电子驻车控制方法和装置，存储介质和车辆与流程

本公开涉及车辆工程领域，具体地，涉及一种电子驻车控制方法和装置，存储介质和车辆。

背景技术：

相关技术中，电子驻车系统的通过外接的传感器监测卡钳电机的转速，再进一步的确定卡钳的释放行程。然而，外接的传感器会增加系统中可能存在失效的节点。当传感器发生失效故障时，得到的转速信息不准确，导致确定的卡钳释放行程也不准确。这样，可能导致卡钳过释放，增加下一次卡钳执行制动操作时的时长，降低车辆的制动性能。或者，可能导致卡钳释放不足，这种情况下卡钳与刹车盘未完全分离，会出现拖刹、制动盘发热等情况，严重时产生的大量摩擦热量可能导致车辆起火。

技术实现要素：

本公开提供一种电子驻车控制方法和装置，存储介质和车辆，以解决相关技术中电子驻车系统中对卡钳释放行程的控制可靠性不够的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本公开实施例提供一种电子驻车控制方法，所述方法包括：

实时采集卡钳电机的工作电压和工作电流；

根据所述工作电压和所述工作电流，计算得到所述卡钳电机的实时转速；

根据所述实时转速计算得到所述卡钳的释放行程；

在所述卡钳的释放行程达到目标卡钳释放行程时，控制所述卡钳电机停止转动。

可选的，所述根据所述工作电压和所述工作电流，计算得到所述卡钳电机的实时转速，包括：

通过如下公式计算所述卡钳电机当前的转速n'：

n'＝(vop-k1*iop)*k2；

其中，vop为所述卡钳电机当前的工作电压，iop为所述卡钳电机当前的工作电流，k1、k2为标定的电机特性参数；

k1＝vtest/is；k2＝n0/(vtest-i0*k1)；

vtest为所述卡钳电机的测试电压，is为所述卡钳电机在供电电压为vtest下的堵转电流，n0为所述卡钳电机在供电电压为vtest下空转时的转速，i0为所述卡钳电机在供电电压为vtest下空转时的电流。

可选的，所述根据所述实时转速计算得到所述卡钳的释放行程，包括：

根据所述转速对时间的积分计算所述卡钳电机已转动的圈数；

根据所述圈数以及预设的电机转动圈数与卡钳行程的比值关系，确定所述卡钳的释放行程。

可选的，在所述控制所述卡钳电机停止转动之前，所述方法还包括：

根据车辆当前的驻车状态，以及预设的驻车状态与卡钳释放行程的对应关系，确定所述目标卡钳释放行程。

第二方面，本公开实施例提供一种电子驻车控制装置，所述装置包括：

采集模块，用于实时采集卡钳电机的工作电压和工作电流；

计算模块，用于根据所述工作电压和所述工作电流，计算得到所述卡钳电机的实时转速，并根据所述实时转速计算得到所述卡钳的释放行程；

控制模块，用于在所述卡钳的释放行程达到目标卡钳释放行程时，控制所述卡钳电机停止转动。

可选的，所述计算模块，用于通过如下公式计算所述卡钳电机当前的转速n'：

n'＝(vop-k1*iop)*k2；

其中，vop为所述卡钳电机当前的工作电压，iop为所述卡钳电机当前的工作电流，k1、k2为标定的电机特性参数；

k1＝vtest/is；k2＝n0/(vtest-i0*k1)；

vtest为所述卡钳电机的测试电压，is为所述卡钳电机在供电电压为vtest下的堵转电流，n0为所述卡钳电机在供电电压为vtest下空转时的转速，i0为所述卡钳电机在供电电压为vtest下空转时的电流。

可选的，所述装置还包括：

确定模块，用于在所述控制所述卡钳电机停止转动之前，根据车辆当前的驻车状态，以及预设的驻车状态与卡钳释放行程的对应关系，确定所述目标卡钳释放行程。

可选的，所述计算模块用于：

根据所述转速对时间的积分计算所述卡钳电机已转动的圈数；

根据所述圈数以及预设的电机转动圈数与卡钳行程的比值关系，确定所述卡钳的释放行程。

第三方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的电子驻车控制方法的步骤。

第四方面，本公开实施例提供一种电子驻车控制装置，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面所述的电子驻车控制方法的步骤。

第五方面，本公开实施例提供一种车辆，所述车辆包括第二方面或者第四方面所述的电子驻车控制装置。

上述技术方案，至少能够达到以下技术效果：

通过实时采集卡钳电机的工作电压和工作电流，再根据所述工作电压和所述工作电流，计算得到所述卡钳电机的实时转速，并根据所述实时转速计算得到所述卡钳的释放行程，从而在所述卡钳的释放行程达到目标卡钳释放行程时，控制所述卡钳电机停止转动。这样，避免了使用外接传感器测量卡钳电机转速存在失效可能的问题，提升了控制卡钳释放行程的可靠性，提高电子驻车的安全性能。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种电子驻车控制方法流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种电子驻车控制装置框图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种电子驻车控制装置框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种电子驻车控制方法流程图。所述方法包括：

s11，实时采集卡钳电机的工作电压和工作电流。

具体的，该方法的执行主体可以是电子驻车控制单元。电子驻车控制单元在收到指示释放卡钳的指令后，控制卡钳电机转动，卡钳电机通过传动机构带动卡钳移动以释放轮胎的刹车盘，卡钳移动的距离即是卡钳的释放行程。

s12，根据所述工作电压和所述工作电流，计算得到所述卡钳电机的实时转速。

具体的，所述根据所述工作电压和所述工作电流，计算得到所述卡钳电机的实时转速，包括：

通过如下公式计算所述卡钳电机当前的转速n'：

n'＝(vop-k1*iop)*k2；

其中，vop为所述卡钳电机当前的工作电压，iop为所述卡钳电机当前的工作电流，k1、k2为标定的电机特性参数。

值得说明的是，不同卡钳电机的特性参数k1、k2是不同的，在具体实施参数标定时，首先对卡钳电机施加测试电压vtest，并得到卡钳电机在供电电压为vtest下的堵转电流is，根据测试电压vtest和堵转电流is计算特性参数k1：

k1＝vtest/is；

进一步的，获取卡钳电机在供电电压为vtest下空转时的转速n0，以及卡钳电机在供电电压为vtest下空转时的电流i0，再根据如下公式计算特性参数k2：

k2＝n0/(vtest-i0*k1)；

具体的，可以结合标定得到的电机特性参数k1、k2绘制卡钳电机的电机特性曲线，并将该电机特性曲线存储至电子驻车控制单元中。电子驻车控制单元将采集到的当前工作电压vop和工作电流iop，带入该电机特性曲线，可得到卡钳电机当前的转速n'。

s13，根据所述实时转速计算得到所述卡钳的释放行程。

可选的，所述根据所述实时转速计算得到所述卡钳的释放行程，包括：根据所述转速对时间的积分计算所述卡钳电机已转动的圈数；根据所述圈数以及预设的电机转动圈数与卡钳行程的比值关系，确定所述卡钳的释放行程。

根据上述步骤自卡钳电机转动时刻起，获取每一时间点卡钳电机的转速，再通过计算转速对时间的积分便可确定卡钳电机已转动的圈数。在一种可选的实施方式中，卡钳电机带动螺柱转动，以驱动通过螺帽结构连接在螺杆上的卡钳前进或者后退。由于螺杆转动圈数与卡钳移动距离形成预设的比值关系，因此根据所述圈数以及预设的电机转动圈数与卡钳行程的比值关系，即可确定所述卡钳的释放行程。

s14，在所述卡钳的释放行程达到目标卡钳释放行程时，控制所述卡钳电机停止转动。

上述技术方案，至少能够达到以下技术效果：

通过实时采集卡钳电机的工作电压和工作电流，再根据所述工作电压和所述工作电流，计算得到所述卡钳电机的实时转速，并根据所述实时转速计算得到所述卡钳的释放行程，从而在所述卡钳的释放行程达到目标卡钳释放行程时，控制所述卡钳电机停止转动。这样，避免了使用外接传感器测量卡钳电机转速存在失效可能的问题，提升了控制卡钳释放行程的可靠性，提高电子驻车的安全性能。

可选的，在所述控制所述卡钳电机停止转动之前，所述方法还包括：根据车辆当前的驻车状态，以及预设的驻车状态与卡钳释放行程的对应关系，确定所述目标卡钳释放行程。

值得说明的是，卡钳施加于刹车盘的压力值与卡钳前进的行程有关。在制动时，卡钳前进的行程越多，施加于刹车盘上的压力越大。为使车辆停止在有坡度的路面，制动时需要卡钳前进更多的行程以加紧刹车片，从而阻止车轮滚动。而当车辆停止在较平缓的路面，制动时卡钳前进较少的行程即可阻止车轮滚动。因此，针对不同的驻车状态，使卡钳释放至初始位置所需要的卡钳释放行程是不同的。例如，当前驻车状态为坡道驻车，则确定该目标卡钳释放行程为第一值；当前驻车状态为平地驻车，则确定该目标卡钳释放行程为第二值；其中，第一值大于第二值。根据车辆当前的驻车状态确定目标卡钳释放行程，并根据该目标卡钳释放行程判断是否停止卡钳停止转动，能够更加精确的控制卡钳的释放行程，减少过度释放或者拖刹带来的安全风险，提高电子驻车的安全性能。

图2是根据一示例性实施例示出的一种电子驻车控制装置200框图。所述装置200包括：

采集模块210，用于实时采集卡钳电机的工作电压和工作电流；

计算模块220，用于根据所述工作电压和所述工作电流，计算得到所述卡钳电机的实时转速，并根据所述实时转速计算得到所述卡钳的释放行程；

控制模块230，用于在所述卡钳的释放行程达到目标卡钳释放行程时，控制所述卡钳电机停止转动。

上述技术方案，至少能够达到以下技术效果：

通过实时采集卡钳电机的工作电压和工作电流，再根据所述工作电压和所述工作电流，计算得到所述卡钳电机的实时转速，并根据所述实时转速计算得到所述卡钳的释放行程，从而在所述卡钳的释放行程达到目标卡钳释放行程时，控制所述卡钳电机停止转动。这样，避免了使用外接传感器测量卡钳电机转速存在失效可能的问题，提升了控制卡钳释放行程的可靠性，提高电子驻车的安全性能。

可选的，所述计算模块220，用于通过如下公式计算所述卡钳电机当前的转速n'：

n'＝(vop-k1*iop)*k2；

其中，vop为所述卡钳电机当前的工作电压，iop为所述卡钳电机当前的工作电流，k1、k2为标定的电机特性参数；

k1＝vtest/is；k2＝n0/(vtest-i0*k1)；

vtest为所述卡钳电机的测试电压，is为所述卡钳电机在供电电压为vtest下的堵转电流，n0为所述卡钳电机在供电电压为vtest下空转时的转速，i0为所述卡钳电机在供电电压为vtest下空转时的电流。

可选的，所述装置200还包括：确定模块，用于在所述控制所述卡钳电机停止转动之前，根据车辆当前的驻车状态，以及预设的驻车状态与卡钳释放行程的对应关系，确定所述目标卡钳释放行程。

可选的，所述计算模块220用于：

根据所述转速对时间的积分计算所述卡钳电机已转动的圈数；

根据所述圈数以及预设的电机转动圈数与卡钳行程的比值关系，确定所述卡钳的释放行程。

本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述电子驻车控制方法的步骤。

本公开实施例提供一种电子驻车控制装置，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现所述电子驻车控制方法的步骤。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图3是根据一示例性实施例示出的一种电子驻车控制装置300的框图。如图3所示，该电子驻车控制装置300可以包括：处理器301，存储器302。该电子驻车控制装置300还可以包括多媒体组件303，输入/输出(i/o)接口304，以及通信组件305中的一者或多者。

其中，处理器301用于控制该电子驻车控制装置300的整体操作，以完成上述的电子驻车控制方法中的全部或部分步骤。存储器302用于存储各种类型的数据以支持在该电子驻车控制装置300的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子驻车控制装置300上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如卡钳电机型号数据，卡钳电机特性参数，卡钳电机测试电压等等。该存储器302可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(staticrandomaccessmemory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，简称prom)，只读存储器(read-onlymemory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件303可以包括音频组件。音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个蜂鸣器，蜂鸣器用于在故障时发出报警提示音。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器302或通过通信组件305发送。i/o接口304为处理器301和其他接口模块之间提供接口。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件305用于该电子驻车控制装置300与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(nearfieldcommunication，简称nfc)，2g、3g或4g，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件305可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块。

在一示例性实施例中，电子驻车控制装置300可以被一个或多个应用专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，简称dsp)、数字信号处理设备(digitalsignalprocessingdevice，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，简称pld)、现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的电子驻车控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的电子驻车控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器302，上述程序指令可由电子驻车控制装置300的处理器301执行以完成上述的电子驻车控制方法。

本公开实施例还提供一种车辆，所述车辆包括上述电子驻车控制装置200或者电子驻车控制装置300，具体参照上述对图2或者图3的描述，此处不再赘述。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。