本发明涉及一种辅助支撑结构，尤其涉及一种用于改善移动底盘的驻地平稳性的辅助支撑结构，以及采用了该辅助支撑结构的移动装置。
背景技术：
移动底盘在不平顺的地面上驻停时，是三点着地。当安装在移动底盘上的设备是高重心或者变重心时，三点着地的底盘就显得极不平稳，在微小的外力作用下易发生移动或者侧翻。
在重心不能调整的情况下，目前对此通常采用的解决方式为在移动底盘四周增加外延支腿，支腿上装有螺杆或液压推杆，通过调节使螺杆或液压推杆着地，以增加底盘与不平地面的接触点。虽然该结构能够解决移动底盘驻地不平稳的问题，但其结构复杂，增大了底盘的体积，而且展开支腿占地空间更大。
技术实现要素：
为了弥补上述现有技术的缺陷，本发明的目的是提供一种结构简单，占地空间小的用于改善移动底盘的驻地平稳性的辅助支撑结构。
为达到上述目的，本发明的技术方案是：
一种辅助支撑结构，包括设于移动底盘下侧一端的支腿组件，以及设于移动底盘下侧另一端的推杆电机；所述支腿组件包括一端定向铰接于移动底盘下侧的第一支腿，一端球形铰接于移动底盘下侧的第二支腿，以及一端与第二支腿固定连接且另一端与第一支腿球形铰接的支腿横杆；所述推杆电机的推杆球形铰接于所述支腿横杆；所述推杆电机伸缩推杆，实现第一支腿和第二支腿的展开或收拢。
上述的辅助支撑结构，结构简单，尤其是支腿组件和推杆电机设于移动底盘的下侧，没有占有额外空间，结构紧凑；另外，第一支腿定向铰接于移动底盘下侧(仅有一个旋转自由度)，第二支腿球形铰接于移动底盘下侧(具有三个旋转自由度)，并且支腿横杆一端球形铰接于第一支腿且另一端固定连接于第二支腿，使得整个支腿组件在推杆电机的推动或者拉动下，很简单地就实现了第一支腿和第二支腿的展开或收拢，操作非常方便，运行也非常流畅；还有，当第一支腿和第二支腿展开后，增加了两个驻地点，大大提高了移动底盘的驻地平稳性。
进一步的，为了简化结构，方便实现第一支腿仅有一个旋转自由度，还设有定向铰接安装组件；所述的定向铰接安装组件包括固设于移动底盘下侧的铰接座，以及固设于铰接座的铰接轴；所述第一支腿的转动端套设于所述的铰接轴。
进一步的，为了简化结构，方便组装，还包括设于第一支腿中部的第一球形安装座；所述支腿横杆靠近第一支腿的端部设有第一球形铰链；所述的第一球形铰链与所述的第一球形安装座连接。
进一步的，为了简化结构，方便组装，还包括设于移动底盘下端的第二球形安装座；所述第二支腿的转动端设有第二球形铰链；所述的第二球形铰链与所述的第二球形安装座连接。
进一步的，在推杆电机的推杆的伸缩过程中，为了利于整个支腿组件的运动，所述推杆电机铰接与移动底盘下侧，且推杆电机仅有一个旋转自由度。
进一步的，为了便于推杆电机的推杆带动第一支腿和第二支腿运动，所述推杆电机的推杆球形铰接于所述支腿横杆的中部。
本发明还提供了一种移动装置，包括移动底盘，设于移动底盘上侧的装置本体，设于移动底盘下侧的移动轮，以及设于移动底盘下侧辅助支撑结构；所述辅助支撑结构包括设于移动底盘下侧一端的支腿组件，以及设于移动底盘下侧另一端的推杆电机；所述支腿组件包括一端定向铰接于移动底盘下侧的第一支腿，一端球形铰接于移动底盘下侧的第二支腿，以及一端与第二支腿固定连接且另一端与第一支腿球形铰接的支腿横杆；所述推杆电机的推杆球形铰接于所述支腿横杆；所述推杆电机伸缩推杆，实现第一支腿和第二支腿的展开或收拢。
上述的移动装置，采用了前述的辅助支撑结构，当第一支腿和第二支腿展开后，增加了两个驻地点，大大提高了移动底盘的驻地平稳性，也就提高了整个移动装置的驻地平稳性；另外，前述的辅助支撑结构结构简单，尤其是支腿组件和推杆电机设于移动底盘的下侧，没有占有额外空间，结构紧凑；另外，第一支腿定向铰接于移动底盘下侧，第二支腿球形铰接于移动底盘下侧，并且支腿横杆一端球形铰接于第一支腿且另一端固定连接于第二支腿，使得整个支腿组件在推杆电机的推动或者拉动下，很简单地就实现了第一支腿和第二支腿的展开或收拢，操作非常方便，运行也非常流畅。
上述的移动装置是一个上位概念，一般而言只要是轮式移动设备即可，除了本技术方案提到的部件外的其他结构，采用领域内的常规结构即可，比如轮式挖掘机、轮式装载机、轮式移动机器人等等，只需在移动底盘下侧加装上述的辅助支撑结构即可。
进一步的，还设有定向铰接安装组件；所述的定向铰接安装组件包括固设于移动底盘下侧的铰接座，以及固设于铰接座的铰接轴；所述第一支腿的转动端套设于所述的铰接轴。
进一步的，还包括设于第一支腿中部的第一球形安装座；所述支腿横杆靠近第一支腿的端部设有第一球形铰链；所述的第一球形铰链与所述的第一球形安装座连接；还包括设于移动底盘下端的第二球形安装座；所述第二支腿的转动端设有第二球形铰链；所述的第二球形铰链与所述的第二球形安装座连接。
进一步的，所述推杆电机铰接与移动底盘下侧，且推杆电机仅有一个旋转自由度；所述推杆电机的推杆球形铰接于所述支腿横杆的中部。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明实施例2的结构示意图之一(支腿组件收拢)；
图2为本发明实施例2的结构示意图之二(支腿组件展开)；
图3为本发明实施例2的结构示意图之三(省略装置本体)。
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
实施例1
参照图1～图3所示，一种辅助支撑结构s，包括设于移动底盘10下侧一端的支腿组件20，以及设于移动底盘10下侧另一端的推杆电机30。
具体的，支腿组件20包括一端定向铰接于移动底盘10下侧的第一支腿21，一端球形铰接于移动底盘10下侧的第二支腿22，以及一端与第二支腿22固定连接且另一端与第一支腿21球形铰接的支腿横杆23。推杆电机30的推杆球形铰接于支腿横杆23的中部；推杆电机30伸缩推杆，实现第一支腿21和第二支腿22的展开或收拢。
具体的，还设有定向铰接安装组件40；定向铰接安装组件40包括固设于移动底盘10下侧的铰接座41，以及固设于铰接座41的铰接轴42；第一支腿21的转动端套设于铰接轴42。
具体的，还包括设于第一支腿21中部的第一球形安装座(图中未示出)；支腿横杆23靠近第一支腿21的端部设有第一球形铰链24；第一球形铰链24与第一球形安装座连接。
具体的，还包括设于移动底盘10下端的第二球形安装座25；第二支腿22的转动端设有第二球形铰链26；第二球形铰链26与第二球形安装座25连接。
进一步的，在其他实施例中，推杆电机30铰接与移动底盘10下侧，且推杆电机30仅有一个旋转自由度。
综上所述：上述的辅助支撑结构s，结构简单，尤其是支腿组件20和推杆电机30设于移动底盘10的下侧，没有占有额外空间，结构紧凑；另外，第一支腿21定向铰接于移动底盘10下侧(仅有一个旋转自由度)，第二支腿22球形铰接于移动底盘10下侧(具有三个旋转自由度)，并且支腿横杆23一端球形铰接于第一支腿21且另一端固定连接于第二支腿22，使得整个支腿组件20在推杆电机30的推动或者拉动下，很简单地就实现了第一支腿21和第二支腿22的展开或收拢，操作非常方便，运行也非常流畅；还有，当第一支腿21和第二支腿22展开后，增加了两个驻地点，大大提高了移动底盘10的驻地平稳性。
实施例2
如图1～图3所示，一种移动装置，包括移动底盘10，设于移动底盘10上侧的装置本体50，设于移动底盘10下侧的移动轮60，以及设于移动底盘10下侧辅助支撑结构s。
具体的，辅助支撑结构s，包括设于移动底盘10下侧一端的支腿组件20，以及设于移动底盘10下侧另一端的推杆电机30。
具体的，支腿组件20包括一端定向铰接于移动底盘10下侧的第一支腿21，一端球形铰接于移动底盘10下侧的第二支腿22，以及一端与第二支腿22固定连接且另一端与第一支腿21球形铰接的支腿横杆23。推杆电机30的推杆球形铰接于支腿横杆23的中部；推杆电机30伸缩推杆，实现第一支腿21和第二支腿22的展开或收拢。
具体的，还设有定向铰接安装组件40；定向铰接安装组件40包括固设于移动底盘10下侧的铰接座41，以及固设于铰接座41的铰接轴42；第一支腿21的转动端套设于铰接轴42。
具体的，还包括设于第一支腿21中部的第一球形安装座(图中未示出)；支腿横杆23靠近第一支腿21的端部设有第一球形铰链24；第一球形铰链24与第一球形安装座连接。
具体的，还包括设于移动底盘10下端的第二球形安装座25；第二支腿22的转动端设有第二球形铰链26；第二球形铰链26与第二球形安装座25连接。
进一步的，在其他实施例中，推杆电机30铰接与移动底盘10下侧，且推杆电机30仅有一个旋转自由度。
综上所述：上述的移动装置，采用了前述的辅助支撑结构s，当第一支腿21和第二支腿22展开后，增加了两个驻地点，大大提高了移动底盘10的驻地平稳性，也就提高了整个移动装置的驻地平稳性；另外，前述的辅助支撑结构s结构简单，尤其是支腿组件20和推杆电机30设于移动底盘10的下侧，没有占有额外空间，结构紧凑；另外，第一支腿21定向铰接于移动底盘10下侧，第二支腿22球形铰接于移动底盘10下侧，并且支腿横杆23一端球形铰接于第一支腿21且另一端固定连接于第二支腿22，使得整个支腿组件20在推杆电机30的推动或者拉动下，很简单地就实现了第一支腿21和第二支腿22的展开或收拢，操作非常方便，运行也非常流畅。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。