本发明涉及了车载控制技术，特别是涉及了一种车辆后视方法与控制方法及系统、存储介质和移动终端。
背景技术：
在现在的生活中，随着人们生活水平的提高以及道路交通建设的逐步完善，车辆已经逐渐成为家庭的必配用品。使用车辆方便人们出行，既能提高工作效率又能提高人们的生活品质。在车辆的驾驶过程中，车辆后方的信息对于驾驶安全来讲是非常重要的。
现有的车辆一般通过物理后视镜通过光学原理来显示车辆的后视影像，这样就必须要在车辆的左右外侧均设置物理后视镜，在车辆高速行驶中，物理后视镜造成的风阻较大，越来越不容忽视，影像了车辆行驶的能耗；现也有通过在车外设置电子后视镜的方案，电子后视镜头通过拍摄来获取车辆的后视影像，可以将影像传输给位于车内的显示装置上显示，也可以直接与自动驾驶系统连接用于实现自动驾驶，电子后视镜体积小，风阻小，但是电子后视镜在使用过程难免受到灰尘等的影像，在出现脏污等情况时拍摄的影像清晰度差，人工驾驶时使得驾驶员无法有效了解后方信息，自动驾驶时会使得自动驾驶系统产生误判，严重影响了驾驶安全。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是能够有效实现车辆后视影像的显示，兼顾车辆驾驶安全的要求和有效减少车辆行驶的风阻的要求，降低车辆耗能。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆后视方法，包括以下步骤：
步骤1、通过电子后视镜拍摄获取第一车辆后视影像；
步骤2、判断所述第一车辆后视影像的清晰度是否小于清晰度对比阈值；若是，控制物理后视镜成打开状态，显示第二车辆后视影像；若否，控制物理后视镜成折叠状态。
作为本发明的一种优选方案，所述清晰度包括整体清晰度和局部清晰度，所述清晰度对比阈值包括整体清晰度对比阈值和局部清晰度对比阈值，所述步骤2包括：
步骤2.1、判断所述第一车辆后视影像的整体清晰度是否小于整体清晰度对比阈值；判断所述第一车辆后视影像的局部清晰度是否小于局部清晰度对比阈值；
步骤2.2、若所述第一车辆后视影像的整体清晰度小于整体清晰度对比阈值和/或，局部清晰度小于局部清晰度对比阈值，控制物理后视镜成打开状态，显示第二车辆后视影像；若所述第一车辆后视影像的整体清晰度大于整体清晰度对比阈值且局部清晰度大于局部清晰度对比阈值，控制物理后视镜成折叠状态。
作为本发明的一种优选方案，所述步骤1还包括：设置一位于车内的显示装置，通过所述显示装置显示所述第一车辆后视影像。
作为本发明的一种优选方案，在所述步骤3之后还包括：
当所述第一车辆后视影像的清晰度小于清晰度对比阈值，通过电子后视镜清洁装置清洁电子后视镜，清洁完成后进入步骤1。
进一步地，本发明还提供一种车辆控制方法，包括以上任一项所述的车辆后视方法，还包括，设置与所述电子后视镜电性连接的自动驾驶系统，当所述第一车辆后视影像的清晰度大于清晰度对比阈值时，通过自动驾驶系统控制所述车辆实现自动驾驶，当所述第一车辆后视影像的清晰度小于清晰度对比阈值时，停止运行自动驾驶系统并通过报警装置发出人工驾驶报警信息。
进一步地，本发明还提供一种车辆后视系统，用于实现以上任一项所述的车辆后视方法，包括：
电子后视镜，用于拍摄获取第一车辆后视影像；
物理后视镜，用于显示第二车辆后视影像；
图像处理器，与所述电子后视镜电性连接，用于接收电子后视镜获取的第一车辆后视影像并分析获取第一车辆后视影像的清晰度；
判断单元，与所述图像处理器电性连接，用于判断第一车辆后视影像的清晰度是否小于清晰度对比阈值；
物理后视镜切换装置，与所述判断单元电性连接，用于根据判断单元的判断结果控制物理后视镜成打开转态或折叠状态；
显示装置，与所述电子后视镜电性连接，用于显示所述第一车辆后视影像。
作为本发明的一种优选方案，还包括电子后视镜清洁装置，所述电子后视镜清洁装置与所述判断单元电性连接，用于清洁电子后视镜。
进一步地，本发明还提供一种车辆控制系统，用于实现以上所述的车辆控制方法，包括以上任一项所述的车辆后视系统，还包括：
自动驾驶系统，与所述电子后视镜电性连接，用于实现车辆的自动驾驶；
报警系统，用于自动驾驶系统停止时发出人工驾驶报警信息；
中央控制器，用于控制自动驾驶系统以及报警系统的运行和停止。
进一步地，本发明还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序由处理器执行时实现以上任一项所述的车辆后视方法所述的步骤和/或，实现以上所述的车辆控制方法所述的步骤。
进一步地，本发明还提供一种移动终端，所述移动终端包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上任一项所述的车辆后视方法所述的步骤和/或，实现以上所述的车辆控制方法所述的步骤。
本发明具有如下技术效果：本发明提供的一种车辆后视方法和系统能够有效地实现电子后视镜和物理后视镜的切换，通过电子后视镜获取第一车辆后视影像，并且对第一车辆后视影像的清晰度进行和对比，在清晰度大于清晰度对比阈值时，即电子后视镜获取的影像能够满足车辆驾驶安全的要求，此时控制将物理后视镜成折叠状态，能有效减少车辆行驶的风阻，降低车辆耗能，而电子后视镜获取的第一车辆后视影像可以用于人工驾驶时了解车辆后方信息用，也可以是直接传输给自动驾驶系统，用于车辆的自动驾驶。此外，使电子后视镜获取的第一车辆后视影像由有车内的显示装置来显示，这样，不会影响到车辆行驶时的阻力，而且设于车内也方便驾驶员的观测。当第一车辆后视影像的清晰度小于清晰度对比阈值时，即此时车辆后视影像的清晰度不能满足驾驶安全的要求，此时控制物理后视镜为打开状态，物理后视镜可以迅速提供第二车辆后视影像，从而方便驾驶员及时通过第二车辆后视影像了解车辆后方信息，保证行车安全。而且，由于物理后视镜是在电子后视镜清晰度不够的情况下才调动的，这样物理后视镜可以长期处于折叠状态，既能有效减少被碰撞损伤的几率，也能保护物理后视镜的镜片清洁，提高使用年限和使用质量。本实施例还提供了一种车辆控制方法及系统，通过电子后视镜拍摄获取第一车辆后视影像；并且判断所述第一车辆后视影像的清晰度是否小于清晰度对比阈值；若是，控制物理后视镜成打开状态，显示第二车辆后视影像；此时报警装置发出人工驾驶报警信息用来提醒驾驶员及时人工介入实现对车辆的控制，保证驾驶安全；若所述第一车辆后视影像的清晰度大于清晰度对比阈值，则控制物理后视镜成折叠状态，此时由于电子后视镜能够获取足够清晰的第一车辆后视影像，能够通过自动驾驶系统来控制所述车辆实现自动驾驶，这样能够有效缓解驾驶员的疲劳，方便驾驶。
附图说明
图1为本发明提供的一种车辆后视方法的流程框图；
图2为本发明提供的一种车辆控制方法的流程框图。
具体实施方式
为使本发明的目的，技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明实施方式作进一步详细说明。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。
实施例一
如图1所示，其表示了本发明提供的一种车辆后视方法。该车辆后视方法具体包括以下步骤：
步骤1、通过电子后视镜拍摄获取第一车辆后视影像；
步骤2、判断所述第一车辆后视影像的清晰度是否小于清晰度对比阈值；若是，控制物理后视镜成打开状态，显示第二车辆后视影像；若否，控制物理后视镜成折叠状态。
具体地，所述清晰度包括整体清晰度和局部清晰度，所述清晰度对比阈值包括整体清晰度对比阈值和局部清晰度对比阈值；所述步骤2包括：
步骤2.1、判断所述第一车辆后视影像的整体清晰度是否小于整体清晰度对比阈值；判断所述第一车辆后视影像的局部清晰度是否小于局部清晰度对比阈值；
步骤2.2、若所述第一车辆后视影像的整体清晰度小于整体清晰度对比阈值和/或，局部清晰度小于局部清晰度对比阈值，控制物理后视镜成打开状态，显示第二车辆后视影像；若所述第一车辆后视影像的整体清晰度大于整体清晰度对比阈值且局部清晰度大于局部清晰度对比阈值，控制物理后视镜成折叠状态。
在本实施例中，所述步骤1还可以包括：设置一位于车内的显示装置，通过所述显示装置显示所述第一车辆后视影像。在所述步骤3之后还可以包括：通过电子后视镜清洁装置清洁电子后视镜，清洁完成后进入步骤1。
本实施例提供的车辆后视方法能够有效地实现电子后视镜和物理后视镜的切换，通过电子后视镜获取第一车辆后视影像，并且对第一车辆后视影像的清晰度进行和对比，在清晰度大于清晰度对比阈值时，即电子后视镜获取的影像能够满足车辆驾驶安全的要求，此时控制将物理后视镜成折叠状态，能有效减少车辆行驶的风阻，降低车辆耗能，而电子后视镜获取的第一车辆后视影像可以用于人工驾驶时了解车辆后方信息用，也可以是直接传输给自动驾驶系统，用于车辆的自动驾驶。当然，在本实施例中，电子后视镜获取的第一车辆后视影像是由有车内的显示装置来显示的，这样，不会影响到车辆行驶时的阻力，而且设于车内也方便驾驶员的观测。当第一车辆后视影像的清晰度小于清晰度对比阈值时，即此时车辆后视影像的清晰度不能满足驾驶安全的要求，此时控制物理后视镜为打开状态，物理后视镜可以迅速提供第二车辆后视影像，从而方便驾驶员及时通过第二车辆后视影像了解车辆后方信息，保证行车安全。而且，由于物理后视镜是在电子后视镜清晰度不够的情况下才调动的，这样物理后视镜可以长期处于折叠状态，既能有效减少被碰撞损伤的几率，也能保护物理后视镜的镜片清洁，提高使用年限和使用质量。
在本实施例中，所述清晰度包括整体清晰度和局部清晰度，所述清晰度对比阈值包括整体清晰度对比阈值和局部清晰度对比阈值；整体清晰度即指整张第一车辆后视影像的清晰度，电子显微镜受到灰尘或者水雾等的影像时，获取的第一车辆后视影像出现区域性的模糊，造成整张第一车辆后视影像的清晰度不佳。具体地，可以设定一预设间隔时间，例如预设间隔时间为一秒，即每秒取一张第一车辆后视影像进行整体清晰度的判断，关于整体清晰度的判断可以采用灰度变化率来实现量化和对比，由于清晰的图像的灰度变化率相比模糊的灰度变化率要大，从而灰度变化率可以用来表征图像的整体清晰度，通过预设一变化率值作为整体清晰度对比阈值就可以实现整体清晰度的判断；当然，采用其他方式来表征整体清晰度也是可行的，关于图像的整体清晰度的检测和对比为现有技术的内容，在此不做详述。
局部清晰度即指第一车辆后视影像的局部位置的清晰度，当电子显微镜受到污泥等的影像时会在局部呈现一污点，此时获取的第一车辆后视影像的整体清晰度可能会较高，但是局部位置会因污点的存在不能正常显示，获取到的车辆后方信息不完整。具体地，可以设定一取样数量和取样时间，例如取样数量为五张，取样时间五秒，即每隔五秒取一张第一车辆后视影像并连续取五张，通过对比分析这五张第一车辆后视影像是否在同一位置上出现不能正常显示的黑点，可判断为出现污点，继而判断黑点所包含的像素数量，并预设一像素数量值作为局部清晰度对比阈值，实现局部清晰度的判断；当然采用其他方式来表征局部清晰度也是可行的，关于图像的局部清晰度的检测和对比为现有技术的内容，在此不做详述。
通过使得所述第一车辆后视影像的整体清晰度小于整体清晰度对比阈值和/或，局部清晰度小于局部清晰度对比阈值，均控制物理后视镜成打开状态，显示第二车辆后视影像；只有在所述第一车辆后视影像的整体清晰度大于整体清晰度对比阈值且局部清晰度大于局部清晰度对比阈值，控制物理后视镜成折叠状态。这样能够有效保证电子显微镜获取的第一车辆后视影像的清晰完整，保证电子显微镜能够有效传递车辆后方信息，保证驾驶安全。
此外，通过在所述步骤3之后还包括：当所述第一车辆后视影像的清晰度小于清晰度对比阈值，通过电子后视镜清洁装置清洁电子后视镜，清洁完成后进入步骤1。这样可以及时在需要时清洁电子后视镜，使得电子后视镜能够迅速恢复至能够提供清晰的第一车辆后视影像。具体的，电子后视镜清洁装置可以是吹气清洁装置，通过喷出气流来实现电子后视镜的清洁，当然，其他形式的电子后视镜清洁装置也是可行的。当清洁完成后可以进入步骤1，重新判断电子后视镜获取的第一车辆后视影像是否满足清晰度的要求。
实施例二
本实施例提供了一种车辆后视系统，用于实现实施例一提供的车辆后视方法，包括：
电子后视镜，用于拍摄获取第一车辆后视影像；优选地，所示电子后视镜包括左电子后视镜、右电子后视镜和后电子后视镜，分别用于拍摄获取车辆左后方、右后方以及正后方的影像信息。
物理后视镜，用于显示第二车辆后视影像；优选地，所示物理后视镜包括左外物理后视镜、右外物理后视镜和车内后视镜，分别用于显示车辆左后方、右后方以及正后方的影像信息。
图像处理器，与所述电子后视镜电性连接，用于接收电子后视镜获取的第一车辆后视影像并分析获取第一车辆后视影像的清晰度；
判断单元，与所述图像处理器电性连接，用于判断第一车辆后视影像的清晰度是否小于清晰度对比阈值；
物理后视镜切换装置，与所述判断单元电性连接，用于根据判断单元的判断结果控制物理后视镜成打开转态或折叠状态；
显示装置，与所述电子后视镜电性连接，用于显示所述第一车辆后视影像。进一步地，所述车辆后视方法还包括车内光源模块，所述车内光源模块与所述摄像控制器电性连接。
进一步地，还包括电子后视镜清洁装置，所述电子后视镜清洁装置与所述判断单元电性连接，用于清洁电子后视镜。
实施例三
如图2所示，本实施例提供了一种车辆控制方法，包括实施例一所述的车辆后视方法，还包括，设置与所述电子后视镜电性连接的自动驾驶系统，当所述第一车辆后视影像的清晰度大于清晰度对比阈值时，通过自动驾驶系统控制所述车辆实现自动驾驶，当所述第一车辆后视影像的清晰度小于清晰度对比阈值时，停止运行自动驾驶系统并通过报警装置发出人工驾驶报警信息。具体地，本实施例提供的车辆控制方法通过电子后视镜拍摄获取第一车辆后视影像；并且判断所述第一车辆后视影像的清晰度是否小于清晰度对比阈值；若是，控制物理后视镜成打开状态，显示第二车辆后视影像；此时报警装置发出人工驾驶报警信息用来提醒驾驶员及时人工介入实现对车辆的控制，保证驾驶安全；若所述第一车辆后视影像的清晰度大于清晰度对比阈值，则控制物理后视镜成折叠状态，此时由于电子后视镜能够获取足够清晰的第一车辆后视影像，能够通过自动驾驶系统来控制所述车辆实现自动驾驶，这样能够有效缓解驾驶员的疲劳，方便驾驶。具体地，在本实施例中，所述报警装置可以包括座椅震动器、声音报警器、闪光报警器等多种形式，通过震动驾驶员的座椅，或者发生报警声音，或者发出闪光报警信号等多种信号实现提醒驾驶员及时人工介入实现对车辆的控制。
实施例四
本实施例提供了一种车辆控制系统，用于实现实施例三提供的车辆控制方法，包括实施例二所述的车辆后视系统，还包括：
自动驾驶系统，与所述电子后视镜电性连接，用于实现车辆的自动驾驶；
报警系统，用于自动驾驶系统停止时发出人工驾驶报警信息；
中央控制器，用于控制自动驾驶系统以及报警系统的运行和停止。
实施例五
本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序由处理器执行时实现实施例一所述的车辆后视方法所述的步骤和/或，实现实施例三所述的车辆控制方法所述的步骤。所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（rom，read-onlymemory）、随机存取存储器（ram，randomaccessmemory）、以及软件分发介质等。
本实施例还提供一种移动终端，所述移动终端包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现实施例一所述的车辆后视方法所述的步骤和/或，实现实施例三所述的车辆控制方法所述的步骤。所称处理器可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。所述存储器可用于存储所述计算机程序，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序，以及调用存储在存储器内的数据，实现移动终端的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据移动终端使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（smartmediacard,smc），安全数字（securedigital,sd）卡，闪存卡（flashcard）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
以上所述实施例仅表达了本发明的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制，但凡采用等同替换或等效变换的形式所获得的技术方案，均应落在本发明的保护范围之内。