本发明涉及一种用以驱动第1被驱动部及第2被驱动部的动力装置。
背景技术
先前，作为此种动力装置，例如已知有专利文献1中所揭示者。此动力装置是用以驱动车辆的左右的车轮者，其具备作为动力源的第1旋转电机及第2旋转电机、以及单小齿轮(singlepinion)型的第1行星齿轮装置及第2行星齿轮装置。第1行星齿轮装置的第1托架(carrier)及第2行星齿轮装置的第2太阳齿轮(sungear)以一体地旋转的方式相互连结，第1行星齿轮装置的第1太阳齿轮及第2行星齿轮装置的第2托架以一体地旋转的方式相互连结。通过以上方式，由第1行星齿轮装置及第2行星齿轮装置来构成4个旋转元件，所述4个旋转元件的转速在共线图中位于单一的直线上。
4个旋转元件之中，作为转速在共线图中分别位于两外侧的旋转元件的第1环形齿轮(ringgear)及第2环形齿轮经由减速齿轮机构而分别与第1旋转电机及第2旋转电机连结。另外，作为转速在共线图中位于第1太阳齿轮的旁边的旋转元件的相互一体的第1托架及第2环形齿轮经由减速齿轮机构而与车辆的右车轮连结，作为位于第2太阳齿轮的旁边的旋转元件的相互一体的第2托架及第1环形齿轮经由减速齿轮机构而与车辆的左车轮连结。在以上的构成的动力装置中，第1旋转电机及第2旋转电机的扭矩经由第1行星齿轮装置及第2行星齿轮装置而传达至左右的车轮中，通过调整两旋转电机的扭矩来控制左右的车轮的扭矩。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利第4637136号
技术实现要素：
[发明所要解决的问题]
如上所述，在先前的动力装置中，转速在共线图中位于单一的直线上的4个旋转元件之中，转速在共线图中位于两外侧的2个旋转元件分别与第1旋转电机及第2旋转电机连结，位于内侧的2个旋转元件分别与左右的车轮连结，因此第1旋转电机与第2旋转电机的转速差必然大于左车轮与右车轮的转速差。因此，若左车轮与右车轮的转速差伴随车辆的转弯而变得比较大，则由此第1旋转电机与第2旋转电机的转速差变得非常大，由此存在第1旋转电机及第2旋转电机的一者的旋转方向相对于之前的旋转方向反转的情况。因此，必须对应于此种情况而控制第1旋转电机及第2旋转电机，因此其控制变得复杂。
本发明是为了解决如以上般的课题而成者，其目的在于提供一种可抑制因产生第1被驱动部及第2被驱动部的差异旋转而导致第1动力源及第2动力源的一者的旋转方向反转的动力装置。
[解决问题的技术手段]
为了达成所述目的，技术方案1的发明是用以驱动第1被驱动部(例如实施例中的(以下，在本项中相同)左车轮wl)及第2被驱动部(右车轮wr)的动力装置1、动力装置1a至动力装置1j，包括第1动力源(第1旋转电机3)，可输出旋转动力；第2动力源(第2旋转电机4)，可输出旋转动力；第1差动装置(第1行星齿轮装置ps1)，具有第1旋转元件(第1太阳齿轮s1及第1环形齿轮r1的一者)、第2旋转元件(第1托架c1)及第3旋转元件(第1太阳齿轮s1及第1环形齿轮r1的另一者)，以第1旋转元件至第3旋转元件的转速在共线图中满足按此顺序排列在单一的直线上的共线关系的方式构成，第1旋转元件与第1动力源机械式地连结；第2差动装置(第2行星齿轮装置ps2)，具有第4旋转元件(第2太阳齿轮s2及第2环形齿轮r2的一者)、第5旋转元件(第2托架c2)及第6旋转元件(第2太阳齿轮s2及第2环形齿轮r2的另一者)，以第4旋转元件至第6旋转元件的转速在共线图中满足按此顺序排列在单一的直线上的共线关系的方式构成，第4旋转元件与第2动力源机械式地连结；第1连结机构5，以第2旋转元件及第6旋转元件的旋转方向变成相互相同的方向，并且第2旋转元件的转速高于第6旋转元件的转速的方式，将第2旋转元件及第6旋转元件相互机械式地连结；以及第2连结机构6，以第3旋转元件及第5旋转元件的旋转方向变成相互相同的方向，并且第5旋转元件的转速高于第3旋转元件的转速的方式，将第3旋转元件及第5旋转元件相互机械式地连结；且第2旋转元件及第5旋转元件、与第3旋转元件及第6旋转元件的一者分别与第1被驱动部及第2被驱动部机械式地连结。
根据此构成，以第1旋转元件至第3旋转元件的转速在共线图中满足按此顺序排列在单一的直线上的共线关系的方式构成第1差动装置，并且以第4旋转元件至第6旋转元件的转速在共线图中满足按此顺序排列在单一的直线上的共线关系的方式构成第2差动装置。第1旋转元件及第4旋转元件分别与可输出旋转动力的第1动力源及第2动力源机械式地连结。
另外，以第2旋转元件及第6旋转元件的旋转方向变成相互相同的方向，并且第2旋转元件的转速高于第6旋转元件的转速的方式，通过第1连结机构来将第2旋转元件及第6旋转元件相互机械式地连结。进而，以第3旋转元件及第5旋转元件的旋转方向变成相互相同的方向，并且第5旋转元件的转速高于第3旋转元件的转速的方式，通过第2连结机构来将第3旋转元件及第5旋转元件相互机械式地连结。另外，第2旋转元件及第5旋转元件、与第3旋转元件及第6旋转元件的一者分别与第1被驱动部及第2被驱动部机械式地连结。
根据以上的构成，当第2旋转元件及第5旋转元件分别与第1被驱动部及第2被驱动部连结时，动力装置的所述各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系例如如图38中所示的共线图般表示。在此图38及后述的其他共线图中，从表示值0的横线至纵线上的白色圆圈为止的距离相当于记载在纵线的端部的各旋转元件的转速，黑色圆圈表示始终是值0。
另外，在图38及后述的其他共线图中，记载在表示转速的白色圆圈的附近的带有影线的箭头表示作用于各旋转元件的输入扭矩(inputtorque)或反扭矩(reactiontorque)，所述输入扭矩及反扭矩之中，带有相同种类的影线(左上的斜线状、右上的斜线状、纵线状、横线状的影线)者彼此的扭矩均衡。进而，t1及t2分别为第1动力源及第2动力源的扭矩，r11及r12分别为由第1动力源及第2动力源的扭矩t1、扭矩t2所引起的第1被驱动部的反扭矩，r21及r22分别为由第1动力源及第2动力源的扭矩t1、扭矩t2所引起的第2被驱动部的反扭矩。
如根据图38而明确般，可将第1动力源及第2动力源的旋转动力经由第1差动装置及第2差动装置而传达至第1被驱动部及第2被驱动部中来驱动两者。因此，例如调整第1动力源及第2动力源的扭矩t1、扭矩t2，由此能够以变成相互相同的大小的方式控制第1被驱动部及第2被驱动部的扭矩、或以变成相互不同的大小的方式(以产生扭矩差的方式)控制第1被驱动部及第2被驱动部的扭矩。
另外，如图38所示，将第1旋转元件与第2旋转元件的转速差和第2旋转元件与第3旋转元件的转速差的比设为α∶1，将第4旋转元件与第5旋转元件的转速差和第5旋转元件与第6旋转元件的转速差的比同样设为α∶1。另外，将第2旋转元件的转速与第6旋转元件的转速的比设为1：rm，将第5旋转元件的转速与第3旋转元件的转速的比同样设为1∶rm。如根据所述第1连结机构及第2连结机构的构成而明确般，rm为0＜rm＜1.0。进而，若将第1动力源及第2动力源的转速分别设为np1、np2，将第1被驱动部及第2被驱动部的转速分别设为n1、n2，则第1动力源及第2动力源的转速np1、转速np2分别由下式(1)及下式(2)表示。
np1＝(1+α)n1-α×rm×n2……(1)
np2＝(1+α)n2-α×rm×n1……(2)
根据所述式(1)及式(2)，第1动力源及第2动力源的转速np1、转速np2分别小于值0的条件是使用第1被驱动部及第2被驱动部的转速n1、转速n2，分别由下式(3)及下式(4)表示。
n1＜α×rm×n2/(1+α)……(3)
n2＜α×rm×n1/(1+α)……(4)
另外，当第3旋转元件及第6旋转元件分别与第1被驱动部及第2被驱动部连结时，动力装置的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系例如如图39中所示的共线图般表示。图39中的各种参数(t1、t2、r11、r12、r21、r22、α、rm)如上所述。
如根据图39而明确般，即便在此情况下，也可以将第1动力源及第2动力源的旋转动力经由第1差动装置及第2差动装置而传达至第1被驱动部及第2被驱动部中来驱动两者。因此，例如调整第1动力源及第2动力源的扭矩t1、扭矩t2，由此能够以变成相互相同的大小的方式控制第1被驱动部及第2被驱动部的扭矩、或以变成相互不同的大小的方式(以产生扭矩差的方式)控制第1被驱动部及第2被驱动部的扭矩。
另外，在图39的情况下，第1动力源及第2动力源的转速np1、转速np2分别由下式(5)及下式(6)表示。
np1＝(1+α)(1/rm)n2-α×n1……(5)
np2＝(1+α)(1/rm)n1-α×n2……(6)
根据所述式(5)及式(6)，第1动力源及第2动力源的转速np1、转速np2分别小于值0(变成负值)的条件是使用第1被驱动部及第2被驱动部的转速n1、转速n2，分别由所述式(4)及式(3)表示。
另一方面，图40表示所述先前的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系。为了容易理解与本发明的差异，在先前的动力装置中，将第1太阳齿轮与第1托架的转速差和第1托架与第1环形齿轮的转速差的比设为1∶α，将第2太阳齿轮与第2托架的转速差和第2托架与第2环形齿轮的转速差的比同样设为1∶α。另外，若将第1旋转电机及第2旋转电机的转速分别设为nm1、nm2，将左右的车轮的转速分别设为nw1、nwr，则第1旋转电机及第2旋转电机的转速nm1、转速nm2分别由下式(7)及下式(8)表示。
nm1＝(1+α)nw1-α×nwr……(7)
nm2＝(1+α)nwr-α×nw1……(8)
根据所述式(7)及式(8)，在先前的动力装置中，第1旋转电机及第2旋转电机的转速nm1、转速nm2分别小于值0(变成负值)的条件是使用左右的车轮的转速nw1、转速nwr，分别由下式(9)及下式(10)表示。
nw1＜α×nwr/(1+α)……(9)
nwr＜α×nw1/(1+α)……(10)
如根据所述式(3)及式(4)与所述式(9)及式(10)的比较、以及式(3)及式(4)中的rm为0＜rm＜1.0而明确般，与先前的动力装置相比，在本发明的动力装置中，由于rm，因此即便第1被驱动部的转速n1相对于第2被驱动部的转速n2变得更小，第1动力源的转速np1也不会小于值0，另外，即便第2被驱动部的转速n2相对于第1被驱动部的转速n1变得更小，第2动力源的转速np2也不会小于值0。因此，根据本发明，可抑制因产生第1被驱动部及第2被驱动部的差异旋转而导致第1动力源及第2动力源的一者的旋转方向相对于之前的旋转方向反转。由此，可容易地控制第1动力源及第2动力源。
另外，如根据图38而明确般，由第2动力源的扭矩t2所引起的第1被驱动部的反扭矩r12、及由第1动力源的扭矩t1所引起的第2被驱动部的反扭矩r21分别作用于第1被驱动部及第2被驱动部的驱动方向。分别如所述般通过第1连结机构来将第2旋转元件及第6旋转元件连结，通过第2连结机构来将第3旋转元件及第5旋转元件连结，由此与如现有技术般以一体地旋转的方式将第2旋转元件及第6旋转元件分别与第3旋转元件及第5旋转元件连结的情况相比，可减少所述反扭矩r12、反扭矩r21。因此，相应地可增大传达至第1被驱动部及第2被驱动部中的扭矩，因此可谋求第1动力源及第2动力源的小型化。
进而，如根据图39而明确般，由第2动力源的扭矩t2所引起的第1被驱动部的反扭矩r12、及由第1动力源的扭矩t1所引起的第2被驱动部的反扭矩r21分别作用于与第1被驱动部及第2被驱动部的驱动方向相反的方向。分别如所述般通过第1连结机构来将第2旋转元件及第6旋转元件连结，通过第2连结机构来将第3旋转元件及第5旋转元件连结，由此与现有技术的情况相比，可增大所述反扭矩r12、反扭矩r21。因此，相应地可增大传达至第1被驱动部及第2被驱动部中的扭矩，因此可谋求第1动力源及第2动力源的小型化。
再者，图38及图39是针对第1旋转元件及第2旋转元件以一体地旋转的方式分别与第1动力源及第2动力源连结，并且第2旋转元件及第5旋转元件、与第3旋转元件及第6旋转元件的一者以一体地旋转的方式分别与第1被驱动部及第2被驱动部连结的情况，表示各种旋转元件之间的转速的关系，但也可以不必以一体地旋转的方式连结，也可以经由齿轮等而连结。另外，即便在此种情况下，也可以获得所述本发明的效果。
为了达成所述目的，技术方案2的发明是用以驱动第1被驱动部(例如实施例中的(以下，在本项中相同)左车轮wl)及第2被驱动部(右车轮wr)的动力装置1k至动力装置1p，包括第1动力源(第1旋转电机3)，可输出旋转动力；第2动力源(第2旋转电机4)，可输出旋转动力；第1差动装置(第1行星齿轮装置ps1)，具有第1旋转元件(第1太阳齿轮s1及第1环形齿轮r1的一者)、第2旋转元件(第1托架c1)及第3旋转元件(第1太阳齿轮s1及第1环形齿轮r1的另一者)，以第1旋转元件至第3旋转元件的转速在共线图中满足按此顺序排列在单一的直线上的共线关系的方式构成，第1旋转元件与第1动力源机械式地连结；第2差动装置(第2行星齿轮装置ps2)，具有第4旋转元件(第2太阳齿轮s2及第2环形齿轮r2的一者)、第5旋转元件(第2托架c2)及第6旋转元件(第2太阳齿轮s2及第2环形齿轮r2的另一者)，以第4旋转元件至第6旋转元件的转速在共线图中满足按此顺序排列在单一的直线上的共线关系的方式构成，第4旋转元件与第2动力源机械式地连结；第1连结机构13，以第2旋转元件及第6旋转元件的旋转方向变成相互相反的方向的方式，将第2旋转元件及第6旋转元件相互机械式地连结；以及第2连结机构14，以第3旋转元件及第5旋转元件的旋转方向变成相互相反的方向的方式，将第3旋转元件及第5旋转元件相互机械式地连结；且第2旋转元件及第5旋转元件、与第3旋转元件及第6旋转元件的一者分别与第1被驱动部及第2被驱动部机械式地连结。
根据此构成，以第1旋转元件至第3旋转元件的转速在共线图中满足按此顺序排列在单一的直线上的共线关系的方式构成第1差动装置，并且以第4旋转元件至第6旋转元件的转速在共线图中满足按此顺序排列在单一的直线上的共线关系的方式构成第2差动装置。第1旋转元件及第4旋转元件分别与可输出旋转动力的第1动力源及第2动力源机械式地连结。
另外，以第2旋转元件及第6旋转元件的旋转方向变成相互相反的方向的方式，通过第1连结机构来将第2旋转元件及第6旋转元件相互机械式地连结，以第3旋转元件及第5旋转元件的旋转方向变成相互相反的方向的方式，通过第2连结机构来将第3旋转元件及第5旋转元件相互机械式地连结。进而，第2旋转元件及第5旋转元件、与第3旋转元件及第6旋转元件的一者分别与第1被驱动部及第2被驱动部机械式地连结。
根据以上的构成，当第2旋转元件及第5旋转元件分别与第1被驱动部及第2被驱动部连结时，动力装置的所述各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系例如如图41中所示的共线图般表示。如在技术方案1的发明的说明中所述般，记载在表示转速的白色圆圈的附近的带有影线的箭头表示作用于各旋转元件的输入扭矩或反扭矩，所述输入扭矩及反扭矩之中，带有相同种类的影线者彼此的扭矩均衡。进而，t1及t2分别为第1动力源及第2动力源的扭矩，r11及r12分别为由第1动力源及第2动力源的扭矩t1、扭矩t2所引起的第1被驱动部的反扭矩，r21及r22分别为由第1动力源及第2动力源的扭矩t1、扭矩t2所引起的第2被驱动部的反扭矩。
如根据图41而明确般，可将第1动力源及第2动力源的旋转动力经由第1差动装置及第2差动装置而传达至第1被驱动部及第2被驱动部中来驱动两者。因此，例如调整第1动力源及第2动力源的扭矩t1、扭矩t2，由此能够以变成相互相同的大小的方式控制第1被驱动部及第2被驱动部的扭矩、或以变成相互不同的大小的方式(以产生扭矩差的方式)控制第1被驱动部及第2被驱动部的扭矩。
另外，分别如所述般通过第1连结机构来将第2旋转元件及第6旋转元件连结，通过第2连结机构来将第3旋转元件及第5旋转元件连结，因此若分别与第1被驱动部及第2被驱动部连结的第2旋转元件及第5旋转元件的旋转方向相互相同，则与第1动力源连结的第1旋转元件在与第2旋转元件相同的旋转方向上，以高于第2旋转元件的转速旋转，与第2动力源连结的第4旋转元件在与第5旋转元件相同的旋转方向上，以高于第5旋转元件的转速旋转。因此，可抑制(防止)因产生第1被驱动部及第2被驱动部的差异旋转而导致第1动力源及第2动力源的一者的旋转方向相对于之前的旋转方向反转。由此，可容易地控制第1动力源及第2动力源。
另外，当第3旋转元件及第6旋转元件分别与第1被驱动部及第2被驱动部连结时，动力装置的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系例如如图42中所示的共线图般表示。图42中的各种参数(t1、t2、r11、r12、r21、r22、α、rm)如上所述。
如根据图42而明确般，即便在此情况下，也可以将第1动力源及第2动力源的旋转动力经由第1差动装置及第2差动装置而传达至第1被驱动部及第2被驱动部中来驱动两者。因此，例如调整第1动力源及第2动力源的扭矩t1、扭矩t2，由此能够以变成相互相同的大小的方式控制第1被驱动部及第2被驱动部的扭矩、或以变成相互不同的大小的方式(以产生扭矩差的方式)控制第1被驱动部及第2被驱动部的扭矩。。
另外，分别如所述般通过第1连结机构来将第2旋转元件及第6旋转元件连结，通过第2连结机构来将第3旋转元件及第5旋转元件连结，因此若分别与第1被驱动部及第2被驱动部连结的第3旋转元件及第6旋转元件的旋转方向相互相同，则与第1动力源连结的第1旋转元件在与第2旋转元件相同的旋转方向上，以高于第2旋转元件的转速旋转，与第2动力源连结的第4旋转元件在与第5旋转元件相同的旋转方向上，以高于第5旋转元件的转速旋转。因此，即便在此情况下，也可以抑制(防止)因产生第1被驱动部及第2被驱动部的差异旋转而导致第1动力源及第2动力源的一者的旋转方向相对于之前的旋转方向反转。由此，可容易地控制第1动力源及第2动力源。
另外，如根据图41及图42而明确般，由第1动力源的扭矩t1所引起的第1被驱动部的反扭矩r11、及由第2动力源的扭矩t2所引起的第1被驱动部的反扭矩r12均作用于与第1被驱动部的驱动方向相反的方向，由第1动力源的扭矩t1所引起的第2被驱动部的反扭矩r21、及由第2动力源的扭矩t2所引起的第2被驱动部的反扭矩r22均作用于与第2被驱动部的驱动方向相反的方向。因此，与如现有技术般以一体地旋转的方式将第2旋转元件及第6旋转元件分别与第3旋转元件及第5旋转元件连结的情况相比，可增大传达至第1被驱动部及第2被驱动部中的扭矩，因此可谋求第1动力源及第2动力源的小型化。
再者，图41及图42是针对第1旋转元件及第2旋转元件以一体地旋转的方式分别与第1动力源及第2动力源连结，并且第2旋转元件及第5旋转元件、与第3旋转元件及第6旋转元件的一者以一体地旋转的方式分别与第1被驱动部及第2被驱动部连结的情况，表示各种旋转元件之间的转速的关系，但也可以不必以一体地旋转的方式连结，也可以经由齿轮等而连结。另外，即便在此种情况下，也可以获得所述本发明的效果。
技术方案3的发明在技术方案1或技术方案2中记载的动力装置1、动力装置1a至动力装置1g、动力装置1k至动力装置1n中，第1差动装置是单小齿轮型的行星齿轮装置，具有作为第1旋转元件的第1太阳齿轮s1、作为第2旋转元件的第1托架c1、及作为第3旋转元件的第1环形齿轮r1，第2差动装置是单小齿轮型的行星齿轮装置，具有作为第4旋转元件的第2太阳齿轮s2、作为第5旋转元件的第2托架c2、及作为第6旋转元件的第2环形齿轮r2。
根据此构成，第1差动装置是单小齿轮型的行星齿轮装置，第1旋转元件、第2旋转元件及第3旋转元件分别是此行星齿轮装置的第1太阳齿轮、第1托架及第1环形齿轮。另外，第2差动装置是单小齿轮型的行星齿轮装置，第4旋转元件、第5旋转元件及第6旋转元件分别是此行星齿轮装置的第2太阳齿轮、第2托架及第2环形齿轮。通过以上所述，可适当地构成转速分别处于共线关系的第1旋转元件至第3旋转元件以及第4旋转元件至第6旋转元件。另外，第1太阳齿轮及第2太阳齿轮分别与第1动力源及第2动力源连结，因此与将第1环形齿轮及第2环形齿轮分别与第1动力源及第2动力源连结的情况相比，可增大从第1动力源及第2动力源传达至第1被驱动部及第2被驱动部中的扭矩，并且可提高第1动力源及第2动力源的转速。
技术方案4的发明在从属于技术方案1的技术方案3中记载的动力装置1、动力装置1a至动力装置1g中，第1连结机构5具有以一体地旋转的方式与第1托架c1连结的第1齿轮5a、与第1齿轮5a咬合的第2齿轮5b、以一体地旋转的方式与第2齿轮5b连结的第3齿轮5c、以及与第3齿轮5c咬合且一体地设置在第2环形齿轮r2的外周面上的第4齿轮5d，第2连结机构6具有以一体地旋转的方式与第2托架c2连结的第5齿轮6a、与第5齿轮6a咬合的第6齿轮6b、以一体地旋转的方式与第6齿轮6b连结的第7齿轮6c、以及与第7齿轮6c咬合且一体地设置在第1环形齿轮r1的外周面上的第8齿轮6d。
根据此构成，所述第1连结机构具有第1齿轮至第4齿轮。第1齿轮以一体地旋转的方式与第1托架连结，第2齿轮与第1齿轮咬合，并且以一体地旋转的方式与第3齿轮连结，第4齿轮与第3齿轮咬合，并且一体地设置在第2环形齿轮的外周面上。通过所述第1齿轮至第4齿轮，能够将作为第2旋转元件的第1托架与作为第6旋转元件的第2环形齿轮以两者的旋转方向变成相互相同的方向，并且第2旋转元件的转速高于第6旋转元件的转速的方式相互连结。另外，可将第4齿轮紧凑地设置在第2环形齿轮的外周面上。
另外，所述第2连结机构具有第5齿轮至第8齿轮。第5齿轮以一体地旋转的方式与第2托架连结，第6齿轮与第5齿轮咬合，并且以一体地旋转的方式与第7齿轮连结，第8齿轮与第7齿轮咬合，并且一体地设置在第1环形齿轮的外周面上。通过所述第5齿轮至第8齿轮，能够将作为第5旋转元件的第2托架与作为第3旋转元件的第1环形齿轮以两者的旋转方向变成相互相同的方向，并且第5旋转元件的转速高于第3旋转元件的转速的方式相互连结。另外，可将第8齿轮紧凑地设置在第1环形齿轮的外周面上。
技术方案5的发明在从属于技术方案2的技术方案3中记载的动力装置1k至动力装置1n中，第1连结机构13具有以一体地旋转的方式与第1托架c1连结的第1齿轮13a、对应于第1齿轮13a的第2齿轮13b、以一体地旋转的方式与第2齿轮13b连结的第3齿轮13c、对应于第3齿轮13c且一体地设置在第2环形齿轮r2的外周面上的第4齿轮13d、以及旋转自如的第1中间齿轮13e，第1齿轮及第3齿轮的一者(第3齿轮13c)经由第1中间齿轮13e而与相对应的第2齿轮及第4齿轮的一者(第4齿轮13d)咬合，并且第1齿轮及第3齿轮的另一者(第1齿轮13a)与相对应的第2齿轮及第4齿轮的另一者(第2齿轮13b)直接咬合，第2连结机构14具有以一体地旋转的方式与第2托架c2连结的第5齿轮14a、对应于第5齿轮14a的第6齿轮14b、以一体地旋转的方式与第6齿轮14b连结的第7齿轮14c、对应于第7齿轮14c且一体地设置在第1环形齿轮r1的外周面上的第8齿轮14d、以及旋转自如的第2中间齿轮14e，第5齿轮及第7齿轮的一者(第7齿轮14c)经由第2中间齿轮14e而与相对应的第6齿轮及第8齿轮的一者(第8齿轮14d)咬合，并且第5齿轮及第7齿轮的另一者(第5齿轮14a)与相对应的第6齿轮及第8齿轮的另一者(第6齿轮14b)直接咬合。
根据此构成，所述第1连结机构具有第1齿轮至第4齿轮、及旋转自如的第1中间齿轮。第1齿轮以一体地旋转的方式与第1托架连结，第2齿轮对应于第1齿轮，并且以一体地旋转的方式与第3齿轮连结，第4齿轮对应于第3齿轮，并且一体地设置在第2环形齿轮的外周面上。第1齿轮及第3齿轮的一者经由第1中间齿轮而与相对应的第2齿轮及第4齿轮的一者咬合，并且第1齿轮及第3齿轮的另一者与相对应的第2齿轮及第4齿轮的另一者直接咬合。通过所述第1齿轮至第4齿轮及第1中间齿轮，能够将作为第2旋转元件的第1托架与作为第6旋转元件的第2环形齿轮以两者的旋转方向变成相互相反的方向的方式相互连结。另外，可将第4齿轮紧凑地设置在第2环形齿轮的外周面上。
另外，所述第2连结机构具有第5齿轮至第8齿轮、及第2中间齿轮。第5齿轮以一体地旋转的方式与第2托架连结，第6齿轮对应于第5齿轮，并且以一体地旋转的方式与第7齿轮连结，第8齿轮对应于第7齿轮，并且一体地设置在第1环形齿轮的外周面上。第5齿轮及第7齿轮的一者经由第2中间齿轮而与相对应的第6齿轮及第8齿轮的一者咬合，并且第5齿轮及第7齿轮的另一者与相对应的第6齿轮及第8齿轮的另一者直接咬合。通过所述第5齿轮至第8齿轮及第2中间齿轮，能够将作为第5旋转元件的第2托架与作为第3旋转元件的第1环形齿轮以两者的旋转方向变成相互相反的方向的方式相互连结。另外，可将第8齿轮紧凑地设置在第1环形齿轮的外周面上。
技术方案6的发明在技术方案1至技术方案5的任一者中记载的动力装置1、动力装置1a至动力装置1i、动力装置1k至动力装置1o中，进而具备传达机构(第1齿轮5a、第5齿轮6a、第1输出齿轮7、第2输出齿轮8、第8齿轮6d、第4齿轮5d、第1输入齿轮9、第2输入齿轮10、第1输入齿轮11、第2输入齿轮12、第1齿轮13a、第5齿轮14a、第8齿轮14d、第4齿轮13d、左右的驱动轴sl、驱动轴sr)，所述传达机构将来自第2旋转元件及第5旋转元件、与第3旋转元件及第6旋转元件的一者的旋转动力在已变速的状态下分别传达至第1被驱动部及第2被驱动部中。
根据此构成，可通过传达机构，将来自第2旋转元件及第5旋转元件、与第3旋转元件及第6旋转元件的一者的旋转动力在已变速的状态下分别传达至第1被驱动部及第2被驱动部中。
技术方案7的发明在从属于技术方案4或技术方案5的技术方案6中记载的动力装置1c、动力装置1d、动力装置1g、动力装置1m、动力装置1n中，第1动力源及第2动力源形成为中空状，传达机构具有以一体地旋转的方式分别与第1被驱动部及第2被驱动部连结的第1驱动轴及第2驱动轴(左右的驱动轴sl、驱动轴sr)、分别一体地设置在第1驱动轴及第2驱动轴上的第1输出齿轮7及第2输出齿轮8、以及分别与第1输出齿轮7及第2输出齿轮8咬合的第1输入齿轮9、第1输入齿轮11及第2输入齿轮10、第2输入齿轮12，第1动力源及第2动力源、第1驱动轴及第2驱动轴、以及第1差动装置及第2差动装置相互配置成同轴状，并且第1驱动轴及第2驱动轴分别相对旋转自如地配置在第1动力源及第2动力源的内侧，第1输入齿轮9、第1输入齿轮11与第2齿轮5b、第2齿轮13b及第3齿轮5c、第3齿轮13c以及第6齿轮6b、第6齿轮14b及第7齿轮6c、第7齿轮14c的一者配置成同轴状，第2输入齿轮10、第2输入齿轮12与第2齿轮5b、第2齿轮13b及第3齿轮5c、第3齿轮13c以及第6齿轮6b、第6齿轮14b及第7齿轮6c、第7齿轮14c的另一者配置成同轴状。
根据此构成，传达机构的第1驱动轴及第2驱动轴以一体地旋转的方式分别与第1被驱动部及第2被驱动部连结，分别一体地设置在第1驱动轴及第2驱动轴上的第1输出齿轮及第2输出齿轮分别与第1输入齿轮及第2输入齿轮咬合。另外，第1动力源及第2动力源、第1驱动轴及第2驱动轴、以及第1差动装置及第2差动装置相互配置成同轴状，第1驱动轴及第2驱动轴分别相对旋转自如地配置在形成为中空状的第1动力源及第2动力源的内侧，因此可在径向上将整个动力装置小型化。
进而，第1输入齿轮与第1连结机构的第2齿轮及第3齿轮、以及第2连结机构的第6齿轮及第7齿轮的一者配置成同轴状，第2输入齿轮与第2齿轮及第3齿轮、以及第6齿轮及第7齿轮的另一者配置成同轴状，因此可在径向上将整个动力装置进一步小型化。
附图说明
图1是将本发明的第1实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图2是沿着图1的ii-ii线的剖面图。
图3是表示用以控制动力装置的第1旋转电机及第2旋转电机的电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)等的方块图。
图4是针对马达辅助控制过程中，表示图1的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图5是针对右横摆力矩(yawmoment)增大用的第3扭矩分配控制过程中，表示图1的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图6是针对右横摆力矩减少用的第3扭矩分配控制过程中，表示图1的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图7是将本发明的第2实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图8是针对马达辅助控制过程中，表示图7的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图9是针对右横摆力矩增大用的第3扭矩分配控制过程中，表示图7的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图10是针对右横摆力矩减少用的第3扭矩分配控制过程中，表示图7的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图11是将本发明的第3实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图12是将本发明的第4实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图13是沿着图12的xiii-xiii线的剖面图。
图14是沿着图12的xiv-xiv线的剖面图。
图15是将本发明的第5实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图16是将本发明的第6实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图17是将本发明的第7实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图18是将本发明的第8实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图19是沿着图18的xix-xix线的剖面图。
图20是沿着图18的xx-xx线的剖面图。
图21是将本发明的第9实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图22是针对马达辅助控制过程中，表示图21的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图23是将本发明的第10实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图24是将本发明的第11实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图25是将本发明的第12实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图26是针对马达辅助控制过程中，表示图25的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图27是针对右横摆力矩增大用的第3扭矩分配控制过程中，表示图25的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图28是针对右横摆力矩减少用的第3扭矩分配控制过程中，表示图25的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图29是将本发明的第13实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图30是针对马达辅助控制过程中，表示图29的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图31是针对右横摆力矩增大用的第3扭矩分配控制过程中，表示图29的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图32是针对右横摆力矩减少用的第3扭矩分配控制过程中，表示图29的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图33是将本发明的第14实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图34是将本发明的第15实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图35是将本发明的第16实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图36是针对马达辅助控制过程中，表示图35的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图37是将本发明的第17实施例的动力装置与应用其的车辆的左右的车轮一同表示的概略图。
图38是针对第2旋转元件及第5旋转元件分别与第1被驱动部及第2被驱动部连结的情况，表示技术方案1的发明的动力装置的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图39是针对第3旋转元件及第6旋转元件分别与第1被驱动部及第2被驱动部连结的情况，表示技术方案1的发明的动力装置的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图40是表示先前的动力装置中的各种旋转元件之间的转速的关系的共线图。
图41是针对第2旋转元件及第5旋转元件分别与第1被驱动部及第2被驱动部连结的情况，表示技术方案2的发明的动力装置的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
图42是针对第3旋转元件及第6旋转元件分别与第1被驱动部及第2被驱动部连结的情况，表示技术方案2的发明的动力装置的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的共线图。
[符号的说明]
1：动力装置；
1a：动力装置；
1b：动力装置；
1c：动力装置；
1d：动力装置；
1e：动力装置；
1f：动力装置；
1g：动力装置；
1h：动力装置；
1i：动力装置；
1j：动力装置；
1k：动力装置；
1l：动力装置；
1m：动力装置；
1n：动力装置；
1o：动力装置；
1p：动力装置；
2：ecu；
3：第1旋转电机(第1动力源)；
3a：第1输出轴；
3b：第1定子；
3c：第1转子；
3d：第1输出轴；
4：第2旋转电机(第2动力源)；
4a：第2输出轴；
4b：第2定子；
4c：第2转子；
4d：第2输出轴；
5：第1连结机构；
5a：第1齿轮；
5b：第2齿轮；
5c：第3齿轮；
5d：第4齿轮；
5e：第1旋转轴；
6：第2连结机构；
6a：第5齿轮；
6b：第6齿轮；
6c：第7齿轮；
6d：第8齿轮；
6e：第2旋转轴；
7：第1输出齿轮；
8：第2输出齿轮；
9：第1输入齿轮；
10：第2输入齿轮；
11：第1输入齿轮；
11a：齿轮；
11b：齿轮；
12：第2输入齿轮；
12a：齿轮；
12b：齿轮；
13：第1连结机构；
13a：第1齿轮；
13b：第2齿轮；
13c：第3齿轮；
13d：第4齿轮；
13e：第1中间齿轮；
13f：第1旋转轴；
14：第2连结机构；
14a：第5齿轮；
14b：第6齿轮；
14c：第7齿轮；
14d：第8齿轮；
14e：第2中间齿轮；
14f：第2旋转轴；
21：第1pdu；
22：第2pdu；
23：电池；
31：转向角传感器；
32：车速传感器；
33：加速器开度传感器；
34：电流电压传感器；
ap：加速器开度；
c1：第1托架(第2旋转元件)；
c2：第2托架(第5旋转元件)；
p1：第1小齿轮；
p2：第2小齿轮；
ps1：第1行星齿轮装置(第1差动装置)；
ps2：第2行星齿轮装置(第2差动装置)；
r1：第1环形齿轮(第3旋转元件或第1旋转元件)；
r2：第2环形齿轮(第6旋转元件或第4旋转元件)；
r11：反扭矩；
r12：反扭矩；
r21：反扭矩；
r22：反扭矩；
rl1、rl2：反扭矩；
rr1、rr2：反扭矩；
rm：(第1齿轮5a的齿数×第3齿轮5c的齿数)/(第2齿轮5b的齿数×第4齿轮5d的齿数)、(第5齿轮6a的齿数×第7齿轮6c的齿数)/(第6齿轮6b的齿数×第8齿轮6d的齿数)、(第1齿轮13a的齿数×第3齿轮13c的齿数)/(第2齿轮13b的齿数×第4齿轮13d的齿数)、(第5齿轮14a的齿数×第7齿轮14c的齿数)/(第6齿轮14b的齿数×第8齿轮14d的齿数)；
s1：第1太阳齿轮(第1旋转元件或第3旋转元件)；
s2：第2太阳齿轮(第4旋转元件或第6旋转元件)；
sl：左驱动轴(第1驱动轴)；
sr：右驱动轴(第2驱动轴)；
t1：扭矩；
t2：扭矩；
tm1：第1马达输出扭矩；
tm2：第2马达输出扭矩；
vp：车速；
wl：左车轮(第1被驱动部)；
wr：右车轮(第2被驱动部)；
α：第1环形齿轮r1的齿数/第1太阳齿轮s1的齿数、第2环形齿轮r2的齿数/第2太阳齿轮s2的齿数、第1太阳齿轮s1的齿数/第1环形齿轮r1的齿数、第2太阳齿轮s2的齿数/第2环形齿轮r2的齿数；
θ：转向角；
ii-ii、xiii-xiii、xiv-xiv、xix-xix、xx-xx：线。
具体实施方式
以下，一面参照附图一面对本发明的优选的实施例进行详细说明。图1将本发明的第1实施例的动力装置1与应用其的车辆(未图示)的左右的车轮wl、车轮wr一同概略性地表示。此车辆例如为混合动力型的四轮车辆，所述左右的车轮wl、车轮wr为左右的前轮及左右的后轮的一者。另外，在车辆中配置有作为动力源的引擎，左右的前轮及左右的后轮的另一者(均未图示)通过引擎来驱动。左右的驱动轴sl、驱动轴sr分别与左右的车轮wl、车轮wr连结，sl、sr两者在左右的车轮wl、车轮wr之间相互配置成同轴状。
如图1所示，动力装置1具备第1旋转电机3及第2旋转电机4、以及第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2。所述第1旋转电机3、第1行星齿轮装置ps1、第2行星齿轮装置ps2、及第2旋转电机4在左右的车轮wl、车轮wr之间相互配置成同轴状，且从左侧起按此顺序排列。
第1旋转电机3例如为交流(altematingcurrent，ac)马达，具有包含多个铁芯或线圈等的第1定子(stator)、包含多个磁铁等的第1转子(rotor)(均未图示)、以及与第1转子一体的第1输出轴3a。在第1旋转电机3中，若对第1定子供给电力，则所供给的电力被转换成旋转动力，并被输出至第1转子及第1输出轴3a中。另外，若对第1输出轴3a中输入旋转动力，则此旋转动力被转换成电力(发电)，并被输出至第1定子中。第1转子及第1输出轴3a可正转及倒转。
另外，第1旋转电机3的第1定子固定在箱子(未图示)上，并且经由第1动力驱动单元(以下称为“第1pdu(powerdriveunit)”)21而与可充电·放电的电池23电连接，且与电池23之间可收发电能。箱子固定在车辆的底盘上。所述第1pdu21包含反相器等电路。如图3所示，第1pdu21与后述的ecu2电连接。此ecu2通过控制第1pdu21，而控制供给至第1定子中的电力、由第1定子所发电的电力、及第1旋转电机3的转速(第1输出轴3a的转速)。
与第1旋转电机3同样地，所述第2旋转电机4是ac马达，具有第2定子、第2转子及第2输出轴4a。所述第2定子及第2转子分别与第1定子及第1转子同样地构成。与第1旋转电机3同样地，第2旋转电机4可将供给至第2定子中的电力转换成旋转动力，并输出至第2转子及第2输出轴4a中，且可将输入至第2输出轴4a中的旋转动力转换成电力，并输出至第2定子中。另外，第2转子及第2输出轴4a可正转及倒转。
另外，第2旋转电机4的第2定子经由第2动力驱动单元(以下称为“第2pdu”)22而与电池23电连接，且与电池23之间可收发电能。与第1pdu21同样地，所述第2pdu22包含反相器等电路，且第2pdu22与ecu2电连接。ecu2通过控制第2pdu22，而控制供给至第2定子中的电力、由第2定子所发电的电力、及第2旋转电机4的转速(第2输出轴4a的转速)。
以下，将使供给至第1旋转电机3(第2旋转电机4)中的电力转换成动力，并从第1输出轴3a(第2输出轴4a)中输出适宜称为“动力运转(powerrunning)”。另外，将使用输入至第1输出轴3a(第2输出轴4a)中的动力而由第1旋转电机3(第2旋转电机4)来发电，并将所发电的电力充电至电池23中、或供给至其他电气设备中适宜称为“再生(regeneration)”。
第1行星齿轮装置ps1是一般的单小齿轮型的行星齿轮装置，具有第1太阳齿轮s1，设置在第1太阳齿轮s1的外周上的第1环形齿轮r1，与齿轮s1、齿轮r1两者咬合的多个(例如3个)第1小齿轮p1，以及自转自如且公转自如地支撑第1小齿轮p1的第1托架c1。如众所周知般，第1太阳齿轮s1及第1小齿轮p1包含外齿齿轮，第1环形齿轮r1包含内齿齿轮。另外，第1太阳齿轮s1一体地设置在第1旋转电机3的第1输出轴3a上。第1托架c1一体地具有支撑第1小齿轮p1的多个支轴与板状的凸缘，所述凸缘配置在第2行星齿轮装置ps2侧。
与第1行星齿轮装置ps1同样地，第2行星齿轮装置ps2是一般的单小齿轮型的行星齿轮装置，具有第2太阳齿轮s2，设置在第2太阳齿轮s2的外周上的第2环形齿轮r2，与齿轮s2、齿轮r2两者咬合的多个(例如3个)第2小齿轮p2，以及自转自如且公转自如地支撑第2小齿轮p2的第2托架c2。第2太阳齿轮s2与第2环形齿轮r2的齿轮比和第1太阳齿轮s1与第1环形齿轮r1的齿轮比相等。另外，第2太阳齿轮s2一体地设置在第2旋转电机4的第2输出轴4a上。第2托架c2一体地具有支撑第2小齿轮p2的多个支轴与板状的凸缘，所述凸缘配置在第1行星齿轮装置ps1侧。
进而，动力装置1具备将第1托架c1及第2环形齿轮r2相互连结的第1连结机构5、以及将第2托架c2及第1环形齿轮r1相互连结的第2连结机构6。第1连结机构5具有以一体地旋转的方式与第1托架c1连结的第1齿轮5a、与第1齿轮5a咬合的第2齿轮5b、第3齿轮5c、与第3齿轮5c咬合且一体地设置在第2环形齿轮r2的外周面上的第4齿轮5d、以及以一体地旋转的方式将第2齿轮5b及第3齿轮5c相互连结的第1旋转轴5e。
所述第1齿轮5a至第4齿轮5d均包含外齿齿轮，第1齿轮5a配置在第1行星齿轮装置ps1与第2行星齿轮装置ps2之间。另外，第1旋转轴5e经由轴承(未图示)而旋转自如地支撑在所述箱子上，与第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2的轴线平行地延伸，并且与所述左右的驱动轴sl、驱动轴sr平行地延伸。
另外，第1齿轮5a的齿数比第2齿轮5b的齿数少，第3齿轮5c的齿数比第4齿轮5d的齿数少。通过以上的构成，利用第1连结机构5，以c1、r2两者的旋转方向变成相互相同的方向，并且前者c1的转速高于后者r2的转速的方式，将第1托架c1及第2环形齿轮r2相互连结。
所述第2连结机构6具有以一体地旋转的方式与第2托架c2连结的第5齿轮6a、与第5齿轮6a咬合的第6齿轮6b、第7齿轮6c、与第7齿轮6c咬合且一体地设置在第1环形齿轮r1的外周面上的第8齿轮6d、以及以一体地旋转的方式将第6齿轮6b及第7齿轮6c相互连结的第2旋转轴6e。所述第5齿轮6a至第8齿轮6d均包含外齿齿轮，第5齿轮6a配置在第1齿轮5a与第2行星齿轮装置ps2之间。
另外，与第1旋转轴5e同样地，第2旋转轴6e经由轴承(未图示)而旋转自如地支撑在箱子上，与第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2平行地延伸，并且与左右的驱动轴sl、驱动轴sr平行地延伸。进而，第5齿轮6a的齿数比第6齿轮6b的齿数少，第7齿轮6c的齿数比第8齿轮6d的齿数少。通过以上的构成，利用第2连结机构6，以c2、r1两者的旋转方向变成相互相同的方向，并且前者c2的转速高于后者r1的转速的方式，将第2托架c2及第1环形齿轮r1相互连结。
另外，第1齿轮5a与第2齿轮5b的齿轮比、及第5齿轮6a与第6齿轮6b的齿轮比设定为相互相同的值，第3齿轮5c与第4齿轮5d的齿轮比、及第7齿轮6c与第8齿轮6d的齿轮比设定为相互相同的值。
进而，如图1及图2所示，第1旋转轴5e及第2旋转轴6e配置在第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2的外周圆上的相互不同的位置上。另外，在轴线方向上观察，第1旋转轴5e是以不与第6齿轮6b及第7齿轮6c重叠的方式配置，第2旋转轴6e是以不与第2齿轮5b及第3齿轮5c重叠的方式配置。
再者，在图2中，为了表示在图1的ii-ii线的剖面中未显现的第7齿轮6c及第8齿轮6d的位置关系，而利用虚拟线(双点划线)来表示6c、6d两者，另外，为便于说明，省略第2环形齿轮r2、右车轮wr的图示。另外，在图1中，为了表示第1旋转轴5e及第2旋转轴6e配置在所述外周圆上的相互不同的位置上，而利用虚线来表示第1旋转轴5e、第2齿轮5b及第3齿轮5c，使第2旋转轴6e相对于第1旋转轴5e错开，并且相对于与第2旋转轴6e一体的第6齿轮6b及第7齿轮6c偏心来描绘，但所述齿轮6b、齿轮6c实际上呈同轴状地一体地设置在第2旋转轴6e上。这些也同样地适用于后述的第2实施例至第8实施例的概略图(图7、图11、图12、及图15至图18)。
另外，第1连结机构5的第1齿轮5a与第1输出齿轮7咬合，第2连结机构6的第5齿轮6a与第2输出齿轮8咬合，第1输出齿轮7及第2输出齿轮8分别一体地设置在左驱动轴sl的右端部及右驱动轴sr的左端部。另外，第1输出齿轮7及第2输出齿轮8的齿数分别比第1齿轮5a及第5齿轮6a的齿数多，第1齿轮5a与第1输出齿轮7的齿轮比、及第5齿轮6a与第2输出齿轮8的齿轮比设定为相互相同的值。
通过以上所述，传达至分别与第1托架c1及第2托架c2一体的第1齿轮5a及第5齿轮6a中的旋转动力在经由第1输出齿轮7及第2输出齿轮8而得到减速的状态下，分别传达至左右的驱动轴sl、驱动轴sr中，进而分别传达至左右的车轮wl、车轮wr中。此情况下的减速比在左右的车轮wl、车轮wr间相等。
再者，也可以将第1齿轮5a及第5齿轮6a的齿数分别设定得比第1输出齿轮7及第2输出齿轮8的齿数大，以使传达至第1齿轮5a及第5齿轮6a中的旋转动力在得到增速的状态下分别传达至第1输出齿轮7及第2输出齿轮8中。
另外，如众所周知般，单小齿轮型的第1行星齿轮装置ps1的第1太阳齿轮s1、第1托架c1及第1环形齿轮r1可在相互之间传达动力，第1太阳齿轮s1、第1托架c1及第1环形齿轮r1的转速在表示它们的转速的共线图中，处于排列在单一的直线上的共线关系。同样地，第2行星齿轮装置ps2的第2太阳齿轮s2、第2托架c2及第2环形齿轮r2可在相互之间传达动力，第2太阳齿轮s2、第2托架c2及第2环形齿轮r2的转速在表示它们的转速的共线图中，处于排列在单一的直线上的共线关系。另外，第1太阳齿轮s1及第2太阳齿轮s2分别一体地设置在第1旋转电机3的第1输出轴3a及第2旋转电机4的第2输出轴4a上。
进而，利用第1连结机构5，以c1、r2两者的旋转方向变成相互相同的方向，并且前者c1的转速高于后者r2的转速的方式，将第1托架c1及第2环形齿轮r2相互连结。进而，利用第2连结机构6，以c2、r1两者的旋转方向变成相互相同的方向，并且前者c2的转速高于后者r1的转速的方式，将第2托架c2及第1环形齿轮r1相互连结。
另外，第1托架c1经由第1齿轮5a、第1输出齿轮7及左驱动轴sl而与左车轮wl连结，第2托架c2经由第5齿轮6a、第2输出齿轮8及右驱动轴sr而与右车轮wr连结。若无视由所述第1齿轮5a及第1输出齿轮7、以及第5齿轮6a及第2输出齿轮8所引起的变速及旋转方向的变更，则第1托架c1的转速及左车轮wl的转速相互相等，第2托架c2的转速及右车轮wr的转速相互相等。
根据以上所述，在动力装置1中，第1太阳齿轮s1等各种旋转元件之间的转速的关系例如如图4中所示般表示。在图4及后述的其他共线图中，从表示值0的横线至纵线上的白色圆圈为止的距离相当于各旋转元件的转速(后述的所有实施例中的共线图也同样如此)。在图4中，α是第1环形齿轮r1的齿数/第1太阳齿轮s1的齿数，另外，也是第2环形齿轮r2的齿数/第2太阳齿轮s2的齿数。rm是(第1齿轮5a的齿数×第3齿轮5c的齿数)/(第2齿轮5b的齿数×第4齿轮5d的齿数)，另外，也是(第5齿轮6a的齿数×第7齿轮6c的齿数)/(第6齿轮6b的齿数×第8齿轮6d的齿数)，且0＜rm＜1.0。这些也同样地适用于后述的其他共线图(后述的第2实施例至第7实施例也同样如此)。如根据图4而明确般，左右的车轮wl、车轮wr相互可进行差异旋转。
另外，在所述ecu2中，从转向角传感器(steeringanglesensor)31输入表示车辆的方向盘(未图示)的转向角θ的检测信号，从车速传感器32输入表示车辆的车速vp的检测信号，从加速器开度传感器(acceleratoropeningsensor)33输入表示车辆的加速器踏板(未图示)的操作量(以下称为“加速器开度”)ap的检测信号。在ecu2中，进而从电流电压传感器34输入表示输入输出至电池23中的电流·电压值的检测信号。ecu2根据来自电流电压传感器34的检测信号，算出电池23的充电状态。
ecu2包括包含输入/输出(input/output，i/o)接口、中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)及只读存储器(readonlymemory，rom)等的微型计算机。ecu2对应于来自所述各种传感器31至传感器34的检测信号，按照存储在rom中的控制程序，控制第1旋转电机3及第2旋转电机4。由此，进行动力装置1的各种动作。以下，一面参照图4至图6一面对车辆的直进过程中或转弯过程中等中的动力装置1的动作进行说明。
[直进过程中]
在车辆的直进过程中，执行马达辅助控制、电动车辆(electricvehicle，ev)行驶控制或零扭矩控制。此马达辅助控制是用以在第1旋转电机3及第2旋转电机4中对引擎进行辅助者。在马达辅助控制中，通过第1旋转电机3及第2旋转电机4两者来进行动力运转，并且控制从电池23供给至第1旋转电机3及第2旋转电机4中的电力(供给电力)。图4表示马达辅助控制过程中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的一例。如此图所示，第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转方向变成与分别与左右的车轮wl、车轮wr连结的第1托架c1及第2托架c2的旋转方向相同的方向。
在图4及后述的其他共线图中，记载在表示转速的白色圆圈的附近的带有影线的箭头表示作用于各旋转元件的输入扭矩或反扭矩，所述输入扭矩及反扭矩之中，带有相同种类的影线(左上的斜线状、右上的斜线状、纵线状、横线状的影线)者彼此的扭矩均衡。另外，tm1及tm2分别为伴随利用第1旋转电机3及第2旋转电机4的动力运转而产生的第1旋转电机3及第2旋转电机4的输出扭矩(以下，分别称为“第1马达输出扭矩”、“第2马达输出扭矩”)。rl1及rl2分别为由第1马达输出扭矩tm1及第2马达输出扭矩tm2所引起的左车轮wl的反扭矩，rr1及rr2分别为由第1马达输出扭矩tm1及第2马达输出扭矩tm2所引起的右车轮wr的反扭矩。
如根据图4中所示的扭矩的均衡关系而明确般，传达至左车轮wl中的扭矩(以下称为“左车轮传达扭矩”)twl由下式(11)表示，并且传达至右车轮wr中的扭矩(以下称为“右车轮传达扭矩”)twr由下式(12)表示。
twl＝|rl1|-|rl2|＝(1+α)tm1-α×rm×tm2
……(11)
twr＝|rr2|-|rr1|＝(1+α)tm2-α×rm×tm1
……(12)
另外，根据所述式(11)及式(12)，第1马达输出扭矩tm1及第2马达输出扭矩tm2分别由下式(13)及下式(14)表示。
tm1＝{-(1+α)twl+α×rm×twr}/{(1+α)2-α2×rm2}
……(13)
tm2＝{-(1+α)twr+α×rm×twl}/{(1+α)2-α2×rm2}
……(14)
根据所述式(13)及式(14)，以左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr变成相互相同的要求扭矩的方式，控制朝第1旋转电机3及第2旋转电机4中的供给电力。此要求扭矩是通过对应于所检测到的加速器开度ap，检索规定的地图(未图示)来算出。通过以上所述，第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转动力经由第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2而传达至左右的车轮wl、车轮wr中，由此左右的车轮wl、车轮wr得到驱动。
再者，图4是通过控制第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转方向，而在正转方向上驱动左右的车轮wl、车轮wr，由此使车辆前进的情况的例子，但也可以与此相反，在倒转方向上驱动左右的车轮wl、车轮wr，由此使车辆后退。再者，当包含车辆的直进过程中及后述的转弯过程中在内，通过第1旋转电机3和/或第2旋转电机4来进行动力运转时，对应于左右的车轮wl、车轮wr的驱动方向来控制第1旋转电机3和/或第2旋转电机4的旋转方向。
所述ev行驶控制是用于仅将第1旋转电机3及第2旋转电机4用作车辆的动力源者，在ev行驶控制中，将引擎停止，并且以与马达辅助控制的情况相同的方式控制第1旋转电机3及第2旋转电机4。
所述零扭矩控制是用于避免由通过第1旋转电机3及第2旋转电机4进行再生所引起的阻力损失(dragloss)者，在零扭矩控制中，以变成值0的方式控制第1马达扭矩tm1及第2马达扭矩tm2。
以上的马达辅助控制、ev行驶控制及零扭矩控制是对应于所算出的电池23的充电状态、或由加速器开度ap所表示的车辆的负荷，而选择性地执行。
另外，在车辆的直进过程中、且减速行驶过程中(引擎的断油驾驶过程中)的情况下，当电池23的充电状态小于规定的上限值时，执行减速再生控制。在此减速再生控制中，使用车辆的惯性能量并通过第1旋转电机3及第2旋转电机4两者来进行再生，并且控制被再生的电力(再生电力)。
伴随利用第1旋转电机3及第2旋转电机4的再生而分别产生的基于第1马达输出扭矩tm1及第2马达输出扭矩tm2的制动扭矩作用于左右的车轮wl、车轮wr，由此使车辆减速。另外，左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr分别由下式(15)及下式(16)表示，以作用于左右的车轮wl、车轮wr的制动扭矩变成相互相同的方式，控制第1旋转电机3及第2旋转电机4中的再生电力。
twl＝-(1+α)|tm1|+α×rm×|tm2|……(15)
twr＝-(1+α)|tm2|+α×rm×|tm1|……(16)
[转弯过程中]
在车辆的前进过程中的右转弯时，当增大使车辆右转弯的顺时针方向的横摆力矩(以下称为“右横摆力矩”)时，执行右横摆力矩增大用的扭矩分配控制，作为此扭矩分配控制，准备有第1扭矩分配控制至第4扭矩分配控制。以下，依次对所述右横摆力矩增大用的第1扭矩分配控制至第4扭矩分配控制进行说明。在此第1扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3及第2旋转电机4两者来进行动力运转，并且以第1马达输出扭矩tm1大于第2马达输出扭矩tm2的方式，控制朝第1旋转电机3及第2旋转电机4中的供给电力。
由此，如根据图4、所述式(11)及式(12)而明确般，左车轮传达扭矩twl大于右车轮传达扭矩twr的结果，车辆的右横摆力矩增大。在此情况下，对应于所检测到的转向角θ或车速vp、加速器开度ap来控制朝第1旋转电机3及第2旋转电机4中的供给电力。
继而，对右横摆力矩增大用的第2扭矩分配控制进行说明。在此第2扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3及第2旋转电机4两者来进行再生。在此情况下，以第2马达输出扭矩的绝对值ltm2|大于第1马达输出扭矩的绝对值|tm1|的方式，控制第1旋转电机3及第2旋转电机4中的再生电力。由此，如根据所述式(15)及式(16)而明确般，右车轮wr的制动扭矩大于左车轮wl的制动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩增大。在此情况下，对应于转向角θ或车速vp等来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4中的再生电力。
继而，对右横摆力矩增大用的第3扭矩分配控制进行说明。在此第3扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3来进行动力运转，并且通过第2旋转电机4来进行再生。图5表示此情况下的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系。在此情况下，左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr分别由下式(17)及下式(18)表示。
twl＝|rl1|+|rl2|
＝(1+α)tm1+α×rm×|tm2|……(17)
twr＝-|rr2|-|rr1|
＝-(1+α)|tm2|-α×rm×tm1……(18)
如根据所述式(17)及式(18)而明确般，驱动扭矩作用于左车轮wl，并且制动扭矩作用于右车轮wr的结果，车辆的右横摆力矩增大。在此情况下，也对应于转向角θ或车速vp、加速器开度ap来控制朝第1旋转电机3中的供给电力及第2旋转电机4中的再生电力。
继而，对右横摆力矩增大用的第4扭矩分配控制进行说明。在此第4扭矩分配控制中，对第1旋转电机3执行零扭矩控制，并且通过第2旋转电机4来进行再生。在此情况下，仅产生作为制动扭矩的第2马达输出扭矩tm2，因此如根据所述式(15)及式(16)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成α×rm×|tm2|，右车轮传达扭矩twr变成-(1+α)|tm2|。如此，驱动扭矩作用于左车轮wl，并且制动扭矩作用于右车轮wr的结果，车辆的右横摆力矩增大。在此情况下，也对应于转向角θ或车速vp、加速器开度ap来控制第2旋转电机4中的再生电力。
以上的右横摆力矩增大用的第1扭矩分配控制至第4扭矩分配控制例如对应于转向角θ或车速vp、由加速器开度ap所表示的车辆的负荷、电池23的充电状态，而选择性地执行。
再者，为了增大右横摆力矩，也可以通过第1旋转电机3来进行动力运转，并且对第2旋转电机4执行零扭矩控制。在此情况下，仅产生第1马达输出扭矩tm1，因此如根据所述式(11)及式(12)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成twl＝(1+α)tm1，右车轮传达扭矩twr变成twr＝-α×rm×tm1。如此，驱动扭矩作用于左车轮wl，并且制动扭矩作用于右车轮wr的结果，车辆的右横摆力矩增大。在此情况下，也对应于转向角θ或车速vp、加速器开度ap来控制朝第1旋转电机3中的供给电力。
另外，在车辆的右转弯过程中，当减少车辆的右横摆力矩时，执行右横摆力矩减少用的扭矩分配控制，作为此右横摆力矩减少用的扭矩分配控制，准备有第1扭矩分配控制至第4扭矩分配控制。以下，依次对所述右横摆力矩减少用的第1扭矩分配控制至第4扭矩分配控制进行说明。在此第1扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3及第2旋转电机4两者来进行动力运转，并且以第2马达输出扭矩tm2大于第1马达输出扭矩tm1的方式，控制朝第1旋转电机3及第2旋转电机4中的供给电力。
由此，如根据所述式(11)及式(12)而明确般，右车轮传达扭矩twr大于左车轮传达扭矩twl的结果，车辆的右横摆力矩减少。在此情况下，对应于转向角θ或车速vp、加速器开度ap来控制朝第1旋转电机3及第2旋转电机4中的供给电力。
继而，对右横摆力矩减少用的第2扭矩分配控制进行说明。在此第2扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3及第2旋转电机4两者来进行再生，并且以第1马达输出扭矩的绝对值|tm1|大于第2马达输出扭矩的绝对值|tm2|的方式，控制第1旋转电机3及第2旋转电机4中的再生电力。由此，如根据所述式(15)及式(16)而明确般，左车轮wl的制动扭矩大于右车轮wr的制动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩减少。在此情况下，对应于转向角θ或车速vp来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4中的再生电力。
继而，对右横摆力矩减少用的第3扭矩分配控制进行说明。在此第3扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3来进行再生，并且通过第2旋转电机4来进行动力运转。图6表示此情况下的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系。在此情况下，如根据图5与图6的比较而明确般，左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr分别由下式(19)及下式(20)表示。
twl＝-|rl1|-|rl2|
＝-(1+α)|tm1|-α×rm×tm2……(19)
twr＝|rr2|+|rr1|
＝(1+α)tm2+α×rm×|tm1|……(20)
如根据所述式(19)及式(20)而明确般，制动扭矩作用于左车轮wl，并且驱动扭矩作用于右车轮wr的结果，车辆的右横摆力矩减少。在此情况下，也对应于转向角θ或车速vp、加速器开度ap来控制第1旋转电机3中的再生电力及朝第2旋转电机4中的供给电力。
继而，对右横摆力矩减少用的第4扭矩分配控制进行说明。在此第4扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3来进行再生，并且对第2旋转电机4执行零扭矩控制。在此情况下，仅产生作为制动扭矩的第1马达输出扭矩tm1，因此如根据所述式(15)及式(16)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成-(1+α)|tm1|，右车轮传达扭矩twr变成α×rm×|tm1|。如此，制动扭矩作用于左车轮wl，并且驱动扭矩作用于右车轮wr的结果，车辆的右横摆力矩减少。在此情况下，也对应于转向角θ或车速vp来控制第1旋转电机3中的再生电力。
以上的右横摆力矩减少用的第1扭矩分配控制至第4扭矩分配控制例如对应于转向角θ或车速vp、由加速器开度ap所表示的车辆的负荷、电池23的充电状态，而选择性地执行。
再者，为了减少右横摆力矩，也可以对第1旋转电机3执行零扭矩控制，并通过第2旋转电机4来进行动力运转。在此情况下，仅产生第2马达输出扭矩tm2，因此如根据所述式(11)及式(12)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成-α×rm×tm2，右车轮传达扭矩twr变成(1+α)tm2。如此，制动扭矩作用于左车轮wl，并且驱动扭矩作用于右车轮wr的结果，车辆的右横摆力矩减少。在此情况下，也对应于转向角θ或车速vp、加速器开度ap来控制朝第2旋转电机4中的供给电力。
再者，在车辆的前进过程中的左转弯时，当增大使车辆左转弯的逆时针方向的横摆力矩(以下称为“左横摆力矩”)时，执行左转弯时的左横摆力矩增大用的第1扭矩分配控制至第4扭矩分配控制，当减少左横摆力矩时，执行左转弯时的左横摆力矩减少用的第1扭矩分配控制至第4扭矩分配控制。所述左转弯时的左横摆力矩增大用及减少用的第1扭矩分配控制至第4扭矩分配控制分别与所述右转弯时的右横摆力矩增大用及减少用的第1扭矩分配控制至第4扭矩分配控制大致同样地执行，因此省略其详细的说明。
另外，第1实施例中的各种元件与本发明中的各种元件的对应关系如下所述。即，第1实施例中的第1旋转电机3及第2旋转电机4分别相当于本发明中的第1动力源及第2动力源，并且第1实施例中的第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2分别相当于本发明中的第1差动装置及第2差动装置。另外，第1实施例中的第1齿轮5a、第1输出齿轮7、第5齿轮6a、第2输出齿轮8、及左右的驱动轴sl、驱动轴sr相当于本发明中的传达机构，并且第1实施例中的左右的车轮wl、车轮wr分别相当于本发明中的第1被驱动部及第2被驱动部。
如以上般，根据第1实施例，如参照图4等所说明般，可将第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转动力经由第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2而传达至左右的车轮wl、车轮wr中来驱动车轮wl、车轮wr两者。另外，能够以变成相互相同的大小的方式控制左右的车轮wl、车轮wr的扭矩，或以变成相互不同的大小的方式(以产生扭矩差的方式)控制左右的车轮wl、车轮wr的扭矩。
另外，如根据图4与用于技术方案1的发明的说明的图38的比较而明确般，与所述先前的动力装置(图40)相比，在动力装置1中，由于rm，因此即便左车轮wl的转速相对于右车轮wr的转速变得更小，第1旋转电机3的转速也不会小于值0，另外，即便右车轮wr的转速相对于左车轮wl的转速变得更小，第2旋转电机4的转速也不会小于值0。因此，可抑制因产生左右的车轮wl、车轮wr的差异旋转而导致第1旋转电机3及第2旋转电机4的一者的旋转方向相对于之前的旋转方向反转，由此，可容易地控制第1旋转电机3、第2旋转电机4两者。
另外，如根据图4而明确般，由第2马达输出扭矩tm2所引起的左车轮wl的反扭矩rl2、及由第1马达输出扭矩tm1所引起的右车轮wr的反扭矩rr1分别作用于左右的车轮wl、车轮wr的驱动方向。分别如所述般通过第1连结机构5来将第1托架c1及第2太阳齿轮s2连结，通过第2连结机构6来将第1环形齿轮r1及第2托架c2连结，由此与如现有技术般以一体地旋转的方式将第2旋转元件及第6旋转元件分别与第3旋转元件及第5旋转元件连结的情况相比，可减少所述反扭矩rl2、反扭矩rr1。因此，相应地可增大传达至左右的车轮wl、车轮wr中的扭矩，因此可谋求第1旋转电机3及第2旋转电机4的小型化。
进而，如根据表示各种旋转元件之间的转速的关系的图4等共线图而明确般，可将第1旋转电机3及第2旋转电机4的转速分别保持为高于分别与左右的车轮wl、车轮wr连结的第1托架c1及第2托架c2的转速的状态，由此可提高第1旋转电机3、第2旋转电机4两者的效率。
另外，第1太阳齿轮s1及第2太阳齿轮s2分别与第1旋转电机3及第2旋转电机4连结，因此与分别连结第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2的情况相比，可增大从第1旋转电机3及第2旋转电机4传达至左右的车轮wl、车轮wr中的扭矩，并且可提高第1旋转电机3及第2旋转电机4的转速。进而，可将第8齿轮6d及第4齿轮5d紧凑地设置在第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2的外周面上。
另外，可通过第1齿轮5a与第1输出齿轮7、及第5齿轮6a与第2输出齿轮8，将传达至第1托架c1及第2托架c2中的动力在得到减速的状态下分别传达至左右的车轮wl、车轮wr中。进而，由于如所述般将第1齿轮5a及第5齿轮6a兼用作本发明中的传达机构用的齿轮，因此相应地可削减动力装置1的零件数。
继而，一面参照图7至图10一面对本发明的第2实施例的动力装置1a进行说明。此动力装置1a与所述第1实施例相比，仅如下方面不同：第1输出齿轮7及第2输出齿轮8分别不与第1连结机构5的第1齿轮5a及第2连结机构6的第5齿轮6a咬合，而分别与第2连结机构6的第8齿轮6d及第1连结机构5的第4齿轮5d咬合。在图7至图10中，对与第1实施例相同的构成元件标注相同的符号。以下，以与第1实施例的不同点为中心进行说明。
如根据与所述第1实施例的差异而明确般，第1环形齿轮r1经由第8齿轮6d、第1输出齿轮7及左驱动轴sl而与左车轮wl连结，第2环形齿轮r2经由第4齿轮5d、第2输出齿轮8及右驱动轴sr而与右车轮wr连结。第1输出齿轮7及第2输出齿轮8的齿数分别比第8齿轮6d及第4齿轮5d的齿数少，第8齿轮6d与第1输出齿轮7的齿轮比、及第4齿轮5d与第2输出齿轮8的齿轮比设定为相互相同的值。
通过以上所述，传达至分别与第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2一体的第8齿轮6d及第4齿轮5d中的动力在经由第1输出齿轮7及第2输出齿轮8而得到增速的状态下，分别传达至左右的驱动轴sl、驱动轴sr中，进而分别传达至左右的车轮wl、车轮wr中。此情况下的增速比在左右的车轮wl、车轮wr间相等。
再者，也可以将第8齿轮6d及第4齿轮5d的齿数的齿数分别设定得比第1输出齿轮7及第2输出齿轮8的齿数的齿数大，以使传达至第8齿轮6d及第4齿轮5d中的旋转动力在得到减速的状态下分别传达至第1输出齿轮7及第2输出齿轮8中。
如根据所述各种旋转元件之间的连结关系而明确般，若无视由第8齿轮6d及第1输出齿轮7、以及第4齿轮5d及第2输出齿轮8所引起的变速及旋转方向的变更，则第1环形齿轮r1的转速及左车轮wl的转速相互相等，第2环形齿轮r2的转速及右车轮wr的转速相互相等。另外，其他旋转元件之间的转速的关系与第1实施例相同。
根据以上所述，在动力装置1a中，各种旋转元件之间的转速的关系例如如图8中所示般表示。图8中的各种参数(α、rm)如第1实施例中所说明般(0＜rm＜1.0)。如根据图8而明确般，左右的车轮wl、车轮wr相互可进行差异旋转。
另外，与第1实施例的情况同样地，通过ecu2(参照图3)来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1a的各种动作。以下，一面参照图8至图10，一面对车辆的直进过程中或转弯过程中等中的动力装置1a的动作中所含有的马达辅助控制、ev行驶控制、零扭矩控制、减速再生控制、以及左右的横摆力矩增大用及减少用的扭矩分配控制之中，包含与第1实施例不同的动作的马达辅助控制、减速再生控制、右横摆力矩增大用及减少用的扭矩分配控制进行说明，并省略其他的说明。另外，在以下的说明中，以与第1实施例不同的动作为中心进行说明。
[直进过程中]
在车辆的直进过程中所执行的马达辅助控制中，与第1实施例的情况同样地，通过第1旋转电机3及第2旋转电机4两者来进行动力运转，并且控制从电池23供给至第1旋转电机3及第2旋转电机4中的电力。图8表示马达辅助控制过程中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的一例。如此图所示，第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转方向变成与分别与左右的车轮wl、车轮wr连结的第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2的旋转方向相同的方向。
再者，如第1实施例中所说明般，在图8及后述的其他共线图中，带有影线的箭头表示作用于各旋转元件的输入扭矩或反扭矩，所述输入扭矩及反扭矩之中，带有相同种类的影线(左上的斜线状、右上的斜线状、纵线状、横线状的影线)者彼此的扭矩均衡。另外，tm1及tm2分别为第1马达输出扭矩及第2马达输出扭矩(第1旋转电机3及第2旋转电机4的输出扭矩)，rl1及rl2分别为由第1马达输出扭矩tm1及第2马达输出扭矩tm2所引起的左车轮wl的反扭矩，rr1及rr2分别为由第1马达输出扭矩tm1及第2马达输出扭矩tm2所引起的右车轮wr的反扭矩。
如根据图8中所示的扭矩的均衡关系而明确般，左车轮传达扭矩twl(传达至左车轮wl中的扭矩)由下式(21)表示，并且右车轮传达扭矩twr(传达至右车轮wr中的扭矩)由下式(22)表示。
twl＝-|rl1|+|rl2|
＝-α×tm1+(1+α)tm2/rm……(21)
twr＝-|rr2|+|rr1|
＝-α×tm2+(1+α)tm1/rm……(22)
另外，根据所述式(21)及式(22)，第1马达输出扭矩tm1及第2马达输出扭矩tm2分别由下式(23)及下式(24)表示。
tm1＝{[-(1+α)twr/rm]+α×twl}
/{[(1+α)2/rm2]-α2}……(23)
tm2＝{[-(1+α)twl/rm]+α×twr}
/{[(1+α)2/rm2]-α2}……(24)
根据所述式(23)及式(24)，以左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr变成相互相同的要求扭矩的方式，控制朝第1旋转电机3及第2旋转电机4中的供给电力。通过以上所述，第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转动力经由第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2而传达至左右的车轮wl、车轮wr中，由此左右的车轮wl、车轮wr得到驱动。
再者，图8是通过控制第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转方向，而在正转方向上驱动左右的车轮wl、车轮wr，由此使车辆前进的情况的例子，但与第1实施例同样地，也可以与此相反，在倒转方向上驱动左右的车轮wl、车轮wr，由此使车辆后退。
另外，在减速再生控制中，与第1实施例的情况同样地，通过第1旋转电机3及第2旋转电机4来进行再生，在此情况下，左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr分别由下式(25)及下式(26)表示。
twl＝α×|tm1|-(1+α)|tm2|/rm……(25)
twr＝α×|tm2|-(1+α)|tm1|/rm……(26)
[转弯过程中]
在车辆的前进过程中的右转弯时所执行的右横摆力矩增大用的第1扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3及第2旋转电机4两者来进行动力运转，并且以第2马达输出扭矩tm2大于第1马达输出扭矩tm1的方式，控制朝第1旋转电机3及第2旋转电机4中的供给电力。由此，如根据所述式(21)及式(22)而明确般，左车轮传达扭矩twl大于右车轮传达扭矩twr的结果，车辆的右横摆力矩增大。
在右横摆力矩增大用的第2扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3及第2旋转电机4两者来进行再生，并且以第1马达输出扭矩的绝对值|tm1|大于第2马达输出扭矩的绝对值|tm2|的方式，控制第1旋转电机3及第2旋转电机4中的再生电力。由此，如根据所述式(25)及式(26)而明确般，右车轮wr的制动扭矩大于左车轮wl的制动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩增大。
在右横摆力矩增大用的第3扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3来进行再生，并通过第2旋转电机4来进行动力运转。图9表示此情况下的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系。在此情况下，左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr分别由下式(27)及下式(28)表示。
twl＝|rl1|+|rl2|
＝α×|tm1|+(1+α)tm2/rm……(27)
twr＝-|rr2|-|rr1|
＝-α×tm2-(1+α)|tm1|/rm……(28)
如根据所述式(27)及式(28)而明确般，驱动扭矩作用于左车轮wl，并且制动扭矩作用于右车轮wr的结果，车辆的右横摆力矩增大。
另外，在右横摆力矩增大用的第4扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3来进行再生，并且对第2旋转电机4执行零扭矩控制。在此情况下，仅产生作为制动扭矩的第1马达输出扭矩tm1，因此如根据所述式(25)及式(26)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成α×|tm1|，右车轮传达扭矩twr变成-(1+α)|tm1|/rm。如此，驱动扭矩作用于左车轮wl，并且制动扭矩作用于右车轮wr的结果，车辆的右横摆力矩增大。
再者，为了增大右横摆力矩，也可以对第1旋转电机3执行零扭矩控制，并且通过第2旋转电机4来进行动力运转。在此情况下，仅产生第2马达输出扭矩tm2，因此如根据所述式(21)及式(22)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成(1+α)tm2/rm，右车轮传达扭矩twr变成-α×tm2。如此，驱动扭矩作用于左车轮wl，并且制动扭矩作用于右车轮wr的结果，车辆的右横摆力矩增大。
在右横摆力矩减少用的第1扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3及第2旋转电机4两者来进行动力运转，并且以第1马达输出扭矩tm1大于第2马达输出扭矩tm2的方式，控制朝第1旋转电机3及第2旋转电机4中的供给电力。由此，如根据所述式(21)及式(22)而明确般，右车轮传达扭矩twr大于左车轮传达扭矩twl的结果，车辆的右横摆力矩减少。
在右横摆力矩减少用的第2扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3及第2旋转电机4两者来进行再生，并且以第2马达输出扭矩的绝对值|tm2|大于第1马达输出扭矩的绝对值|tm1|的方式，控制第1旋转电机3及第2旋转电机4中的再生电力。由此，如根据所述式(25)及式(26)而明确般，左车轮wl的制动扭矩大于右车轮wr的制动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩减少。
在右横摆力矩减少用的第3扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3来进行动力运转，并且通过第2旋转电机4来进行再生。图10表示此情况下的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系。在此情况下，如根据图9与图10的比较而明确般，左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr分别由下式(29)及下式(30)表示。
twl＝-|rl1|-|rl2|
＝-α×tm1-(1+α)|tm2|/rm……(29)
twr＝|rr2|+|rr1|
＝α×|tm2|+(1+α)tm1/rm……(30)
如根据所述式(29)及式(30)而明确般，制动扭矩作用于左车轮wl，并且驱动扭矩作用于右车轮wr的结果，车辆的右横摆力矩减少。
另外，在右横摆力矩减少用的第4扭矩分配控制中，对第1旋转电机3执行零扭矩控制，并且通过第2旋转电机4来进行再生。在此情况下，仅产生作为制动扭矩的第2马达输出扭矩tm2，因此如根据所述式(25)及式(26)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成-(1+α)|tm2|/rm，右车轮传达扭矩twr变成α×|tm2|。如此，制动扭矩作用于左车轮wl，并且驱动扭矩作用于右车轮wr的结果，车辆的右横摆力矩减少。
再者，为了减少右横摆力矩，也可以通过第1旋转电机3来进行动力运转，并且对第2旋转电机4执行零扭矩控制。在此情况下，仅产生第1马达输出扭矩tm1，因此如根据所述式(21)及式(22)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成-α×tm1，右车轮传达扭矩twr变成(1+α)tm1/rm。如此，制动扭矩作用于左车轮wl，并且驱动扭矩作用于右车轮wr的结果，车辆的右横摆力矩减少。
另外，关于第2实施例中的各种元件与本发明中的各种元件的对应关系，除第2实施例中的第8齿轮6d、第1输出齿轮7、第4齿轮5d、第2输出齿轮8、及左右的驱动轴sl、驱动轴sr相当于本发明中的传达机构以外，与第1实施例相同。
如以上般，根据第2实施例，如参照图8等所说明般，可将第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转动力经由第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2而传达至左右的车轮wl、车轮wr中来驱动车轮wl、车轮wr两者。另外，能够以变成相互相同的大小的方式控制左右的车轮wl、车轮wr的扭矩，或以变成相互不同的大小的方式(以产生扭矩差的方式)控制左右的车轮wl、车轮wr的扭矩。
另外，如根据图8与用于技术方案1的发明的说明的图39的比较而明确般，与所述先前的动力装置(图40)相比，在动力装置1a中，由于rm，因此即便左车轮wl的转速相对于右车轮wr的转速变得更小，第1旋转电机3的转速也不会小于值0，另外，即便右车轮wr的转速相对于左车轮wl的转速变得更小，第2旋转电机4的转速也不会小于值0。因此，可抑制因产生左右的车轮wl、车轮wr的差异旋转而导致第1旋转电机3及第2旋转电机4的一者的旋转方向相对于之前的旋转方向反转，由此，可容易地控制第1旋转电机3、第2旋转电机4两者。
另外，如根据图8而明确般，由第1马达输出扭矩tm1所引起的右车轮wr的反扭矩rr1、及由第2马达输出扭矩tm2所引起的左车轮wl的反扭矩rl2分别作用于与右车轮wr及左车轮wl的驱动方向相反的方向。分别如所述般通过第1连结机构5来将第1托架c1及第2环形齿轮r2连结，通过第2连结机构6来将第1环形齿轮r1及第2托架c2连结，由此与现有技术的情况相比，可增大所述反扭矩rr1、反扭矩rl2。因此，相应地可增大传达至右车轮wr及左车轮wl中的扭矩，因此可谋求第1旋转电机3及第2旋转电机4的小型化。
进而，如根据表示各种旋转元件之间的转速的关系的图8等共线图而明确般，可将第1旋转电机3及第2旋转电机4的转速分别保持为高于分别与左右的车轮wl、车轮wr连结的第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2的转速的状态，由此可提高第1旋转电机3、第2旋转电机4两者的效率。此外，可同样地获得第1实施例的所述效果。
继而，一面参照图11一面对本发明的第3实施例的动力装置1b进行说明。此动力装置1b与所述第1实施例及第2实施例相比，主要的不同点是具备分别与第1输出齿轮7及第2输出齿轮8连结的第1输入齿轮9及第2输入齿轮10。在图11中，对与第1实施例及第2实施例相同的构成元件标注相同的符号。以下，以与第1实施例及第2实施例的不同点为中心进行说明。
所述第1输入齿轮9一体地设置在所述第2连结机构6的第2旋转轴6e上，并且配置在第2连结机构6的第6齿轮6b与第7齿轮6c之间。另外，第1输入齿轮9与第1空转齿轮(idlergear)(未图示)咬合，此第1空转齿轮与第1输出齿轮7咬合。与第1实施例及第2实施例不同，第1输出齿轮7未与第1齿轮5a及第8齿轮6d的任一者咬合。通过以上所述，第1环形齿轮r1经由第8齿轮6d、第7齿轮6c、第2旋转轴6e、第1输入齿轮9、第1空转齿轮、第1输出齿轮7、及左驱动轴sl而与左车轮wl连结。
第8齿轮6d、第7齿轮6c、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7的齿数是以传达至与第1环形齿轮r1一体的第8齿轮6d中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第1输出齿轮7中的方式设定。再者，在图11中，为便于说明，利用带有箭头的双点划线来表示第1输入齿轮9与第1输出齿轮7连结。
进而，所述第2输入齿轮10一体地设置在所述第1连结机构5的第1旋转轴5e上，并且配置在第1连结机构5的第2齿轮5b与第3齿轮5c之间。另外，第2输入齿轮10与第2空转齿轮(未图示)咬合，此第2空转齿轮与第2输出齿轮8咬合。与第1实施例及第2实施例不同，第2输出齿轮8未与第5齿轮6a及第4齿轮5d的任一者咬合。通过以上所述，第2环形齿轮r2经由第4齿轮5d、第3齿轮5c、第1旋转轴5e、第2输入齿轮10、第2空转齿轮、第2输出齿轮8、及右驱动轴sr而与右车轮wr连结。
第4齿轮5d、第3齿轮5c、第2输入齿轮10、及第2输出齿轮8的齿数是以传达至与第2环形齿轮r2一体的第4齿轮5d中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第2输出齿轮8中的方式设定，其减速比设定为与利用所述第8齿轮6d、第7齿轮6c、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7的减速比相同的值。再者，在图11中，为了表示第2输入齿轮10一体地设置在第1旋转轴5e上，利用虚线来表示第2输入齿轮10，另外，为便于说明，利用带有箭头的双点划线来表示第2输入齿轮10与第2输出齿轮8连结。
再者，也能够以传达至第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2中的旋转动力分别在得到增速的状态下传达至左右的车轮wl、车轮wr中的方式，构成第8齿轮6d及第7齿轮6c、第1输入齿轮9、第1输出齿轮7、以及第4齿轮5d及第3齿轮5c、第2输入齿轮10、以及第2输出齿轮8。
如根据所述各种旋转元件之间的连结关系而明确般，若无视由第8齿轮6d、第7齿轮6c、第1输入齿轮9、第1空转齿轮、及第1输出齿轮7所引起的变速及旋转方向的变更，则第1环形齿轮r1的转速及左车轮wl的转速相互相等。另外，若无视由第4齿轮5d、第3齿轮5c、第2输入齿轮10、第2空转齿轮、及第2输出齿轮8所引起的变速及旋转方向的变更，则第2环形齿轮r2的转速及右车轮wr的转速相互相等。其他旋转元件之间的转速的关系与第2实施例相同。根据以上所述，与第2实施例的情况同样地，动力装置1b中的各种旋转元件之间的转速的关系例如如图8或图9、图10中所示般表示。
另外，与第2实施例的情况同样地，通过ecu2(参照图3)来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1b的各种动作。通过以上所述，根据第3实施例，可同样地获得第2实施例的所述效果。
进而，关于第3实施例中的各种元件与本发明中的各种元件的对应关系，除第3实施例中的第1输入齿轮9、第1输出齿轮7、第2输入齿轮10、第2输出齿轮8、及左右的驱动轴sl、驱动轴sr相当于本发明中的传达机构以外，与第1实施例相同。
再者，在第3实施例中，将第1输入齿轮9及第2输入齿轮10分别一体地设置在第2旋转轴6e及第1旋转轴5e上，并将第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2分别与左右的车轮wl、车轮wr连结，但也可以将第1输入齿轮9及第2输入齿轮10分别一体地设置在第1旋转轴5e及第2旋转轴6e上，并将第1托架c1及第2托架c2分别与左右的车轮wl、车轮wr连结。
继而，一面参照图12至图14一面对本发明的第4实施例的动力装置1c进行说明。此动力装置1c与所述第1实施例及第3实施例相比，主要的不同点是第1旋转电机3的第1输出轴3d及第2旋转电机4的第2输出轴4d的构成、以及第1输入齿轮9及第2输入齿轮10分别设置在第1连结机构5及第2连结机构6上。在图12至图14中，对与第1实施例及第3实施例相同的构成元件标注相同的符号。以下，以与第1实施例及第3实施例的不同点为中心进行说明。
如图12所示，与第1实施例及第3实施例不同，第1旋转电机3及第2旋转电机4、以及第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2与左右的驱动轴sl、驱动轴sr配置成同轴状。另外，第1旋转电机3及第2旋转电机4形成为中空状，如第1实施例中所说明般，第1旋转电机3的第1定子3b及第2旋转电机4的第2定子4b分别与第1pdu21及第2pdu22连接。
另外，中空状的第1输出轴3d及第2输出轴4d分别一体地设置在第1旋转电机3的第1转子3c及第2旋转电机4的第2转子4c上。形成为中空状的第1太阳齿轮s1及第2太阳齿轮s2分别一体地设置在第1输出轴3d及第2输出轴4d上，左驱动轴sl相对旋转自如地配置在第1输出轴3d及第1旋转电机3的内侧中，右驱动轴sr相对旋转自如地配置在第2输出轴4d及第2旋转电机4的内侧。
另外，如图12至图14所示，第1行星齿轮装置ps1的第1托架c1及第2行星齿轮装置ps2的第2托架c2分别包含分别支撑第1小齿轮p1及第2小齿轮p2的多个支轴与中空状的旋转轴的组合，前者c1朝第2行星齿轮装置ps2侧延伸，后者c2朝第1行星齿轮装置ps1侧延伸。另外，形成为中空状的第1连结机构5的第1齿轮5a及第2连结机构6的第5齿轮6a一体地设置在第1托架c1及第2托架c2上，左右的驱动轴sl、驱动轴sr分别相对旋转自如地配置在第1托架c1、第2托架c2两者的内侧。
另外，与第3实施例的情况相反，第1输入齿轮9及第2输入齿轮10分别一体地设置在第1连结机构5的第1旋转轴5e及第2连结机构6的第2旋转轴6e上，且分别与第1输出齿轮7及第2输出齿轮8直接咬合。即，第1输入齿轮9与第1连结机构5的第2齿轮5b及第3齿轮5c配置成同轴状，另外，第2输入齿轮10与第2连结机构6的第6齿轮6b及第7齿轮6c配置成同轴状。另外，第1输入齿轮9配置在第2齿轮5b与第3齿轮5c之间，第2输入齿轮10配置在第6齿轮6b与第7齿轮6c之间，第1输出齿轮7及第2输出齿轮8配置在第1齿轮5a与第5齿轮6a之间。再者，在图12中，为了表示第1输入齿轮9一体地设置在第1旋转轴5e上，利用虚线来表示第1输入齿轮9。
通过以上的构成，第1托架c1经由第1齿轮5a、第2齿轮5b、第1旋转轴5e、第1输入齿轮9、第1输出齿轮7、及左驱动轴sl而与左车轮wl连结。第1齿轮5a、第2齿轮5b、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7的齿数是以传达至与第1托架c1一体的第1齿轮5a中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第1输出齿轮7中的方式设定。
另外，第2托架c2经由第5齿轮6a、第6齿轮6b、第2旋转轴6e、第2输入齿轮10、第2输出齿轮8、及右驱动轴sr而与右车轮wr连结。第5齿轮6a、第6齿轮6b、第2输入齿轮10、及第2输出齿轮8的齿数是以传达至与第2托架c2一体的第5齿轮6a中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第2输出齿轮8中的方式设定，其减速比设定为与利用所述第1齿轮5a、第2齿轮5b、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7的减速比相同的值。
再者，也能够以传达至第1托架c1中的旋转动力在得到增速的状态下传达至左车轮wl中的方式，构成第1齿轮5a及第2齿轮5b、第1输入齿轮9以及第1输出齿轮7，也能够以传达至第2托架c2中的旋转动力在得到增速的状态下传达至右车轮wr中的方式，构成第5齿轮6a及第6齿轮6b、第2输入齿轮10以及第2输出齿轮8。
如根据所述各种旋转元件之间的连结关系而明确般，若无视由第1齿轮5a、第2齿轮5b、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7所引起的变速，则第1托架c1的转速及左车轮wl的转速相互相等。另外，若无视由第5齿轮6a、第6齿轮6b、第2输入齿轮10、及第2输出齿轮8所引起的变速，则第2托架c2的转速及右车轮wr的转速相互相等。其他旋转元件之间的转速的关系与第1实施例相同。根据以上所述，与第1实施例的情况同样地，动力装置1c中的各种旋转元件之间的转速的关系例如如图4或图5、图6中所示般表示。
另外，与第1实施例的情况同样地，通过ecu2(参照图3)来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1c的各种动作。
另外，关于第4实施例中的各种元件与本发明中的各种元件的对应关系，除第4实施例中的第1输入齿轮9、第1输出齿轮7、第2输入齿轮10、第2输出齿轮8、及左右的驱动轴sl、驱动轴sr相当于本发明中的传达机构，以及左右的驱动轴sl、驱动轴sr分别相当于本发明中的第1驱动轴及第2驱动轴以外，与第1实施例相同。
如以上般，根据第4实施例，第1旋转电机3及第2旋转电机4、左右的驱动轴sl、驱动轴sr、以及第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2相互配置成同轴状，左右的驱动轴sl、驱动轴sr相对旋转自如地配置在形成为中空状的第1旋转电机3及第2旋转电机4的内侧，因此可在径向上将整个动力装置1c小型化。另外，第1输入齿轮9与第1连结机构5的第2齿轮5b及第3齿轮5c配置成同轴状，第2输入齿轮10与第2连结机构6的第6齿轮6b及第7齿轮6c配置成同轴状，因此可在径向上将整个动力装置1c进一步小型化。此外，可同样地获得第1实施例的所述效果。
再者，在第4实施例中，将第1托架c1经由第1输入齿轮9或第1输出齿轮7而与左驱动轴sl连结，并且将第2托架c2经由第2输入齿轮10或第2输出齿轮8而与右驱动轴sr连结，但也可以削除第1输入齿轮9及第2输入齿轮10、以及第1输出齿轮7及第2输出齿轮8，并且将第1托架c1及第2托架c2分别一体地设置在左右的驱动轴sl、驱动轴sr上。
继而，一面参照图15一面对本发明的第5实施例的动力装置1d进行说明。此动力装置1d与所述第4实施例相比，仅如下方面不同：第1输入齿轮9及第2输入齿轮10分别一体地设置在第2连结机构6的第2旋转轴6e及第1连结机构5的第1旋转轴5e上。即，第1输入齿轮9与第2连结机构6的第6齿轮6b及第7齿轮6c配置成同轴状，第2输入齿轮10与第1连结机构5的第2齿轮5b及第3齿轮5c配置成同轴状。
另外，第1输入齿轮9配置在第2齿轮5b与第3齿轮5c之间，第2输入齿轮10配置在第6齿轮6b与第7齿轮6c之间。在图15中，为了表示第2输入齿轮10一体地设置在第1旋转轴5e上，利用虚线来表示第2输入齿轮10。
通过以上所述，第1环形齿轮r1经由第8齿轮6d、第7齿轮6c、第2旋转轴6e、第1输入齿轮9、第1输出齿轮7、及左驱动轴sl而与左车轮wl连结。第8齿轮6d、第7齿轮6c、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7的齿数是以传达至与第1环形齿轮r1一体的第8齿轮6d中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第1输出齿轮7中的方式设定。
另外，第2环形齿轮r2经由第4齿轮5d、第3齿轮5c、第1旋转轴5e、第2输入齿轮10、第2输出齿轮8、及右驱动轴sr而与右车轮wr连结。第4齿轮5d、第3齿轮5c、第2输入齿轮10、及第2输出齿轮8的齿数是以传达至与第2环形齿轮r2一体的第4齿轮5d中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第2输出齿轮8中的方式设定，其减速比设定为与利用所述第8齿轮6d、第7齿轮6c、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7的减速比相同的值。
再者，也能够以传达至第1环形齿轮r1中的旋转动力在得到增速的状态下传达至左车轮wl中的方式，构成第8齿轮6d及第7齿轮6c、第1输入齿轮9以及第1输出齿轮7，也能够以传达至第2环形齿轮r2中的旋转动力在得到增速的状态下传达至右车轮wr中的方式，构成第4齿轮5d及第3齿轮5c、第2输入齿轮10以及第2输出齿轮8。
如根据所述各种旋转元件之间的连结关系而明确般，若无视由第8齿轮6d、第7齿轮6c、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7所引起的变速，则第1环形齿轮r1的转速及左车轮wl的转速相互相等。另外，若无视由第4齿轮5d、第3齿轮5c、第2输入齿轮10、及第2输出齿轮8所引起的变速，则第2环形齿轮r2的转速及右车轮wr的转速相互相等。其他旋转元件之间的转速的关系与第2实施例相同。根据以上所述，与第2实施例的情况同样地，动力装置1d中的各种旋转元件之间的转速的关系例如如图8或图9、图10中所示般表示。
另外，与第2实施例的情况同样地，通过ecu2(参照图3)来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1d的各种动作。
如以上般，根据第5实施例，第1旋转电机3及第2旋转电机4、左右的驱动轴sl、驱动轴sr、以及第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2与第4实施例同样地构成，因此可在径向上将整个动力装置1d小型化。另外，第1输入齿轮9与第2连结机构6的第6齿轮6b及第7齿轮6c配置成同轴状，第2输入齿轮10与第1连结机构5的第2齿轮5b及第3齿轮5c配置成同轴状，因此可在径向上将整个动力装置1d进一步小型化。此外，可同样地获得第2实施例的所述效果。
再者，在第5实施例中，将第1环形齿轮r1经由第1输入齿轮9或第1输出齿轮7而与左驱动轴sl连结，并且将第2环形齿轮r2经由第2输入齿轮10或第2输出齿轮8而与右驱动轴sr连结，但也可以削除第1输入齿轮9及第2输入齿轮10、以及第1输出齿轮7及第2输出齿轮8，并且以一体地旋转的方式将第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2分别与左右的驱动轴sl、驱动轴sr连结。
在此情况下，第1齿轮5a及第5齿轮6a分别配置在第1行星齿轮装置ps1与第1旋转电机3之间、及第2行星齿轮装置ps2与第2旋转电机4之间，第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2经由配置在第1行星齿轮装置ps1与第2行星齿轮装置ps2之间的凸缘等而分别与左右的驱动轴sl、驱动轴sr连结。
继而，一面参照图16一面对本发明的第6实施例的动力装置1e进行说明。此动力装置1e与所述第5实施例相比，主要的不同点是第1输入齿轮11及第2输入齿轮12的构成。在图16中，对与第1实施例及第5实施例相同的构成元件标注相同的符号。以下，以与第5实施例的不同点为中心进行说明。
第1输入齿轮11一体地具有与第2连结机构6的第8齿轮6d咬合的齿轮11a、及与第1输出齿轮7咬合的齿轮11b，并经由轴承而旋转自如地支撑在第1支轴(均未图示)上。此第1支轴与第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2的轴线平行地延伸，并且与左右的驱动轴sl、驱动轴sr平行地延伸。另外，第1输入齿轮11配置在第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2的外周圆上，且在轴线方向上观察，配置在不与第1连结机构5及第2连结机构6重叠的位置上，与第5实施例不同，未与第2连结机构6的第6齿轮6b及第7齿轮6c配置成同轴状。
通过以上所述，第1环形齿轮r1经由第8齿轮6d、第1输入齿轮11的齿轮11a、齿轮11b、第1输出齿轮7、及左驱动轴sl而与左车轮wl连结。第8齿轮6d、齿轮11a、齿轮11b、及第1输出齿轮7的齿数是以传达至与第1环形齿轮r1一体的第8齿轮6d中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第1输出齿轮7中的方式设定。
所述第2输入齿轮12一体地具有与第1连结机构5的第4齿轮5d咬合的齿轮12a、及与第2输出齿轮8咬合的齿轮12b，并经由轴承而旋转自如地支撑在第2支轴(均未图示)上。与所述第1支轴同样地，此第2支轴与第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2的轴线平行地延伸，并且与左右的驱动轴sl、驱动轴sr平行地延伸。另外，第2输入齿轮12配置在第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2的外周圆上，且配置在不与第1连结机构5及第2连结机构6重叠的位置上，与第5实施例不同，未与第1连结机构5的第2齿轮5b及第3齿轮5c配置成同轴状。
通过以上所述，第2环形齿轮r2经由第4齿轮5d、第2输入齿轮12的齿轮12a、齿轮12b、第2输出齿轮8、及右驱动轴sr而与右车轮wr连结。第4齿轮5d、齿轮12a、齿轮12b、及第2输出齿轮8的齿数是以传达至与第2环形齿轮r2一体的第4齿轮5d中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第2输出齿轮8中的方式设定，其减速比设定为与利用所述第8齿轮6d、齿轮11a、齿轮11b、及第1输出齿轮7的减速比相同的值。
再者，也能够以传达至第1环形齿轮r1中的旋转动力在得到增速的状态下传达至左车轮wl中的方式，构成第8齿轮6d、第1输入齿轮11及第1输出齿轮7，也能够以传达至第2环形齿轮r2中的旋转动力在得到增速的状态下传达至右车轮wr中的方式，构成第4齿轮5d、第2输入齿轮12及第2输出齿轮8。
如根据所述连结关系而明确般，若无视由第8齿轮6d、齿轮11a、齿轮11b、及第1输出齿轮7所引起的变速，则第1环形齿轮r1的转速与左车轮wl的转速相等，另外，若无视由第4齿轮5d、齿轮12a、齿轮12b、及第2输出齿轮8所引起的变速，则第2环形齿轮r2的转速与右车轮wr的转速相等。其他旋转元件之间的转速的关系与第5实施例相同。根据以上所述，与第2实施例及第5实施例的情况同样地，动力装置1e中的各种旋转元件之间的转速的关系例如如图8或图9、图10中所示般表示。
另外，与第2实施例的情况同样地，通过ecu2(参照图3)来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1e的各种动作。
再者，关于第6实施例中的各种元件与本发明中的各种元件的对应关系，除第6实施例中的第1输入齿轮11、第1输出齿轮7、第2输入齿轮12、第2输出齿轮8、及左右的驱动轴sl、驱动轴sr相当于本发明中的传达机构以外，与第1实施例相同。
通过以上所述，根据第6实施例，可同样地获得第2实施例的效果。
再者，关于第6实施例，也能够以分别旋转自如地支撑在第1旋转轴5e及第2旋转轴6e上的方式设置第1输入齿轮11及第2输入齿轮12。在此情况下，为了使第2齿轮5b及第6齿轮6b分别不与第1输入齿轮11及第2输入齿轮12重叠，将分别与第2齿轮5b及第6齿轮6b咬合的第1齿轮5a及第5齿轮6a分别配置在第1旋转电机3与第1行星齿轮装置ps1之间、及第2旋转电机4与第2行星齿轮装置ps2之间。
继而，一面参照图17一面对本发明的第7实施例的动力装置1f进行说明。此动力装置1f与所述第6实施例相比，仅如下方面不同：第1输入齿轮11的齿轮11a及第2输入齿轮12的齿轮12a分别与第1连结机构5的第1齿轮5a及第2连结机构6的第5齿轮6a咬合，而不与第2连结机构6的第8齿轮6d及第1连结机构5的第4齿轮5d咬合。在图17中，对与第1实施例、第4实施例及第6实施例相同的构成元件标注相同的符号。以下，以与第6实施例的不同点为中心进行说明。
通过所述第1输入齿轮11等的构成，第1托架c1经由第1齿轮5a、第1输入齿轮11的齿轮11a、齿轮11b、第1输出齿轮7、及左驱动轴sl而与左车轮wl连结。第1齿轮5a、齿轮11a、齿轮11b、及第1输出齿轮7的齿数是以传达至与第1托架c1一体的第1齿轮5a中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第1输出齿轮7中的方式设定。
另外，通过所述第2输入齿轮12等的构成，第2托架c2经由第5齿轮6a、第2输入齿轮12的齿轮12a、齿轮12b、第2输出齿轮8、及右驱动轴sr而与右车轮wr连结。第5齿轮6a、齿轮12a、齿轮12b、及第2输出齿轮8的齿数是以传达至与第2托架c2一体的第5齿轮6a中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第2输出齿轮8中的方式设定，其减速比设定为与利用所述第1齿轮5a、齿轮11a、齿轮11b、及第1输出齿轮7的减速比相同的值。
再者，也能够以传达至第1托架c1中的旋转动力在得到增速的状态下传达至左车轮wl中的方式，构成第1齿轮5a、第1输入齿轮11及第1输出齿轮7，也能够以传达至第2托架c2中的旋转动力在得到增速的状态下传达至右车轮wr中的方式，构成第5齿轮6a、第2输入齿轮12及第2输出齿轮8。
如根据所述连结关系而明确般，若无视由第1齿轮5a、齿轮11a、齿轮11b、及第1输出齿轮7所引起的变速，则第1托架c1的转速与左车轮wl的转速相等，若无视由第5齿轮6a、齿轮12a、齿轮12b、及第2输出齿轮8所引起的变速，则第2托架c2的转速与右车轮wr的转速相等。其他旋转元件之间的转速的关系与第4实施例及第6实施例相同。根据以上所述，与第1实施例的情况同样地，动力装置1f中的各种旋转元件之间的转速的关系例如如图4或图5、图6中所示般表示。
另外，与第1实施例的情况同样地，通过ecu2(参照图3)来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1f的各种动作。
通过以上所述，根据第7实施例，可同样地获得第1实施例的效果。
继而，一面参照图18至图20一面对本发明的第8实施例的动力装置1g进行说明。此动力装置1g与所述第7实施例相比，仅如下方面不同：第1输入齿轮11旋转自如地支撑在第2连结机构6的第2旋转轴6e而非所述第1支轴上、及第2输入齿轮12旋转自如地支撑在第1连结机构5的第1旋转轴5e而非所述第2支轴上。
即，第1输入齿轮11与第2连结机构6的第6齿轮6b及第7齿轮6c配置成同轴状，第2输入齿轮12与第1连结机构5的第2齿轮5b及第3齿轮5c配置成同轴状。另外，第1输入齿轮11配置在第6齿轮6b与第7齿轮6c之间，第2输入齿轮12配置在第2齿轮5b与第3齿轮5c之间。再者，在图18中，为了表示第2输入齿轮12旋转自如地支撑在第1旋转轴5e上，利用虚线来表示第2输入齿轮12。
如图19所示，与第1连结机构5的第1齿轮5a均咬合的第1输入齿轮11的齿轮11a及第1连结机构5的第2齿轮5b配置在第1齿轮5a的外周圆上的相互不同的位置上，且在轴线方向上观察，以相互不重叠的方式配置。再者，在图19中，为便于说明，省略第2环形齿轮r2或第2旋转电机4的图示，在图18中，为了表示如所述般配置齿轮11a及第2齿轮5b，将齿轮11a及第2齿轮5b略微错开来描绘，并且使齿轮11a、第2齿轮5b两者对于第1齿轮5a的咬合部分的间隔不同来描绘。
另外，如图20所示，与第2连结机构6的第5齿轮6a均咬合的第2输入齿轮12的齿轮12a及第2连结机构6的第6齿轮6b配置在第5齿轮6a的外周圆上的相互不同的位置上，且在轴线方向上观察，以相互不重叠的方式配置。再者，在图20中，为便于说明，省略第1环形齿轮r1、第1旋转电机3的图示，在图18中，为了表示如所述般配置齿轮12a及第6齿轮6b，将齿轮12a及第6齿轮6b略微错开来描绘，并且使齿轮12a、第6齿轮6b两者对于第5齿轮6a的咬合部分的间隔不同来描绘。
再者，第1齿轮5a、齿轮11a、齿轮11b、及第1输出齿轮7的齿数，以及第5齿轮6a、齿轮12a、齿轮12b、及第2输出齿轮8的齿数的设定如第7实施例中所说明般。
如根据所述构成而明确般，与第7实施例同样地(与第1实施例同样地)，动力装置1g中的各种旋转元件之间的转速的关系例如如图4或图5、图6中所示般表示。另外，与第1实施例的情况同样地，通过ecu2(参照图3)来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1g的各种动作。
如以上般，根据第8实施例，第1旋转电机3及第2旋转电机4、左右的驱动轴sl、驱动轴sr、以及第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2与第4实施例同样地构成，因此可在径向上将整个动力装置1g小型化。另外，第1输入齿轮11与第2连结机构6的第6齿轮6b及第8齿轮6c配置成同轴状，第2输入齿轮12与第1连结机构5的第2齿轮5b及第3齿轮5c配置成同轴状，因此可在径向上将整个动力装置1g进一步小型化。此外，可同样地获得第1实施例的效果。
继而，一面参照图21及图22一面对本发明的第9实施例的动力装置1h进行说明。此动力装置1h与所述第1实施例相比，第1旋转电机3及第2旋转电机4与第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2、以及第1连结机构5及第2连结机构6的连结关系不同。在图20及图21中，对与第1实施例相同的构成元件标注相同的符号。以下，以与第1实施例的不同点为中心进行说明。
在第1实施例的动力装置1中，第1行星齿轮装置ps1的第1太阳齿轮s1与第1旋转电机3连结，第1行星齿轮装置ps1的第1环形齿轮r1与第2连结机构6连结，相对于此，在第9实施例的动力装置1h中，与此相反，第1太阳齿轮s1与第2连结机构6连结，第1环形齿轮r1与第1旋转电机3连结。
具体而言，第1环形齿轮r1以一体地旋转的方式，经由中空的旋转轴或凸缘而与第1旋转电机3的第1输出轴3a连结。另外，第2连结机构6的第8齿轮6d以一体地旋转的方式，经由旋转轴而与第1太阳齿轮s1连结。第1行星齿轮装置ps1的第1托架c1包含支撑第1小齿轮p1的多个支轴与中空的旋转轴的组合，形成为中空状的第1连结机构5的第1齿轮5a一体地设置在第1托架c1上。
另外，如第1实施例中所说明般，在第1连结机构5中，第2齿轮5b与第1齿轮5a咬合，并且第2齿轮5b及第3齿轮5c以一体地旋转的方式，经由第1旋转轴5e而相互连结，第3齿轮5c与第4齿轮5d咬合。另一方面，与第1实施例不同，在第1行星齿轮装置ps1与第2行星齿轮装置ps2之间配置有第4齿轮5d及第8齿轮6d。
另外，在第1实施例的动力装置1中，第2行星齿轮装置ps2的第2太阳齿轮s2与第2旋转电机4连结，第2行星齿轮装置ps2的第2环形齿轮r2与第1连结机构5连结，相对于此，在第9实施例的动力装置1h中，与此相反，第2太阳齿轮s2与第1连结机构5连结，第2环形齿轮r2与第2旋转电机4连结。
具体而言，第2环形齿轮r2以一体地旋转的方式，经由中空的旋转轴或凸缘而与第2旋转电机4的第2输出轴4a连结。另外，第4齿轮5d以一体地旋转的方式，经由旋转轴而与第2太阳齿轮s2连结。第2行星齿轮装置ps2的第2托架c2包含支撑第2小齿轮p2的多个支轴与中空的旋转轴的组合，形成为中空状的第2连结机构6的第5齿轮6a一体地设置在第2托架c2上。
另外，如第1实施例中所说明般，在第2连结机构6中，第6齿轮6b与第5齿轮6a咬合，并且第6齿轮6b及第7齿轮6c以一体地旋转的方式，经由第2旋转轴6e而相互连结，第7齿轮6c与第8齿轮6d咬合。进而，第1旋转轴5e及第2旋转轴6e配置在第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2的外周圆上的相互不同的位置上(参照图2)。
再者，在图21中，与图1同样地，为了表示第1旋转轴5e及第2旋转轴6e配置在第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2的外周圆上的相互不同的位置上，利用虚线来表示第2旋转轴6e、第6齿轮6b及第7齿轮6c，使第1旋转轴5e相对于第2旋转轴6e错开，并且相对于与第1旋转轴5e一体的第2齿轮5b及第3齿轮5c偏心来描绘，但所述齿轮5b、齿轮5c实际上呈同轴状地一体地设置在第1旋转轴5e上。这些也同样地适用于后述的第10实施例及第11实施例的概略图(图23及图24)。
如根据所述构成而明确般，第1托架c1经由第1齿轮5a及第2齿轮5b、第1旋转轴5e、以及第3齿轮5c及第4齿轮5d而与第2太阳齿轮s2连结，由此，第1托架c1、第2太阳齿轮s2两者的旋转方向变成相互相同的方向。另外，第1齿轮5a至第4齿轮5d的齿数是以第1托架c1的转速高于第2太阳齿轮s2的转速的方式设定。
第2托架c2经由第5齿轮6a及第6齿轮6b、第2旋转轴6e、以及第7齿轮6c及第8齿轮6d而与第1太阳齿轮s1连结，由此，第2托架c2、第1太阳齿轮s1两者的旋转方向变成相互相同的方向。另外，第5齿轮6a至第8齿轮6d的齿数是以第2托架c2的转速高于第1太阳齿轮s1的转速的方式设定。进而，第1齿轮5a与第2齿轮5b的齿轮比、及第5齿轮6a与第6齿轮6b的齿轮比设定为相互相同的值，第3齿轮5c与第4齿轮5d的齿轮比、及第7齿轮6c与第8齿轮6d的齿轮比设定为相互相同的值。
如以上般，第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2分别以一体地旋转的方式，与第1旋转电机3的第1输出轴3a及第2旋转电机4的第2输出轴4a连结。另外，利用第1连结机构5，以第1托架c1、第2太阳齿轮s2两者的旋转方向变成相互相同的方向，并且前者c1的转速高于后者s2的转速的方式，将第1托架c1及第2太阳齿轮s2相互连结。进而，利用第2连结机构6，以第2托架c2、第1太阳齿轮s1两者的旋转方向变成相互相同的方向，并且前者c2的转速高于后者s1的转速的方式，将第2托架c2及第1太阳齿轮s1相互连结。
另外，与第1实施例的情况同样地，第1托架c1经由第1齿轮5a、第1输出齿轮7及左驱动轴sl而与左车轮wl连结，第2托架c2经由第5齿轮6a、第2输出齿轮8及右驱动轴sr而与右车轮wr连结。由此，传达至分别与第1托架c1及第2托架c2一体的第1齿轮5a及第5齿轮6a中的旋转动力在以相互相同的减速比得到减速的状态下分别传达至左右的车轮wl、车轮wr中。
如第1实施例中所说明般，第1太阳齿轮s1、第1托架c1及第1环形齿轮r1的转速处于共线关系，第2太阳齿轮s2、第2托架c2及第2环形齿轮r2的转速处于共线关系。另外，若无视由第1齿轮5a及第1输出齿轮7、以及第5齿轮6a及第2输出齿轮8所引起的变速及旋转方向的变更，则第1托架c1的转速及左车轮wl的转速相互相等，第2托架c2的转速及右车轮wr的转速相互相等。根据以上所述与之前所说明的动力装置1g的构成，各种旋转元件之间的转速的关系例如如图22中所示般表示。
在图22中，与第1实施例等不同，α是第1太阳齿轮s1的齿数/第1环形齿轮r1的齿数，另外，也是第2太阳齿轮s2的齿数/第2环形齿轮r2的齿数。rm如第1实施例中所说明般。这些也同样地适用于后述的其他共线图(后述的第10实施例及第11实施例也同样如此)。如根据图22而明确般，左右的车轮wl、车轮wr相互可进行差异旋转。另外，与第1实施例同样地，通过ecu2来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1h的各种动作，并执行马达辅助控制、或左右的横摆力矩增大用/减少用的扭矩分配控制。
图22表示马达辅助控制过程中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的一例，如根据图22与第1实施例中所说明的图4的比较而明确般，与第1实施例的情况同样地，左车轮传达扭矩twl(传达至左车轮wl中的扭矩)及右车轮传达扭矩twr(传达至右车轮wr中的扭矩)分别由所述式(11)及式(12)表示，第1马达输出扭矩tm1及第2马达输出扭矩tm2分别由所述式(13)及式(14)表示。
另外，根据所述式(13)及式(14)，以左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr变成相互相同的要求扭矩的方式，控制朝第1旋转电机3及第2旋转电机4中的供给电力。通过以上所述，第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转动力经由第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2而传达至左右的车轮wl、车轮wr中，由此左右的车轮wl、车轮wr得到驱动。
另外，如根据图22与图4至图6的比较而明确般，ev行驶控制、零扭矩控制、减速再生控制、左右的横摆力矩增大用及减少用的第1扭矩分配控制至第4扭矩分配控制中的动作与第1实施例的情况相同。通过以上所述，根据第9实施例，可同样地获得第1实施例的效果。
再者，在第9实施例中，使第1输出齿轮7及第2输出齿轮8分别与第1齿轮5a及第5齿轮6a咬合，由此将第1托架c1及第2托架c2分别与左右的车轮wl、车轮wr连结，但也可以使第1输出齿轮7及第2输出齿轮8分别与第8齿轮6d及第4齿轮5d咬合，由此将第1太阳齿轮s1及第2太阳齿轮s2分别与左右的车轮wl、车轮wr连结。
继而，一面参照图23一面对本发明的第10实施例的动力装置1i进行说明。此动力装置1i与所述第9实施例相比，主要的不同点是具备第3实施例中所说明的第1输入齿轮9及第2输入齿轮10。在图23中，对与第1实施例、第3实施例及第9实施例相同的构成元件标注相同的符号。以下，以与第9实施例的不同点为中心进行说明。
第1输入齿轮9一体地设置在第1连结机构5的第1旋转轴5e上，并且与第3实施例同样地，与第1空转齿轮咬合，此第1空转齿轮与第1输出齿轮7咬合。另外，与第9实施例不同，第1输出齿轮7未与第1齿轮5a咬合。通过以上所述，第1托架c1经由第1齿轮5a、第2齿轮5b、第1旋转轴5e、第1输入齿轮9、第1空转齿轮、第1输出齿轮7、及左驱动轴sl而与左车轮wl连结。
第1齿轮5a、第2齿轮5b、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7的齿数是以传达至与第1托架c1一体的第1齿轮5a中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第1输出齿轮7中的方式设定。再者，在图23中，为便于说明，利用带有箭头的双点划线来表示第1输入齿轮9与第1输出齿轮7连结。
进而，第2输入齿轮10一体地设置在第2连结机构6的第2旋转轴6e上，并且与第3实施例同样地，与第2空转齿轮咬合，此第2空转齿轮与第2输出齿轮8咬合。另外，与第9实施例不同，第2输出齿轮8未与第5齿轮6a咬合。通过以上所述，第2托架c2经由第5齿轮6a、第6齿轮6b、第2旋转轴6e、第2输入齿轮10、第2空转齿轮、第2输出齿轮8、及右驱动轴sr而与右车轮wr连结。
第5齿轮6a、第6齿轮6b、第2输入齿轮10、及第2输出齿轮8的齿数是以传达至与第2托架c2一体的第5齿轮6a中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第2输出齿轮8中的方式设定，其减速比设定为与利用所述第1齿轮5a，第2齿轮5b，第1输入齿轮9，及第1输出齿轮7的减速比相同的值。再者，在图23中，为了表示第2输入齿轮10一体地设置在第2旋转轴6e上，利用虚线来表示第2输入齿轮10，另外，为便于说明，利用带有箭头的双点划线来表示第2输入齿轮10与第2输出齿轮8连结。
如根据所述各种旋转元件之间的连结关系而明确般，若无视由第1齿轮5a、第2齿轮5b、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7所引起的变速及旋转方向的变更，则第1托架c1的转速及左车轮wl的转速相互相等。另外，若无视由第5齿轮6a、第6齿轮6b、第2输入齿轮10、第2空转齿轮、及第2输出齿轮8所引起的变速及旋转方向的变更，则第2托架c2的转速及右车轮wr的转速相互相等。其他旋转元件之间的转速的关系与第9实施例相同。
根据以上所述，与第9实施例的情况同样地，动力装置1i中的各种旋转元件之间的转速的关系例如如图22中所示般表示。
另外，与第9实施例的情况同样地，通过ecu2(参照图3)来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1i的各种动作。根据以上所述，根据第10实施例，可同样地获得第1实施例的效果。
再者，在第10实施例中，将第1输入齿轮9及第2输入齿轮10分别一体地设置在第1旋转轴5e及第2旋转轴6e上，并将第1托架c1及第2托架c2分别与左右的车轮wl、车轮wr连结，但也可以将第1输入齿轮9及第2输入齿轮10分别一体地设置在第2旋转轴6e及第1旋转轴5e上，并将第1太阳齿轮s1及第2太阳齿轮s2分别与左右的车轮wl、车轮wr连结。
继而，一面参照图24一面对本发明的第11实施例的动力装置1j进行说明。此动力装置1j与所述第9实施例相比，不同点是第1旋转电机3及第2旋转电机4如第4实施例中所说明般形成为中空状，以及省略第1输出齿轮7及第2输出齿轮8，并且第1托架c1及第2托架c2以一体地旋转的方式分别与左右的驱动轴sl、驱动轴sr连结。在图24中，对与第1实施例、第4实施例及第9实施例相同的构成元件标注相同的符号。以下，以与第9实施例的不同点为中心进行说明。
如图24所示，第1旋转电机3及第2旋转电机4、以及第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2与第8实施例不同，另外，与第4实施例(图12)同样地，与左右的驱动轴sl、驱动轴sr配置成同轴状。另外，如第4实施例中所说明般，第1旋转电机3及第2旋转电机4形成为中空状，第1定子3b及第2定子4b分别与第1pdu21及第2pdu22连接，第1输出轴3d及第2输出轴4d分别一体地设置在第1转子3c及第2转子4c上。
另外，第1输出轴3d及第2输出轴4d分别以一体地旋转的方式，经由环形板(doughnutplate)状的凸缘或中空的旋转轴而与第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2连结。进而，左驱动轴sl相对旋转自如地配置在第1输出轴3d及第1旋转电机3的内侧，右驱动轴sr相对旋转自如地配置在第2输出轴4d及第2旋转电机4的内侧。
第1托架c1包含支撑第1小齿轮p1的多个支轴与圆板状的凸缘的组合，所述凸缘一体地设置在左驱动轴sl上。另外，第2托架c2包含支撑第2小齿轮p2的多个支轴与圆板状的凸缘的组合，所述凸缘一体地设置在右驱动轴sr上。其他旋转元件之间的连结关系与第9实施例相同。
如根据以上的构成而明确般，与第9实施例的情况同样地，动力装置1j中的各种旋转元件之间的转速的关系例如如图22中所示般表示。另外，与第9实施例的情况同样地，通过ecu2(参照图3)来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1j的各种动作。通过以上所述，根据第11实施例，可同样地获得第1实施例的效果。
再者，在第11实施例中，将第1托架c1及第2托架c2分别一体地设置在左右的驱动轴sl、驱动轴sr上，但也可以如第4实施例中所说明般，分别使用第1输入齿轮9与第1输出齿轮7、及第2输入齿轮10与第2输出齿轮8来连结，也可以如第7实施例或第8实施例中所说明般，分别使用第1输入齿轮11与第1输出齿轮7、及第2输入齿轮12与第2输出齿轮8来连结。
另外，在第11实施例中，将第1托架c1及第2托架c2分别与左右的车轮wl、车轮wr连结，但也可以将第1太阳齿轮s1及第2太阳齿轮s2分别与左右的车轮wl、车轮wr连结。在此情况下，也可以将第1太阳齿轮s1及第2太阳齿轮s2分别一体地设置在左右的驱动轴sl、驱动轴sr上，也可以如第5实施例或第6实施例般，分别使用第1输入齿轮9(11)与第1输出齿轮7、及第2输入齿轮10(12)与第2输出齿轮8来连结。当如所述般使用第1输入齿轮11及第2输入齿轮12来连结时，也可以如第6实施例的变形中所说明般，以分别旋转自如地支撑在第1旋转轴5e及第2旋转轴6e上的方式设置第1输入齿轮11、第2输入齿轮12两者。
进而，在第1实施例至第11实施例中，将第1齿轮5a与第2齿轮5b的齿轮比、及第5齿轮6a与第6齿轮6b的齿轮比设定为相互相同的值，并且将第3齿轮5c与第4齿轮5d的齿轮比、及第7齿轮6c与第8齿轮6d的齿轮比设定为相互相同的值，但也可以设定为相互不同的值。
继而，一面参照图25至图28一面对本发明的第12实施例的动力装置1k进行说明。此动力装置1k与所述第1实施例相比，主要的不同点是第1连结机构13及第2连结机构14的构成。在图25至图28中，对与第1实施例相同的构成元件标注相同的符号。以下，以与第1实施例的不同点为中心进行说明。
第1连结机构13与第1实施例的第1连结机构5相比，除第1齿轮13a至第4齿轮13d及第1旋转轴13f以外，不同点是具有第1中间齿轮13e。所述第1齿轮13a至第4齿轮13d及第1中间齿轮13e均包含外齿齿轮。第1齿轮13a以一体地旋转的方式与第1托架c1连结，并与第2齿轮13b咬合，与第1实施例同样地，配置在第1行星齿轮装置ps1与第2行星齿轮装置ps2之间。第3齿轮13c以一体地旋转的方式，经由第1旋转轴13f而与第2齿轮13b连结，并与第1中间齿轮13e咬合。
与第1实施例同样地，第1旋转轴13f经由轴承(未图示)而旋转自如地支撑在箱子上，与第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2的轴线平行地延伸，并且与左右的驱动轴sl、驱动轴sr平行地延伸。第1中间齿轮13e一体地设置有旋转轴，并经由此旋转轴及轴承(未图示)而旋转自如地支撑在箱子上，除第3齿轮13c以外，也与第4齿轮13d咬合。第1中间齿轮13e的旋转轴(第1中间齿轮13e的轴线)与第1旋转轴13f、第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2的轴线、以及左右的驱动轴sl、驱动轴sr平行地延伸。与第1实施例同样地，第4齿轮13d一体地设置在第2环形齿轮r2的外周面上。
另外，第1齿轮13a的齿数比第2齿轮13b的齿数少，第3齿轮13c的齿数比第4齿轮13d的齿数少。通过以上的构成，利用第1连结机构13，以第1托架c1、第2环形齿轮r2两者的旋转方向变成相互相反的方向，并且前者c1的转速的绝对值大于后者r2的转速的绝对值的方式，将第1托架c1及第2环形齿轮r2相互连结。
所述第2连结机构14与第1实施例的第2连结机构6相比，除第5齿轮14a至第8齿轮14d及第2旋转轴14f以外，不同点是具有第2中间齿轮14e。所述第5齿轮14a至第8齿轮14d及第2中间齿轮14e均包含外齿齿轮。第5齿轮14a以一体地旋转的方式与第2托架c2连结，并与第6齿轮14b咬合，与第1实施例同样地，配置在第1齿轮13a与第2行星齿轮装置ps2之间。第7齿轮14c以一体地旋转的方式，经由第2旋转轴14f而与第6齿轮14b连结，并与第2中间齿轮14e咬合。
与第1实施例同样地，第2旋转轴14f经由轴承(未图示)而旋转自如地支撑在箱子上，与第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2的轴线平行地延伸，并且与左右的驱动轴sl、驱动轴sr平行地延伸。第2中间齿轮14e一体地设置有旋转轴，并经由此旋转轴及轴承(未图示)而旋转自如地支撑在箱子上，除第7齿轮14c以外，也与第8齿轮14d咬合。第2中间齿轮14e的旋转轴(第2中间齿轮14e的轴线)与第2旋转轴14f、第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2的轴线、以及左右的驱动轴sl、驱动轴sr平行地延伸。与第1实施例同样地，第8齿轮14d一体地设置在第1环形齿轮r1的外周面上。
另外，第5齿轮14a的齿数比第6齿轮14b的齿数少，第7齿轮14c的齿数比第8齿轮14d的齿数少。通过以上的构成，利用第2连结机构14，以c2、r1两者的旋转方向变成相互相反的方向，并且前者c2的转速的绝对值大于后者r1的转速的绝对值的方式，将第2托架c2及第1环形齿轮r1相互连结。另外，第1齿轮13a与第2齿轮13b的齿轮比、及第5齿轮14a与第6齿轮14b的齿轮比设定为相互相同的值，第3齿轮13c与第4齿轮13d的齿轮比、及第7齿轮14c与第8齿轮14d的齿轮比设定为相互相同的值。
再者，第1旋转轴13f及第2旋转轴14f的位置关系与使用图2所说明的第1实施例的第1旋转轴5e及第2旋转轴6e的位置关系相同，因此省略其详细的说明。
另外，在图25中，为了表示第1旋转轴13f及第2旋转轴14f与第1实施例的情况同样地配置在第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2的外周圆上的相互不同的位置上，利用虚线来表示第1旋转轴13f、第2齿轮13b及第3齿轮13c，使第2旋转轴14f相对于第1旋转轴13f错开，并且相对于与第2旋转轴14f一体的第6齿轮14b及第7齿轮14c偏心来描绘，但所述齿轮14b、齿轮14c实际上呈同轴状地一体地设置在第2旋转轴14f上。这些也同样地适用于后述的第13实施例至第15实施例的概略图(图29、图33及图34)。
另外，第1输出齿轮7及第2输出齿轮8分别与第1齿轮13a及第5齿轮14a咬合。第1输出齿轮7及第2输出齿轮8的齿数分别比第1齿轮13a及第5齿轮14a的齿数多，第1齿轮13a与第1输出齿轮7的齿轮比、及第5齿轮14a与第2输出齿轮8的齿轮比设定为相互相同的值。通过以上所述，与第1实施例的情况同样地，传达至分别与第1托架c1及第2托架c2一体的第1齿轮13a及第5齿轮14a中的旋转动力在经由第1输出齿轮7及第2输出齿轮8而得到减速的状态下，分别传达至左右的驱动轴sl、驱动轴sr中，进而分别传达至左右的车轮wl、车轮wr中。此情况下的减速比在左右的车轮wl、车轮wr间相等。
如第1实施例中所说明般，第1太阳齿轮s1、第1托架c1及第1环形齿轮r1的转速，以及第2太阳齿轮s2、第2托架c2及第2环形齿轮r2的转速处于共线关系，利用第1连结机构13，以c1、r2两者的旋转方向变成相互相反的方向，并且前者c1的转速的绝对值大于后者r2的转速的绝对值的方式，将第1托架c1及第2环形齿轮r2相互连结。另外，利用第2连结机构14，以c2、r1两者的旋转方向变成相互相反的方向，并且前者c2的转速的绝对值大于后者r1的转速的绝对值的方式，将第2托架c2及第1环形齿轮r1相互连结。
另外，第1托架c1经由第1齿轮13a、第1输出齿轮7及左驱动轴sl而与左车轮wl连结，第2托架c2经由第5齿轮14a、第2输出齿轮8及右驱动轴sr而与右车轮wr连结。若无视由所述第1齿轮13a及第1输出齿轮7、以及第5齿轮14a及第2输出齿轮8所引起的变速及旋转方向的变更，则第1托架c1的转速及左车轮wl的转速相互相等，第2托架c2的转速及右车轮wr的转速相互相等。其他旋转元件之间的转速的关系与第1实施例相同。
根据以上所述，在动力装置1k中，各种旋转元件之间的转速的关系例如如图26中所示般表示。在图26中，α如第1实施例中所说明般，rm是(第1齿轮13a的齿数×第3齿轮13c的齿数)/(第2齿轮13b的齿数×第4齿轮13d的齿数)，另外，也是(第5齿轮14a的齿数×第7齿轮14c的齿数)/(第6齿轮14b的齿数×第8齿轮14d的齿数)，且0＜rm＜1.0。如根据图26而明确般，左右的车轮wl、车轮wr相互可进行差异旋转。
另外，与第1实施例的情况同样地，通过ecu2(参照图3)来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1k的各种动作。以下，一面参照图26至图28，一面对车辆的直进过程中或转弯过程中等中的动力装置1k的动作中所含有的马达辅助控制、ev行驶控制、零扭矩控制、减速再生控制、以及左右的横摆力矩增大用及减少用的扭矩分配控制之中，包含与第1实施例不同的动作的马达辅助控制、减速再生控制、右横摆力矩增大用及减少用的扭矩分配控制进行说明，并省略其他的说明。另外，在以下的说明中，以与第1实施例不同的动作为中心进行说明。
[直进过程中]
在车辆的直进过程中所执行的马达辅助控制中，与第1实施例同样地，通过第1旋转电机3及第2旋转电机4两者来进行动力运转，并且控制从电池23供给至第1旋转电机3及第2旋转电机4中的电力。图26是表示马达辅助控制过程中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的一例。关于此图中的各种参数(tm1、tm2、rl1、rl2、rr1、rr2)，如第1实施例中所说明般。如图26所示，第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转方向变成与分别与左右的车轮wl、车轮wr连结的第1托架c1及第2托架c2的旋转方向相同的方向。
另外，如根据图26中所示的扭矩的均衡关系而明确般，左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr分别由下式(31)及下式(32)表示。
twl＝|rl1|+|rl2|＝(1+α)tm1+α×rm×tm2
……(31)
twr＝|rr2|+|rr1|＝(1+α)tm2+α×rm×tm1
……(32)
另外，根据所述式(31)及式(32)，第1马达输出扭矩tm1及第2马达输出扭矩tm2分别由下式(33)及下式(34)表示。
tm1＝{(1+α)twl-α×rm×twr}/{(1+α)2-α2×rm2}
……(33)
tm2＝{(1+α)twr-α×rm×twl}/{(1+α)2-α2×rm2}
……(34)
根据所述式(33)及式(34)，以左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr变成相互相同的要求扭矩的方式，控制朝第1旋转电机3及第2旋转电机4中的供给电力。通过以上所述，第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转动力经由第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2而传达至左右的车轮wl、车轮wr中，由此左右的车轮wl、车轮wr得到驱动。
再者，图26是通过控制第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转方向，而在正转方向上驱动左右的车轮wl、车轮wr，由此使车辆前进的情况的例子，但与第1实施例同样地，也可以与此相反，在倒转方向上驱动左右的车轮wl、车轮wr，由此使车辆后退。
另外，在减速再生控制中，与第1实施例同样地，通过第1旋转电机3及第2旋转电机4来进行再生，在此情况下，左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr分别由下式(35)及下式(36)表示。
twl＝-(1+α)|tm1|-α×rm×|tm2|……(35)
twr＝-(1+α)|tm2|-α×rm×|tm1|……(36)
[转弯过程中]
在车辆的前进过程中的右转弯时所执行的右横摆力矩增大用及减少用的第1扭矩分配控制至第4扭矩分配控制之中，第1扭矩分配控制及第2扭矩分配控制过程中的动作如根据所述式(31)至式(36)与第1实施例中所说明的式(11)至式(16)的差异而明确般，虽然扭矩的关系式不同，但动作与第1实施例的动作相同。因此，省略第1扭矩分配控制及第2扭矩分配控制的说明，继而，依次对右横摆力矩增大用及减少用的第3扭矩分配控制及第4扭矩分配控制进行说明。
在右横摆力矩增大用的第3扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3来进行动力运转，通过第2旋转电机4来进行再生，并且以第1马达输出扭矩tm1变成第2马达输出扭矩的绝对值|tm2|以上的方式，控制朝第1旋转电机3中的供给电力及第2旋转电机4中的再生电力。
图27表示此情况下的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系。在此情况下，左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr分别由下式(37)及下式(38)表示。
twl＝|rl1|-|rl2|
＝(1+α)tm1-α×rm×|tm2|……(37)
twr＝-|rr2|+|rr1|
＝-(1+α)|tm2|+α×rm×tm1……(38)
如根据所述式(37)及式(38)与tm1≥|tm2|而明确般，驱动扭矩及制动扭矩分别作用于左右的车轮wl、车轮wr，或左车轮wl的驱动扭矩大于右车轮wr的驱动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩增大。
另外，在右横摆力矩增大用的第4扭矩分配控制中，对第1旋转电机3执行零扭矩控制，并且通过第2旋转电机4来进行再生。在此情况下，仅产生作为制动扭矩的第2马达输出扭矩tm2，因此如根据所述式(35)及式(36)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成-α×rm×|tm2|，右车轮传达扭矩twr变成-(1+α)|tm2|。如此，右车轮wr的制动扭矩大于左车轮wl的制动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩增大。
再者，为了增大右横摆力矩，也可以通过第1旋转电机3来进行动力运转，并且对第2旋转电机4执行零扭矩控制。在此情况下，仅产生第1马达输出扭矩tm1，因此如根据所述式(31)及式(32)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成(1+α)tm1，右车轮传达扭矩twr变成α×rm×tm1。如此，左车轮wl的驱动扭矩大于右车轮wr的驱动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩增大。
在右横摆力矩减少用的第3扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3来进行再生，并且通过第2旋转电机4来进行动力运转，以第1马达输出扭矩的绝对值|tm1|变成第2马达输出扭矩tm2以上的方式，控制第1旋转电机3中的再生电力及朝第2旋转电机4中的供给电力。
图28表示此情况下的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系。在此情况下，如根据图27与图28的比较而明确般，左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr分别由下式(39)及下式(40)表示。
twl＝-|rl1|+|rl2|
＝-(1+α)|tm1|+α×rm×tm2……(39)
twr＝|rr2|-|rr1|
＝(1+α)tm2-α×rm×|tm1|……(40)
如根据所述式(39)及式(40)与|tm1|≥tm2而明确般，制动扭矩及驱动扭矩分别作用于左右的车轮wl、车轮wr，或左车轮wl的驱动扭矩大于右车轮wr的驱动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩减少。
另外，在右横摆力矩减少用的第4扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3来进行再生，并且对第2旋转电机4执行零扭矩控制。在此情况下，仅产生作为制动扭矩的第1马达输出扭矩tm1，因此如根据所述式(35)及式(36)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成-(1+α)|tm1|，右车轮传达扭矩twr变成-α×rm×|tm1|。如此，左车轮wl的制动扭矩大于右车轮wr的制动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩减少。
再者，为了减少右横摆力矩，也可以对第1旋转电机3执行零扭矩控制，并且通过第2旋转电机4来进行动力运转。在此情况下，仅产生第2马达输出扭矩tm2，因此如根据所述式(31)及式(32)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成α×rm×tm2，右车轮传达扭矩twr变成(1+α)tm2。如此，右车轮wr的驱动扭矩大于左车轮wl的驱动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩减少。
另外，关于第12实施例中的各种元件与本发明中的各种元件的对应关系，除第12实施例中的第1齿轮13a、第1输出齿轮7、第5齿轮14a、第2输出齿轮8、及左右的驱动轴sl、驱动轴sr相当于本发明中的传达机构以外，与第1实施例相同。
如以上般，根据第12实施例，如参照图26等所说明般，可将第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转动力经由第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2而传达至左右的车轮wl、车轮wr中来驱动wl、wr两者。另外，能够以变成相互相同的大小的方式控制左右的车轮wl、车轮wr的扭矩，或以变成相互不同的大小的方式(以产生扭矩差的方式)控制左右的车轮wl、车轮wr的扭矩。
另外，如根据图26与用于技术方案2的发明的说明的图41的比较而明确般，在动力装置1k中，若分别与左右的车轮wl、车轮wr连结的第1托架c1及第2托架c2的旋转方向相互相同，则与第1旋转电机3连结的第1太阳齿轮s1在与第1托架c1相同的旋转方向上，以高于第1托架c1的转速旋转，与第2旋转电机4连结的第2太阳齿轮s2在与第2托架c2相同的旋转方向上，以高于第2托架c2的转速旋转。因此，可抑制(防止)因产生左右的车轮wl、车轮wr的差异旋转而导致第1旋转电机3及第2旋转电机4的一者的旋转方向相对于之前的旋转方向反转，由此，可容易地控制第1旋转电机3、第2旋转电机4两者。
另外，如根据图26而明确般，由第1马达输出扭矩tm1所引起的左车轮wl的反扭矩rl1、及由第2马达输出扭矩tm2所引起的左车轮wl的反扭矩rl2均作用于与左车轮wl的驱动方向相反的方向，由第1马达输出扭矩tm1所引起的右车轮wr的反扭矩rr1、及由第2马达输出扭矩tm2所引起的右车轮wr的反扭矩rr2均作用于与右车轮wr的驱动方向相反的方向。因此，与如现有技术(图40)般以一体地旋转的方式将第2旋转元件及第6旋转元件分别与第3旋转元件及第5旋转元件连结的情况相比，可增大传达至左右的车轮wl、车轮wr中的扭矩，因此可谋求第1旋转电机3及第2旋转电机4的小型化。
进而，如根据表示各种旋转元件之间的转速的关系的图26等共线图而明确般，可将第1旋转电机3及第2旋转电机4的转速分别保持为高于分别与左右的车轮wl、车轮wr连结的第1托架c1及第2托架c2的转速的状态，由此可提高第1旋转电机3、第2旋转电机4两者的效率。此外，可同样地获得第1实施例的所述效果。
继而，一面参照图29至图32一面对本发明的第13实施例的动力装置1l进行说明。此动力装置1l与所述第12实施例相比，仅如下方面不同：第1输出齿轮7及第2输出齿轮8分别未与第1连结机构13的第1齿轮13a及第2连结机构14的第5齿轮14a咬合，而分别与第2连结机构14的第8齿轮14d及第1连结机构13的第4齿轮13d咬合，其他构成与第12实施例相同。在图29至图32中，对与第1实施例及第12实施例相同的构成元件标注相同的符号。以下，以与第12实施例的不同点为中心进行说明。
如根据与所述第12实施例的差异而明确般，第1环形齿轮r1经由第8齿轮14d、第1输出齿轮7及左驱动轴sl而与左车轮wl连结，第2环形齿轮r2经由第4齿轮13d、第2输出齿轮8及右驱动轴sr而与右车轮wr连结。第1输出齿轮7及第2输出齿轮8的齿数分别比第8齿轮14d及第4齿轮13d的齿数少，第8齿轮14d与第1输出齿轮7的齿轮比、及第4齿轮13d与第2输出齿轮8的齿轮比设定为相互相同的值。
通过以上所述，传达至分别与第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2一体的第8齿轮14d及第4齿轮13d中的旋转动力在经由第1输出齿轮7及第2输出齿轮8而得到增速的状态下，分别传达至左右的驱动轴sl、驱动轴sr中，进而分别传达至左右的车轮wl、车轮wr中。此情况下的增速比在左右的车轮wl、车轮wr间相等。
如根据所述各种旋转元件之间的连结关系而明确般，若无视由第8齿轮14d及第1输出齿轮7、以及第4齿轮13d及第2输出齿轮8所引起的变速及旋转方向的变更，则第1环形齿轮r1的转速及左车轮wl的转速相互相等，第2环形齿轮r2的转速及右车轮wr的转速相互相等。另外，其他旋转元件之间的转速的关系与第12实施例相同。
根据以上所述，在动力装置1l中，各种旋转元件之间的转速的关系例如如图30中所示般表示。图30中的各种参数(α、rm、tm1、tm2、rl1、rl2、rr1、rr2)如第12实施例中所说明般，且0＜rm＜1.0。如根据图30而明确般，左右的车轮wl、车轮wr相互可进行差异旋转。
另外，与第2实施例及第12实施例的情况同样地，通过ecu2(参照图3)来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1l的各种动作。以下，一面参照图30至图32，一面对车辆的直进过程中或转弯过程中等中的动力装置1l的动作中所含有的马达辅助控制、ev行驶控制、零扭矩控制、减速再生控制、以及左右的横摆力矩增大用及减少用的扭矩分配控制之中，包含与第2实施例及第12实施例不同的动作的马达辅助控制、减速再生控制、右横摆力矩增大用及减少用的扭矩分配控制进行说明，并省略其他的说明。另外，在以下的说明中，以与第2实施例及第12实施例不同的动作为中心进行说明。
[直进过程中]
在车辆的直进过程中所执行的马达辅助控制中，与第2实施例及第12实施例同样地，通过第1旋转电机3及第2旋转电机4两者来进行动力运转，并且控制从电池23供给至第1旋转电机3及第2旋转电机4中的电力。图30是表示马达辅助控制过程中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的一例。如此图所示，第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转方向变成与分别与左右的车轮wl、车轮wr连结的第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2的旋转方向相反的方向。
另外，如根据图30中所示的扭矩的均衡关系而明确般，左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr分别由下式(41)及下式(42)表示。
twl＝|rl1|+|rl2|＝α×tm1+(1+α)tm2/rm
……(41)
twr＝|rr2|+|rr1|＝α×tm2+(1+α)tm1/rm
……(42)
另外，根据所述式(41)及式(42)，第1马达输出扭矩tm1及第2马达输出扭矩tm2分别由下式(43)及下式(44)表示。
tm1＝{[(1+α)twr/rm]-α×twl}
/{[(1+α)2/rm2]-α2}……(43)
tm2＝{[(1+α)twl/rm]-α×twr}
/{[(1+α)2/rm2]-α2}……(44)
根据所述式(43)及式(44)，以左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr变成相互相同的要求扭矩的方式，控制朝第1旋转电机3及第2旋转电机4中的供给电力。通过以上所述，第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转动力经由第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2而传达至左右的车轮wl、车轮wr中，由此左右的车轮wl、车轮wr得到驱动。
再者，图30是通过控制第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转方向，而在正转方向上驱动左右的车轮wl、车轮wr，由此使车辆前进的情况的例子，但与第12实施例同样地，也可以与此相反，在倒转方向上驱动左右的车轮wl、车轮wr，由此使车辆后退。
另外，在减速再生控制中，与第2及第12实施例同样地，通过第1旋转电机3及第2旋转电机4来进行再生，在此情况下，左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr分别由下式(45)及下式(46)表示。
twl＝-α×|tm1|-(1+α)|tm2|/rm……(45)
twr＝-α×|tm2|-(1+α)|tm1|/rm……(46)
[转弯过程中]
在车辆的前进过程中的右转弯时所执行的右横摆力矩增大用及减少用的第1扭矩分配控制至第4扭矩分配控制之中，第1扭矩分配控制及第2扭矩分配控制过程中的动作如根据所述式(41)至式(46)与第2实施例中所说明的式(21)至式(26)的差异而明确般，虽然扭矩的关系式不同，但动作与第2实施例的动作相同。因此，省略第1扭矩分配控制及第2扭矩分配控制的说明，继而，依次对右横摆力矩增大用及减少用的第3扭矩分配控制及第4扭矩分配控制进行说明。
在右横摆力矩增大用的第3扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3来进行再生，并且通过第2旋转电机4来进行动力运转，以第2马达输出扭矩tm2变成第1马达输出扭矩的绝对值|tm1|以上的方式，控制第1旋转电机3中的再生电力及朝第2旋转电机4中的供给电力。图31表示此情况下的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系。在此情况下，左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr分别由下式(47)及下式(48)表示。
twl＝-|rl1|+|rl2|
＝-α×|tm1|+(1+α)tm2/rm……(47)
twr＝|rr2|-|rr1|
＝α×tm2-(1+α)|tm1|/rm……(48)
如根据所述式(47)及式(48)与tm2≥|tm1|而明确般，驱动扭矩及制动扭矩分别作用于左右的车轮wl、车轮wr，或左车轮wl的驱动扭矩大于右车轮wr的驱动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩增大。
另外，在右横摆力矩增大用的第4扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3来进行再生，并且对第2旋转电机4执行零扭矩控制。在此情况下，仅产生作为制动扭矩的第1马达输出扭矩tm1，因此如根据所述式(45)及式(46)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成-α×|tm1|，右车轮传达扭矩twr变成-(1+α)|tm1|/rm。如此，右车轮wr的制动扭矩大于左车轮wl的制动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩增大。
再者，为了增大右横摆力矩，也可以对第1旋转电机3执行零扭矩控制，并且通过第2旋转电机4来进行动力运转。在此情况下，仅产生第2马达输出扭矩tm2，因此如根据所述式(41)及式(42)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成(1+α)tm2/rm，右车轮传达扭矩twr变成α×tm2。如此，左车轮wl的驱动扭矩大于右车轮wr的驱动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩增大。
另外，在右横摆力矩减少用的第3扭矩分配控制中，通过第1旋转电机3来进行动力运转，并且通过第2旋转电机4来进行再生，以第1马达输出扭矩tm1变成第2马达输出扭矩的绝对值|tm2|以上的方式，控制朝第1旋转电机3中的供给电力及第2旋转电机4中的再生电力。图32表示此情况下的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系。在此情况下，如根据图31与图32的比较而明确般，左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr分别由下式(49)及下式(50)表示。
twl＝|rl1|-|rl2|
＝α×tm1-(1+α)|tm2|/rm……(49)
twr＝-|rr2|+|rr1|
＝-α×|tm2|+(1+α)tm1/rm……(50)
如根据所述式(49)及式(50)与tm1≥|tm2|而明确般，制动扭矩及驱动扭矩分别作用于左右的车轮wl、车轮wr，或右车轮wr的驱动扭矩大于左车轮wl的驱动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩减少。
另外，在右横摆力矩减少用的第4扭矩分配控制中，对第1旋转电机3执行零扭矩控制，并且通过第2旋转电机4来进行再生。在此情况下，仅产生作为制动扭矩的第2马达输出扭矩tm2，因此如根据所述式(45)及式(46)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成-(1+α)|tm2|/rm，右车轮传达扭矩twr变成-α×|tm2|。如此，左车轮wl的制动扭矩大于右车轮wr的制动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩减少。
再者，为了减少右横摆力矩，也可以通过第1旋转电机3来进行动力运转，并且对第2旋转电机4执行零扭矩控制。在此情况下，仅产生第1马达输出扭矩tm1，因此如根据所述式(41)及式(42)而明确般，左车轮传达扭矩twl变成α×tm1，右车轮传达扭矩twr变成(1+α)tm1/rm。如此，右车轮wr的驱动扭矩大于左车轮wl的驱动扭矩的结果，车辆的右横摆力矩减少。
另外，关于第13实施例中的各种元件与本发明中的各种元件的对应关系，除第13实施例中的第8齿轮14d、第1输出齿轮7、第4齿轮13d、第2输出齿轮8、及左右的驱动轴sl、驱动轴sr相当于本发明中的传达机构以外，与第12实施例相同。
如以上般，根据第13实施例，如参照图30等所说明般，可将第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转动力经由第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2而传达至左右的车轮wl、车轮wr中来驱动车轮wl、车轮wr两者。另外，能够以变成相互相同的大小的方式控制左右的车轮wl、车轮wr的扭矩，或以变成相互不同的大小的方式(以产生扭矩差的方式)控制左右的车轮wl、车轮wr的扭矩。
另外，如根据图30与用于技术方案2的发明的说明的图42的比较而明确般，在动力装置1l中，若分别与左右的车轮wl、车轮wr连结的第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2的旋转方向相互相同，则与第1旋转电机3连结的第1太阳齿轮s1在与第1托架c1相同的旋转方向上，以高于第1托架c1的转速旋转，与第2旋转电机4连结的第2太阳齿轮s2在与第2托架c2相同的旋转方向上，以高于第2托架c2的转速旋转。因此，可抑制(防止)因产生左右的车轮wl、车轮wr的差异旋转而导致第1旋转电机3及第2旋转电机4的一者的旋转方向相对于之前的旋转方向反转，由此，可容易地控制第1旋转电机3、第2旋转电机4两者。
另外，如根据图30而明确般，由第1马达输出扭矩tm1所引起的左车轮wl的反扭矩rl1、及由第2马达输出扭矩tm2所引起的左车轮wl的反扭矩rl2均作用于与左车轮wl的驱动方向相反的方向，由第1马达输出扭矩tm1所引起的右车轮wr的反扭矩rr1、及由第2马达输出扭矩tm2所引起的右车轮wr的反扭矩rr2均作用于与右车轮wr的驱动方向相反的方向。因此，与如现有技术(图40)般以一体地旋转的方式分别将第2旋转元件及第6旋转元件与第3旋转元件及第5旋转元件连结的情况相比，可增大传达至左右的车轮wl、车轮wr中的扭矩，因此可谋求第1旋转电机3及第2旋转电机4的小型化。
进而，如根据表示各种旋转元件之间的转速的关系的图30等共线图而明确般，可将第1旋转电机3及第2旋转电机4的转速的绝对值分别保持为大于分别与左右的车轮wl、车轮wr连结的第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2的转速的绝对值的状态，由此可提高第1旋转电机3、第2旋转电机4两者的效率。此外，可同样地获得第1实施例的效果。
再者，关于第12实施例，也可以如第3实施例中所说明般使用第1输入齿轮9及第2输入齿轮10、以及第1空转齿轮及第2空转齿轮，将第1托架c1及第2托架c2分别与左右的车轮wl、车轮wr连结。这也同样地适用于第13实施例中的左右的车轮wl、车轮wr与第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2之间的连结。
继而，一面参照图33一面对本发明的第14实施例的动力装置1m进行说明。此动力装置1m是在所述第4实施例的动力装置1c(图12)中，分别应用第12实施例的第1连结机构13及第2连结机构14来代替第1连结机构5及第2连结机构6者。在图33中，对与第4实施例及第12实施例相同的构成元件标注相同的符号。以下，以与第4实施例及第12实施例的不同点为中心进行说明。
如图33所示，第12实施例中所说明的第1连结机构13的第1齿轮13a及第2连结机构14的第5齿轮14a分别一体地设置在第4实施例中所说明的中空状的第1托架c1及第2托架c2上。另外，第4实施例中所说明的第1输入齿轮9及第2输入齿轮10分别一体地设置在第1连结机构13的第1旋转轴13f及第2连结机构14的第2旋转轴14f上。即，第1输入齿轮9与第1连结机构13的第2齿轮13b及第3齿轮13c配置成同轴状，另外，第2输入齿轮10与第2连结机构14的第6齿轮14b及第7齿轮14c配置成同轴状。另外，第1输入齿轮9配置在第2齿轮13b与第3齿轮13c之间，第2输入齿轮10配置在第6齿轮14b与第7齿轮14c之间。
进而，与第12实施例不同，第1输出齿轮7及第2输出齿轮8未与第1齿轮13a及第5齿轮14a咬合，而与第4实施例同样地，分别与第1输入齿轮9及第2输入齿轮10咬合。另外，与第4实施例同样地，第1太阳齿轮s1及第2太阳齿轮s2分别一体地设置在第1旋转电机3的第1输出轴3d及第2旋转电机4的第2输出轴4d上。
再者，第1旋转轴13f、第2齿轮13b、第1输入齿轮9、第2旋转轴14f、第6齿轮14b、及第2输入齿轮10之间的位置关系与使用图13及图14所说明的第4实施例的第1旋转轴5e、第2齿轮5b、第1输入齿轮9、第2旋转轴6e、第6齿轮6b、及第2输入齿轮10之间的位置关系相同，因此省略其详细的说明。另外，在图33中，为了表示第1输入齿轮9一体地设置在第1旋转轴13f上，利用虚线来表示第1输入齿轮9。
通过以上的构成，第1托架c1经由第1齿轮13a、第2齿轮13b、第1旋转轴13f、第1输入齿轮9、第1输出齿轮7、及左驱动轴sl而与左车轮wl连结。第1齿轮13a、第2齿轮13b、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7的齿数是以传达至与第1托架c1一体的第1齿轮13a中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第1输出齿轮7中的方式设定。
另外，第2托架c2经由第5齿轮14a、第6齿轮14b、第2旋转轴14f、第2输入齿轮10、第2输出齿轮8、及右驱动轴sr而与右车轮wr连结。第5齿轮14a、第6齿轮14b、第2输入齿轮10、及第2输出齿轮8的齿数是以传达至与第2托架c2一体的第5齿轮14a中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第2输出齿轮8中的方式设定，其减速比设定为与利用所述第1齿轮13a、第2齿轮13b、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7的减速比相同的值。
如根据所述各种旋转元件之间的连结关系而明确般，若无视由第1齿轮13a、第2齿轮13b、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7所引起的变速，则第1托架c1的转速及左车轮wl的转速相互相等。另外，若无视由第5齿轮14a、第6齿轮14b、第2输入齿轮10、及第2输出齿轮8所引起的变速，则第2托架c2的转速及右车轮wr的转速相互相等。其他旋转元件之间的转速的关系与第12实施例相同。根据以上所述，与第12实施例的情况同样地，动力装置1m中的各种旋转元件之间的转速的关系例如如图26或图27、图28中所示般表示。
另外，与第12实施例的情况同样地，通过ecu2(参照图3)来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1m的各种动作。
如以上般，根据第14实施例，第1旋转电机3及第2旋转电机4、左右的驱动轴sl、驱动轴sr、以及第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2与第4实施例同样地构成，因此可在径向上将整个动力装置1m小型化。另外，第1输入齿轮9与第1连结机构13的第2齿轮13b及第3齿轮13c配置成同轴状，第2输入齿轮10与第2连结机构14的第6齿轮14b及第7齿轮14c配置成同轴状，因此可在径向上将整个动力装置1m进一步小型化。此外，可同样地获得第12实施例的所述效果。
继而，一面参照图34一面对本发明的第15实施例的动力装置1n进行说明。此动力装置1n与所述第14实施例相比，仅如下方面不同：第1输入齿轮9及第2输入齿轮10分别一体地设置在第2连结机构14的第2旋转轴14f及第1连结机构13的第1旋转轴13f上。即，第1输入齿轮9与第2连结机构14的第6齿轮14b及第7齿轮14c配置成同轴状，第2输入齿轮10与第1连结机构13的第2齿轮13b及第3齿轮13c配置成同轴状。
另外，第1输入齿轮9配置在第2齿轮13b与第3齿轮13c之间，第2输入齿轮10配置在第6齿轮14b与第7齿轮14c之间。在图34中，为了表示第2输入齿轮10一体地设置在第1旋转轴13f上，利用虚线来表示第2输入齿轮10。
通过以上所述，第1环形齿轮r1经由第8齿轮14d、第2中间齿轮14e、第7齿轮14c、第2旋转轴14f、第1输入齿轮9、第1输出齿轮7、及左驱动轴sl而与左车轮wl连结。第8齿轮14d、第7齿轮14c、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7的齿数是以传达至与第1环形齿轮r1一体的第8齿轮14d中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第1输出齿轮7中的方式设定。
另外，第2环形齿轮r2经由第4齿轮13d、第1中间齿轮13e、第3齿轮13c、第1旋转轴13f、第2输入齿轮10、第2输出齿轮8、及右驱动轴sr而与右车轮wr连结。第4齿轮13d、第3齿轮13c、第2输入齿轮10、及第2输出齿轮8的齿数是以传达至与第2环形齿轮r2一体的第4齿轮13d中的旋转动力在得到减速的状态下传达至第2输出齿轮8中的方式设定，其减速比设定为与利用所述第8齿轮14d、第7齿轮14c、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7的减速比相同的值。
如根据所述各种旋转元件之间的连结关系而明确般，若无视由第8齿轮14d、第2中间齿轮14e、第7齿轮14c、第1输入齿轮9、及第1输出齿轮7所引起的变速及旋转方向的变更，则第1环形齿轮r1的转速及左车轮wl的转速相互相等。另外，若无视由第4齿轮13d、第1中间齿轮13e、第3齿轮13c、第2输入齿轮10、及第2输出齿轮8所引起的变速及旋转方向的变更，则第2环形齿轮r2的转速及右车轮wr的转速相互相等。其他旋转元件之间的转速的关系与第14实施例相同、且与第13实施例相同。根据以上所述，与第13实施例的情况同样地，动力装置1n中的各种旋转元件之间的转速的关系例如如图30或图31、图32中所示般表示。
另外，与第13实施例的情况同样地，通过ecu2(参照图3)来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1n的各种动作。通过以上所述，根据第15实施例，可同样地获得第13实施例及第14实施例的所述效果。
再者，关于第14实施例，也可以使用第6实施例至第8实施例中所说明的第1输入齿轮11及第2输入齿轮12来代替第1输入齿轮9及第2输入齿轮10，将第1托架c1及第2托架c2分别与左右的车轮wl、车轮wr连结。这也同样地适用于第15实施例中的左右的车轮wl、车轮wr与第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2之间的连结。
另外，在第1实施例至第8实施例及第12实施例至第15实施例中，以一体地旋转的方式将第1太阳齿轮s1及第2太阳齿轮s2分别与第1旋转电机3及第2旋转电机4连结，但也能够以使转速或旋转方向相互不同的方式，经由齿轮等而连结。
继而，一面参照图35一面对本发明的第16实施例的动力装置1o进行说明。此动力装置1o与第12实施例(图25)相比，不同点是第1行星齿轮装置ps1的第1太阳齿轮s1及第1环形齿轮r1的连结关系、与第2行星齿轮装置ps2的第2太阳齿轮s2及第2环形齿轮r2的连结关系分别变成相反。换言之，动力装置10是在所述第9实施例的动力装置1h(图21)中，分别应用第12实施例的第1连结机构13及第2连结机构14来代替第1连结机构5及第2连结机构6者。在图35中，对与第9实施例及第12实施例相同的构成元件标注相同的符号。以下，以与第12实施例的不同点为中心进行说明。
在第12实施例的动力装置1k中，第1太阳齿轮s1与第1旋转电机3连结，第1环形齿轮r1与第2连结机构14连结，相对于此，在第16实施例的动力装置1o中，与此相反，第1太阳齿轮s1与第2连结机构14连结，第1环形齿轮r1与第1旋转电机3连结。
具体而言，第1环形齿轮r1以一体地旋转的方式，经由中空的旋转轴或凸缘而与第1旋转电机3的第1输出轴3a连结。另外，第2连结机构14的第8齿轮14d以一体地旋转的方式，经由旋转轴而与第1太阳齿轮s1连结。第1行星齿轮装置ps1的第1托架c1包含支撑第1小齿轮p1的多个支轴与中空的旋转轴的组合，与第12实施例同样地，形成为中空状的第1连结机构13的第1齿轮13a一体地设置在第1托架c1上。
另外，如第12实施例中所说明般，在第1连结机构13中，第2齿轮13b与第1齿轮13a咬合，第2齿轮13b及第3齿轮13c以一体地旋转的方式，经由第1旋转轴13f而相互连结。进而，第3齿轮13c与第1中间齿轮13e咬合，第1中间齿轮13e与第4齿轮13d咬合。第4齿轮13d及第8齿轮14d配置在第1行星齿轮装置ps1与第2行星齿轮装置ps2之间，第4齿轮13d位于第2行星齿轮装置ps2侧，第8齿轮14d位于第1行星齿轮装置ps1侧。
另外，在第12实施例的动力装置1k中，第2太阳齿轮s2与第2旋转电机4连结，第2环形齿轮r2与第1连结机构13连结，相对于此，在第16实施例的动力装置1o中，与此相反，第2太阳齿轮s2与第1连结机构13连结，第2环形齿轮r2与第2旋转电机4连结。
具体而言，第2环形齿轮r2以一体地旋转的方式，经由中空的旋转轴或凸缘而与第2旋转电机4的第2输出轴4a连结。另外，第4齿轮13d以一体地旋转的方式，经由旋转轴而与第2太阳齿轮s2连结。第2行星齿轮装置ps2的第2托架c2包含支撑第2小齿轮p2的多个支轴与中空的旋转轴的组合，与第12实施例同样地，形成为中空状的第2连结机构14的第5齿轮14a一体地设置在第2托架c2上。
另外，如第12实施例中所说明般，在第2连结机构14中，第6齿轮14b与第5齿轮14a咬合，第6齿轮14b及第7齿轮14c以一体地旋转的方式，经由第2旋转轴14f而相互连结。进而，第7齿轮14c与第2中间齿轮14e咬合，第2中间齿轮14e与第8齿轮14d咬合。进而，第1旋转轴13f及第2旋转轴14f配置在第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2的外周圆上的相互不同的位置上。
再者，在图35中，与图25同样地，为了表示第1旋转轴13f及第2旋转轴14f配置在第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2的外周圆上的相互不同的位置上，利用虚线来表示第2旋转轴14f、第6齿轮14b及第7齿轮14c，使第1旋转轴13f相对于第2旋转轴14f错开，并且相对于与第1旋转轴13f一体的第2齿轮13b及第3齿轮13c偏心来描绘，但所述齿轮13b、齿轮13c实际上呈同轴状地一体地设置在第1旋转轴13f上。这些也同样地适用于后述的第17实施例的概略图(图37)。
如根据所述构成而明确般，第1托架c1经由第1齿轮13a及第2齿轮13b、第1旋转轴13f、第3齿轮13c、第1中间齿轮13e、以及第4齿轮13d而与第2太阳齿轮s2连结，由此，第1托架c1、第2太阳齿轮s2两者的旋转方向变成相互相反的方向。另外，第1齿轮13a至第4齿轮13d的齿数是以第1托架c1的转速的绝对值大于第2太阳齿轮s2的转速的绝对值的方式设定。
第2托架c2经由第5齿轮14a及第6齿轮14b、第2旋转轴14f、第7齿轮14c、第2中间齿轮14e、以及第8齿轮14d而与第1太阳齿轮s1连结，由此，第2托架c2、第1太阳齿轮s1两者的旋转方向变成相互相反的方向。另外，第5齿轮14a至第8齿轮14d的齿数是以第2托架c2的转速的绝对值大于第1太阳齿轮s1的转速的绝对值的方式设定。进而，第1齿轮13a与第2齿轮13b的齿轮比、及第5齿轮14a与第6齿轮14b的齿轮比设定为相互相同的值，第3齿轮13c与第4齿轮13d的齿轮比、及第7齿轮14c与第8齿轮14d的齿轮比设定为相互相同的值。
如以上般，第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2分别以一体地旋转的方式，与第1旋转电机3的第1输出轴3a及第2旋转电机4的第2输出轴4a连结。另外，利用第1连结机构13，以c1、s2两者的旋转方向变成相互相反的方向，并且前者c1的转速的绝对值大于后者s2的转速的绝对值的方式，将第1托架c1及第2太阳齿轮s2相互连结。进而，利用第2连结机构14，以c2、s1两者的旋转方向变成相互相反的方向，并且前者c2的转速的绝对值大于后者s1的转速的绝对值的方式，将第2托架c2及第1太阳齿轮s1相互连结。
另外，与第12实施例的情况同样地，第1托架c1经由第1齿轮13a、第1输出齿轮7及左驱动轴sl而与左车轮wl连结，第2托架c2经由第5齿轮14a、第2输出齿轮8及右驱动轴sr而与右车轮wr连结。由此，传达至分别与第1托架c1及第2托架c2一体的第1齿轮13a及第5齿轮14a中的旋转动力在以相互相同的减速比得到减速的状态下分别传达至左右的车轮wl、车轮wr中。
如第1实施例中所说明般，第1太阳齿轮s1、第1托架c1及第1环形齿轮r1的转速处于共线关系，第2太阳齿轮s2、第2托架c2及第2环形齿轮r2的转速处于共线关系。另外，若无视由第1齿轮13a及第1输出齿轮7、以及第5齿轮14a及第2输出齿轮8所引起的变速及旋转方向的变更，则第1托架c1的转速及左车轮wl的转速相互相等，第2托架c2的转速及右车轮wr的转速相互相等。根据以上所述与之前所说明的动力装置1o的构成，各种旋转元件之间的转速的关系例如如图36中所示般表示。
在图36中，α与第12实施例不同，另外，与第9实施例同样地是第1太阳齿轮s1的齿数/第1环形齿轮r1的齿数、且也是第2太阳齿轮s2的齿数/第2环形齿轮r2的齿数。rm如第12实施例中所说明般。如根据图36而明确般，左右的车轮wl、车轮wr相互可进行差异旋转。另外，与第12实施例同样地，通过ecu2来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1o的各种动作。
再者，图36是表示在车辆的直进过程中与第12实施例同样地执行的马达辅助控制过程中的各种旋转元件之间的转速的关系及扭矩的均衡关系的一例。如此图所示，与第12实施例的情况(图26)同样地，第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转方向变成与分别与左右的车轮wl、车轮wr连结的第1托架c1及第2托架c2的旋转方向相同的方向。
如根据图36与第12实施例中所说明的图26的比较而明确般，与第12实施例的情况同样地，左车轮传达扭矩twl(传达至左车轮wl中的扭矩)及右车轮传达扭矩twr(传达至右车轮wr中的扭矩)分别由所述式(31)及式(32)表示，第1马达输出扭矩tm1及第2马达输出扭矩tm2分别由所述式(33)及式(34)表示。
另外，根据所述式(33)及式(34)，以左右的车轮传达扭矩twl、车轮传达扭矩twr变成相互相同的要求扭矩的方式，控制朝第1旋转电机3及第2旋转电机4中的供给电力。通过以上所述，第1旋转电机3及第2旋转电机4的旋转动力经由第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2而传达至左右的车轮wl、车轮wr中，由此左右的车轮wl、车轮wr得到驱动。
另外，如根据图36与图26至图28的比较而明确般，所述ev行驶控制、零扭矩控制、减速再生控制、左右的横摆力矩增大用及减少用的第1扭矩分配控制至第4扭矩分配控制中的动作与第12实施例的情况相同。通过以上所述，根据第16实施例，可同样地获得第12实施例的效果。
再者，在第16实施例中，将第1输出齿轮7及第2输出齿轮8分别与第1齿轮13a及第5齿轮14a咬合，由此将第1托架c1及第2托架c2分别与左右的车轮wl、车轮wr连结，但也可以将第1输出齿轮7及第2输出齿轮8分别与第8齿轮14d及第4齿轮13d咬合，由此将第1太阳齿轮s1及第2太阳齿轮s2分别与左右的车轮wl、车轮wr连结。
另外，关于第16实施例，也可以如第3实施例中所说明般使用第1输入齿轮9及第1空转齿轮、以及第2输入齿轮10及第2空转齿轮，将第1托架c1及第2托架c2与第1太阳齿轮s1及第2太阳齿轮s2的一者分别与左右的车轮wl、车轮wr连结。
继而，一面参照图37一面对本发明的第17实施例的动力装置1p进行说明。此动力装置1p与所述第16实施例相比，不同点是第1旋转电机3及第2旋转电机4如第4实施例中所说明般形成为中空状，以及省略第1输出齿轮7及第2输出齿轮8，并且第1托架c1及第2托架c2以一体地旋转的方式分别与左右的驱动轴sl、驱动轴sr连结。换言之，动力装置1p是在第11实施例的动力装置1j(图24)中，应用第1连结机构13及第2连结机构14来代替第1连结机构5及第2连结机构6者。在图37中，对与第1实施例、第4实施例及第16实施例相同的构成元件标注相同的符号。以下，以与第16实施例的不同点为中心进行说明。
如图37所示，第1旋转电机3及第2旋转电机4、以及第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2与第16实施例不同，另外，与第11实施例同样地与左右的驱动轴sl、驱动轴sr配置成同轴状。第1旋转电机3及第2旋转电机4的构成如第11实施例中所说明般。
另外，与第11实施例同样地，第1输出轴3d及第2输出轴4d分别以一体地旋转的方式，与第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2连结，左驱动轴sl相对旋转自如地配置在第1输出轴3d及第1旋转电机3的内侧，右驱动轴sr相对旋转自如地配置在第2输出轴4d及第2旋转电机4的内侧。第1托架c1及第2托架c2与第11实施例同样地构成，一体地设置在左右的驱动轴sl、驱动轴sr上。其他旋转元件之间的连结关系与第16实施例相同。
如根据以上的构成而明确般，与第16实施例的情况同样地，动力装置1p中的各种旋转元件之间的转速的关系例如如图36中所示般表示。另外，与第16实施例的情况同样地，通过ecu2(参照图3)来控制第1旋转电机3及第2旋转电机4，由此进行动力装置1p的各种动作。通过以上所述，根据第17实施例，可同样地获得第12实施例的效果。
再者，在第17实施例中，将第1托架c1及第2托架c2分别一体地设置在左右的驱动轴sl、驱动轴sr上，但也可以如第4实施例中所说明般，分别使用第1输入齿轮9与第1输出齿轮7、及第2输入齿轮10与第2输出齿轮8来连结，也可以如第7实施例或第8实施例中所说明般，分别使用第1输入齿轮11与第1输出齿轮7、及第2输入齿轮12与第2输出齿轮8来连结。
另外，在第17实施例中，将第1托架c1及第2托架c2分别与左右的车轮wl、车轮wr连结，但也可以将第1太阳齿轮s1及第2太阳齿轮s2分别与左右的车轮wl、车轮wr连结。在此情况下，也可以将第1太阳齿轮s1及第2太阳齿轮s2分别一体地设置在左右的驱动轴sl、驱动轴sr上，也可以如第5实施例或第6实施例般，分别使用第1输入齿轮9(11)与第1输出齿轮7、及第2输入齿轮10(12)与第2输出齿轮8来连结。当如所述般使用第1输入齿轮11及第2输入齿轮12来连结时，也能够以分别旋转自如地支撑在第1旋转轴13f及第2旋转轴14f上的方式设置第1输入齿轮11、第2输入齿轮12两者。
另外，在第9实施例至第11实施例、第16实施例及第17实施例中，以一体地旋转的方式将第1环形齿轮r1及第2环形齿轮r2分别与第1旋转电机3及第2旋转电机4连结，但也能够以使转速或旋转方向相互不同的方式，经由齿轮等而连结。
进而，在第12实施例至第17实施例中，使第1齿轮13a及第2齿轮13b相互直接咬合，并且使第1中间齿轮13e与第3齿轮13c及第4齿轮13d咬合，但也可以与此相反，使第3齿轮13c及第4齿轮13d相互直接咬合，并且使第1中间齿轮13e与第1齿轮13a及第2齿轮13b咬合。同样地，在第12实施例至第17实施例中，使第5齿轮14a及第6齿轮14b相互直接咬合，并且使第2中间齿轮14e与第7齿轮14c及第8齿轮14d咬合，但也可以与此相反，使第7齿轮14c及第8齿轮14d相互直接咬合，并且使第2中间齿轮14e与第5齿轮14a及第6齿轮14b咬合。
另外，在第12实施例至第17实施例中，以第1托架c1的转速的绝对值大于第2环形齿轮r2的转速的绝对值的方式构成第1连结机构13，但也可以与此相反，以第2环形齿轮r2的转速的绝对值大于第1托架c1的转速的绝对值的方式，或第2环形齿轮r2、第1托架c1两者的转速的绝对值相互相等的方式构成第1连结机构13。
这也同样地适用于第2连结机构14。即，以第2托架c2的转速的绝对值大于第1环形齿轮r1的转速的绝对值的方式构成第2连结机构14，但也可以与此相反，以第1环形齿轮r1的转速的绝对值大于第2托架c2的转速的绝对值的方式，或第1环形齿轮r1、第2托架c2两者的转速的绝对值相互相等的方式构成第2连结机构14。
另外，在第12实施例至第17实施例中，将第1齿轮13a与第2齿轮13b的齿轮比、及第5齿轮14a与第6齿轮14b的齿轮比设定为相互相同的值，并且将第3齿轮13c与第4齿轮13d的齿轮比、及第7齿轮14c与第8齿轮14d的齿轮比设定为相互相同的值，但也可以设定为相互不同的值。
再者，本发明并不限定于所说明的第1实施例至第17实施例(以下，总称为“实施例”)，能够以各种实施例来实施。例如，在实施例中，将第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2相互配置成同轴状，但也可以不相互配置成同轴状，而以两者的轴线相互平行地延伸的方式配置。在此情况下，关于第1实施例至第11实施例，也可以省略第2齿轮5b及第3齿轮5c的一者，使两齿轮5b、齿轮5c的另一者与第1齿轮5a及第4齿轮5d两者咬合，并且省略第6齿轮6b及第7齿轮6c的一者，使两齿轮6b、齿轮6c的另一者与第5齿轮6a及第8齿轮6d两者咬合。另外，关于第12实施例至第17实施例，也可以省略第2齿轮13b及第3齿轮13c、第1中间齿轮13d、第6齿轮14b及第7齿轮14c、以及第2中间齿轮14d，并且使第1齿轮13a及第4齿轮13d相互咬合，并且使第5齿轮14a及第8齿轮14d相互咬合。
另外，在实施例中，将第1太阳齿轮s1与第1环形齿轮r1的齿轮比、及第2太阳齿轮s2与第2环形齿轮r2的齿轮比设定为相互相同的值，但也可以设定为相互不同的值。进而，在实施例中，作为本发明中的第1连结机构及第2连结机构，分别使用齿轮型的第1连结机构5、第1连结机构13及第2连结机构6、第2连结机构14，但也可以使用其他适当的连结机构，例如包含滑轮与传送带的连结机构、或包含链条与传送带的连结机构、使用多个辊的牵引驱动型的连结机构等。
另外，在实施例中，作为本发明中的第1差动装置及第2差动装置，分别使用单小齿轮型的第1行星齿轮装置ps1及第2行星齿轮装置ps2，但也可以使用具有转速相互处于共线关系的3个旋转元件的其他适当的差动装置，例如锥齿轮(bevelgear)型的差动装置(差动齿轮(differentialgear))或双小齿轮型的行星齿轮装置，具有2个太阳齿轮、分别与2个太阳齿轮咬合并且相互一体的2个小齿轮、以及自转自如且公转自如地支撑2个小齿轮的托架的行星齿轮装置。或者，也可以使用利用辊构成单小齿轮型的行星齿轮装置或差动齿轮、双小齿轮型的行星齿轮装置、所述具有2个太阳齿轮的行星齿轮装置的各种齿轮的牵引驱动型的差动装置。
进而，在实施例中，第1旋转电机3及第2旋转电机4以可发电的方式构成，但也能够以无法发电的方式构成，另外，以可正转及倒转的方式构成，但也能够以仅可在一方向上旋转的方式构成。另外，在实施例中，作为本发明中的第1动力源及第2动力源，分别使用第1旋转电机3及第2旋转电机4，但也可以使用可输出旋转动力的其他适当的动力源，例如油压马达。
进而，在实施例中，本发明中的第1被驱动部及第2被驱动部分别为左右的车轮wl、车轮wr(或车轮wr、车轮wl)，但也可以是前后轮驱动车辆的前轮及后轮(后轮及前轮)，也可以是船舶的螺旋桨。此外，可在本发明的主旨的范围内适宜变更细微部分的构成。