本发明涉及一种倒车辅助系统，具体地涉及一种基于超声波的倒车辅助系统，尤其适用于货车。
背景技术：
目前，超声波倒车雷达凭借穿透力强、衰减小、反射能力强，对光照、色彩、电磁场不敏感、不易受恶劣天气影响、测距原理简单、测距精度高、成本低等特点，已经逐渐成为乘用车的标准配置。但是在商用车领域，尤其是货车的装配率仍然很低。普通的倒车雷达应用在货车上依然存在一些问题。比如目前的倒车雷达多安装在后防撞梁上，而防撞梁属易损件，同时因安装高度过高引起的近距离盲区的问题。
公告号为CN 201833953U的实用新型专利中介绍了牵引车可视雷达倒车装置，包括摄像头、倒车雷达和显示器，摄像头与倒车雷达连接显示器，显示器位于牵引车的主驾驶室内，显示器内设置有画面分割器，画面分割器外置连接显示器，画面分割器将显示器的画面分割为三部分，同时显示三个摄像头所拍摄下来的实时画面，倒车雷达感应到的信息也在显示器上显示出来，通过在车的尾部和挂车车厢两侧前端安装雷达与摄像头进行互补配合(三个摄像头与三个雷达一一组合)。需要由雷达和摄像头配合，成本高。现有通过雷达进行辅助倒车的技术中存在以下几方面的问题：传感器的组合、安装位置和安装方式等是影响信息探测全面的主要因素，已有技术未给予充分考虑。
技术实现要素：
为了解决上述存在的技术问题，本发明提供了一种倒车辅助系统，尤其适用于货车，针对货车采用了新的安装方式和结构件，直下式超声波传感器模组的垂直方向相邻探头之间，45度相邻探头之间有配对测试，可以精确得出障碍物具体的坐标，同时配对测试有利于减小盲区。
本发明的技术方案是：
一种倒车辅助系统，包括与ECU模块连接的至少2个直下式超声波传感器模组和声音报警装置，所述直下式超声波传感器模组包括2个纵列布置的超声波探测头，第一超声波探测头与地面的夹角为90°，第二超声波探测头与地面的夹角为45°，所述声音报警装置由ECU模块根据障碍物距离控制声压大小和鸣叫方式。
优选的技术方案中，所述直下式超声波传感器模组安装于车辆后方底部。
优选的技术方案中，还包括与ECU模块连接的显示模块，实时显示障碍物所在方位以及距离，并以不同的颜色区域标记不同的距离范围。
优选的技术方案中，所述相邻直下式超声波传感器模组的相同方向的超声波探测头进行配对测试，得到障碍物的坐标。
优选的技术方案中，当档位为倒挡并且车速满足设定阈值时，ECU模块控制进入检测动作状态。
与现有技术相比，本发明的优点是：
1、针对货车采用了新的安装方式和结构件，超声波传感器安装在货箱底部，采用包括2个纵列布置的与地面呈不同角度的超声波探测头的直下式超声波传感器模组，实现近距离和远距离测试和确定探测范围。
、直下式超声波传感器模组的垂直方向相邻探头之间，45度相邻探头之间有配对测试，可以精确得出障碍物具体的坐标，同时配对测试有利于减小盲区。
附图说明
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
图1为本发明基于超声波的倒车辅助系统的原理框图；
图2为本发明系统主要工作流程。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
实施例：
下面结合附图，对本发明的较佳实施例作进一步说明。
如图1所示，本发明基于超声波的倒车辅助系统，包括与ECU模块连接的至少2个直下式超声波传感器模组和声音报警装置，直下式超声波传感器模组包括2个纵列布置的超声波探测头，第一超声波探测头与地面的夹角为90°，第二超声波探测头与地面的夹角为45°，声音报警装置由ECU模块根据障碍物距离控制声压大小和鸣叫方式。声音报警装置可以为蜂鸣器距离报警模块。
模块，如图1所示，控制超声波传感器模块的超声波的发射和接收，将超声波传感器模块接收的回波信号转换为障碍物距离信息，根据距离大小选择不同方式驱动蜂鸣器鸣叫。ECU模块还可以连接显示模块，需要通过CAN总线将障碍物方位和距离信息发送至显示模块；
直下式超声波传感器模组，安装于货车货箱底部，其结构为两颗探头纵列布置，其中一个探头角度相对地面角度90度，另外一个探头相对地面角度45度。可以解决上方雷达盲区过大的问题；直下式超声波传感器模组间垂直方向相邻探头之间，45度相邻探头之间有配对测试，以此可以精确得出障碍物具体的坐标，同时配对测试有利于减小盲区。
蜂鸣器距离报警模块，根据障碍物距离的远近，蜂鸣器的声压大小和鸣叫方式不同；
显示模块，实时显示车辆后方障碍物所在方位以及距离，并以不同的颜色区域来标记不同的距离范围。
下面结合图2，给出本发明系统的工作流程。
按照图1通过线束连接各个模块；
2.上电，如图2，ECU初始化。包括：MCU时钟初始化，底层驱动初始化，CAN通信初始化，读取APP定义文件存贮信息，读取EEPROM中保存的上次工作时的条件；
3. 当EEPROM中【主SW信息】是「ON」的场合，同时档位满足条件，同时满足车速条件，同时点火信号IG在正常工作范围内，系统进入传感器异常检测状态，检测每个探头的异常状态并保存到EEPROM；
4. 初始化状态结束后，当EEPROM中【主SW信息】是「ON」的场合，同时档位满足条件，同时满足车速条件，系统进入检测动作状态。传感器按照时序工作，单个传感器测试时间约为35ms，测试周期约为280ms。每个测试周期中5ms用于算法演算，演算结果发送至CAN报文缓存区等待发送，同时根据障碍物距离信息改变蜂鸣器状态。有3个传感器回波接收通道，用于配对测试。直下式传感器模块相邻的垂直安装的探头之间，相邻的45度安装的探头之间有配对测试。检测动作状态中，通过控制模拟多路开关切换不同通道的传感器工作；
5.当EEPROM中【主SW信息】是「OFF」的场合，或档位满足条件，或满足车速条件，或IG不在正常工作范围内时，系统状态转为动作OFF状态。该状态下，传感器动作停止，蜂鸣器输出停止。在此期间，如果条件符合，系统将再次进入传感器异常检测状态。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落出所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。