门和车体之间的橡胶软管上电，这时，位于左侧车门和车体之间的橡胶软管上的检测器检测到电信号，则位于左侧车门和车体之间的橡胶软管上的检测器将检测信号发送至车载控制器400中，车载控制器400在接收到位于左侧车门和车体之间的橡胶软管上的检测器件的电信号后，确定车辆当前转向方向为向左转向。同理，当位于右侧车门和车体之间的橡胶软管上的检测器将检测信号发送至车载控制器400中，车载控制器400在接收到位于右侧车门和车体之间的橡胶软管上的检测器的电信号后，确定车辆当前转向方向为向右转向。
s130：根据车辆当前转向方向，控制影像采集模块采集车辆当前转向方向后方的影像。
具体来说，影像采集模块可以包括多个摄像机，这些摄像机可以分别安装在车辆的左、右后视镜下方，当车辆当前转向方向为向左转向时，控制安装在左侧后视镜下方的摄像机，采集车辆左后方的影像，以辅助驾驶员进行转向。同样的，当车辆当前转向方向为向右转向时，控制安装在右侧后视镜下方的摄像机，采集车辆右后方的影像，以辅助驾驶员进行转向。
s140：将影像采集模块采集到的影像发送至显示模块，以显示车辆当前转向方向后方的影像供驾驶员查看。
具体来说，车载控制器可以与影像采集模块相连，影像采集模块和显示模块相连，在左转向时，当车载控制器控制影像采集模块采集车辆左后方的影像后，控制位于左侧的摄影机将采集到的影像发送至显示模块中。同理，在右转向时，当车载控制器控制影像采集模块采集车辆右后方的影像后，控制位于右侧的摄影机将采集到的影像发送至显示模块中。
可选的，在影像采集模块与显示模块不相连时，影像采集模块可以将采集到的影像先发送至车载控制器，车载控制器再将影像发送至显示模块，以能够完成显示当前转向方向上车辆后方的影像供驾驶员查看。
通过上述实施例，本发明所带来了的有益效果为：其中，当转向灯启动时，位于车门和车体之间的橡胶软管通电，当车辆中安装的检测模块，通过位于车门和车体之间的橡胶软管检测转向灯是否带电时，且由于位于车门和车体之间的橡胶软管很容易找到，所以使得本发明操作起来更加简单，再确定当前转向方向，通过控制影像采集模块的采集影像采集模块采集当前转向方向上车辆后方的影像，并将对应的当前转向方向上车辆后方的影像发送至显示模块，能够实现将当前转向方向上车辆后方的影像供驾驶员查看。这样，本发明不仅能够实现转向的辅助功能，还能够使得辅助功能在安装到车辆上时，操作方面比较简单，且成本少。
其中，显示模块包括显示屏，显示屏可以为车内后视镜或者dvd导航中的显示屏。
在一些可选的实施例中，在接收检测模块检测到的电信号的步骤之后，结合图2所示，所述方法还包括：
s210：获取电信号消失时间；
s220：判断电信号消失时间是否大于预设时间。如果是，则执行步骤s230，如果否，则返回步骤s210。
s230：控制影像采集模块停止采集车辆当前转向方向后方的影像，并控制显示模块关闭。
具体来说，当转向结束时，位于车门和车体之间的橡胶软管上的电量就会消失，则检测模块就检测不到电，所以，在判断是否转向结束时，可以通过获取电信号消失时间，在判断电信号消失时间大于预设时间时，可知转向结束，这时，需要控制影像采集模块停止采集当前转向方向上车辆后方的影像，并控制显示模块关闭，这样从转向开始到转向结束，均可以实现自动控制。
可选的，电信号消失的预设时间可以设置为1秒到5秒之间的任一数值。
实施例二：
本发明第二实施例提供了一种车辆转向控制装置300，首先介绍本发明所公开的装置应用于车载控制器中，结合图4所示，车载控制器400包括：检测模块410、影像采集模块420、显示模块430；检测模块410设置在位于左侧、右侧车门和车体之间的橡胶软管处，用于检测橡胶软管是否存在电信号的检测模块，其中，当车辆中的转向灯启动时，橡胶软管通电。当橡胶软管通电时，检测模块410就会检测到橡胶软管通电，即可以检测到转向灯启动。其中，本发明具体应用在车载控制器400中。
结合图3所示，车辆转向控制装置300包括：接收模块310、确定模块320、控制模块330和传输模块340。
其中，接收模块310、确定模块320、控制模块330和传输模块340一一相连。接收模块310，用于接收检测模块检测到的电信号。确定模块320，用于在接收到检测模块检测到的电信号后，确定车辆当前转向方向。控制模块330，用于根据所述车辆当前转向方向，控制影像采集模块采集车辆当前转向方向后方的影像。传输模块340，用于将影像采集模块采集到的影像发送至显示模块，以显示车辆当前转向方向后方的影像供驾驶员查看。
本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
在一些可选的实施例中，检测模块包括多个检测器，多个检测器分别设置在位于左侧、右侧车门和车体之间的橡胶软管处，所述确定模块，具体用于：当位于左侧车门和车体之间的橡胶软管处的检测器检测到电信号时，确定车辆当前向左转向；当位于右侧车门和车体之间的橡胶软管处的检测器检测到电信号时，确定车辆当前向右转向；影像采集模块包括多个摄像机，多个摄像机分别安装在车辆的左、右后视镜下方，控制模块，具体用于：当车辆当前向左转向时，控制安装在左后视镜下方的摄像机采集车辆左后方的影像；当车辆当前向右转向时，控制安装在右后视镜下方的摄像机采集车辆右后方的影像。
在一些可选的实施例中，还包括：获取模块、判断模块，获取模块分别与接收模块和判断模块相连，判断模块与控制模块330相连，其中，
获取模块，用于获取电信号消失时间；
判断模块，用于判断所述电信号消失时间是否大于预设时间；
控制模块330，还用于如果电信号消失时间大于预设时间，则控制影像采集模块停止采集车辆当前转向方向后方的影像，并控制显示模块关闭。
实施例三：
结合图4所示，本发明第三实施例提供了一种车载控制器400，包括：检测模块410、影像采集模块420、显示模块430、处理模块440、存储模块450，处理模块440分别与检测模块410、影像采集模块420、显示模块430、存储模块450相连；
其中，存储模块450中存储有可在处理模块440上运行的计算机程序；检测模块410用于设置在位于左侧、右侧车门和车体之间的橡胶软管上，检测橡胶软管是否存在电信号，其中，当车辆中的转向灯启动时，所述橡胶软管通电，影像采集模块420用于接收处理模块的控制指令，并根据控制指令，采集车辆当前转向方向后方的影像；显示模块430用于显示车辆当前转向方向后方的影像；处理模块440执行所述计算机程序时实现根据上述实施例任一项所述的方法。
具体来说，车载控制器400可以接收检测模块检测到的电信号，在接收到检测模块检测到的电信号后，确定车辆当前转向方向，根据车辆当前转向方向，控制影像采集模块采集当前转向方向上车辆后方的影像，将影像采集模块采集到的影像发送至显示模块，以显示当前转向方向上车辆后方的影像供驾驶员查看。这样通过检测模块检测检测转向灯是否带电时，实现了转向辅助功能，同时，由于检测模块设置在左侧、右侧车门和车体之间的橡胶软管处，橡胶软管容易被找到，使得车载控制器在安装到车辆上时操作方面比较简单。同时，不需要购买专门的设备的情况下完成转向辅助，有效的降低了成本。
在一些可选的实施例中，检测模块采用缠绕或夹装的方式设置在橡胶软管上。
在一些可选的实施例中，所述检测模块可以为电流感应器。
在一些可选的实施例中，所述影像采集模块可以包括多个摄像头，所述多个摄像头分别安装在车辆的后视镜下方。
其中，本发明实施例提供的一种车载控制器400，还包括：总线和通信接口，所述处理模块440、通信接口和存储模块450通过总线连接。
其中，存储模块450可能包含高速随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。
总线可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
其中，存储模块450用于存储程序，所述处理模块440在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理模块440中，或者由处理模块440实现。
处理模块440可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理模块440中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理模块440可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，简称dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储模块450，处理模块440读取存储模块450中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本发明实施例所提供的车载控制器，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，车载控制器实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
实施例四：
本发明第四实施例提供了一种车辆，包括：转向灯、位于左侧、右侧车门和车体之间的橡胶软管、车载控制器；
其中，当转向灯启动时，位于车门和车体之间的橡胶软管通电；车载控制器与橡胶软管相连；车载控制器400为根据上述实施例任一项所述的车载控制器。
本发明实施例提供的车辆，通过设置在位于左侧、右侧车门和车体之间的橡胶软管处的检测模块，将检测橡胶软管通电是否存在电信号来检测转向灯的启动和关闭，在接收到电信号后，确定当前转向方向，控制影像采集模块的采集影像采集模块采集车辆当前转向方向后方的影像，并将对应的车辆当前转向方向后方的影像发送至显示模块，实现车辆转向辅助功能。由于橡胶软管容易被找到，使得在车载控制器安装到车辆上时操作比较简单，同时也不需要购买专门的解码器等设备，有效的降低了成本。
另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。