一种智能驾驶车辆的行为决策方法及装置与流程

本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种智能驾驶车辆的行为决策方法及装置。

背景技术：

随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶车辆在结构化道路中的安全高效行驶已成为一大研究热点。结构化道路中，智能车辆需要依据地图先验知识与车载传感器获取的车道信息、障碍物信息等环境信息，进行行为决策。行为决策是智能驾驶技术中的关键一环，其功能类似于驾驶员的大脑，即接收车道信息与障碍物信息等环境信息，决策车辆在当前行为状态下，下一时刻应该执行的行为动作，从而在宏观上引导运动规划模块，实现智能驾驶系统的任务目标与功能要求。

现有的结构化道路上的行为决策方法主要是通过采集驾驶场景与驾驶员的经验样本数据集，基于机器学习的方法，进行驾驶行为的识别判断、建模预测、智能决策等，此类方法受限于机器学习的瓶颈，存在对样本数据集的质、量要求较高，模型计算复杂度高等问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提出一种智能驾驶车辆的行为决策方法及装置，欲实现为车辆的自动驾驶提供正确、安全的行为决策的目的。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种智能驾驶车辆的行为决策方法，包括：

获取地图先验知识和环境感知数据，所述地图先验知识包含车道属性数据和车道线数据，所述环境感知数据包含障碍物数据；

根据当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态，结合所述地图先验知识和所述环境感知数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态；

根据所述期望行为状态，分析得到下一时刻智能驾驶车辆的期望路径和期望速度。

可选的，所述根据当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态，结合所述地图先验知识和所述环境感知数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态，具体包括：

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为保持车道时，则根据所述车道属性数据确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为停车、全局右换道准备、全局左换道准备和保持车道其中的一种行为状态；

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为停车时，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为停车；

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局右换道准备时，则根据全局右换道准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道准备和全局右换道其中的一种行为状态；

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局右换道时，则根据本车是否完成右换道和所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道准备、全局右换道和保持车道其中的一种行为状态；

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局左换道准备时，则根据全局左换道准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道准备和全局左换道其中的一种行为状态；

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局左换道时，则根据本车是否完成左换道和所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道准备、全局左换道和保持车道其中的一种行为状态。

可选的，在根据所述车道属性数据确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道的步骤后，与根据所述期望行为状态，分析得到下一时刻智能驾驶车辆的期望路径和期望速度的步骤前，还包括：

根据所述环境感知数据包含的本车道的障碍物数据、左车道的障碍物数据和右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左超车准备、右超车准备和保持车道其中的一种行为状态；

所述根据当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态，结合所述地图先验知识和所述环境感知数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态，具体还包括：

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左超车准备时，则根据左超车准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左超车准备、左超车和保持车道其中的一种行为状态；

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左超车时，则根据本车是否完成左换道和所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道、左超车和半左超车其中的一种行为状态；

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为半左超车时，则根据半左超车的状态持续时间及所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为半左超车、右换道和保持车道其中的一种行为状态；

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右换道时，则根据本车是否完成右换道和所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道和右换道其中的一种行为状态；

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右超车准备时，则根据右超车准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为右超车准备、右超车和保持车道其中的一种行为状态；

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右超车时，则根据本车是否完成右换道和所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道、右超车和半右超车其中的一种行为状态；

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为半右超车时，则根据半右超车的状态持续时间及所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为半右超车、左换道和保持车道其中的一种行为状态；

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左换道时，则根据所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道和左换道其中的一种行为状态。

一种智能驾驶车辆的行为决策装置，包括：

信息获取单元，用于获取地图先验知识和环境感知数据，所述地图先验知识包含车道属性数据和车道线数据，所述环境感知数据包含障碍物数据和红绿灯数据；

行为状态切换单元，用于根据当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态，结合所述地图先验知识和所述环境感知数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态；

运动规划单元，用于根据所述期望行为状态，分析得到下一时刻智能驾驶车辆的期望路径和期望速度。

可选的，所述行为状态切换单元，具体包括：

第一切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为保持车道时，则根据所述车道属性数据确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为停车、全局右换道准备、全局左换道准备和保持车道其中的一种行为状态；

第二切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为停车时，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为停车；

第三切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局右换道准备时，则根据全局右换道准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道准备和全局右换道其中的一种行为状态；

第四切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局右换道时，则根据本车是否完成右换道和所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道准备、全局右换道和保持车道其中的一种行为状态；

第五切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局左换道准备时，则根据全局左换道准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道准备和全局左换道其中的一种行为状态；

第六切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局左换道时，则根据本车是否完成左换道和所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道准备、全局左换道和保持车道其中的一种行为状态。

可选的，所述行为状态切换单元，还包括：

第七切换子单元，用于在第一切换子单元根据所述车道属性数据确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道后，再根据所述环境感知数据包含的本车道的障碍物数据、左车道的障碍物数据和右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左超车准备、右超车准备和保持车道其中的一种行为状态；

第八切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左超车准备时，则根据左超车准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左超车准备、左超车和保持车道其中的一种行为状态；

第九切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左超车时，则根据本车是否完成左换道和所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道、左超车和半左超车其中的一种行为状态；

第十切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为半左超车时，则根据半左超车的状态持续时间及所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为半左超车、右换道和保持车道其中的一种行为状态；

第十一切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右换道时，则根据本车是否完成右换道和所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道和右换道其中的一种行为状态；

第十二切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右超车准备时，则根据右超车准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为右超车准备、右超车和保持车道其中的一种行为状态；

第十三切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右超车时，则根据本车是否完成右换道和所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道、右超车和半右超车其中的一种行为状态；

第十四切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为半右超车时，则根据半右超车的状态持续时间及所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为半右超车、左换道和保持车道其中的一种行为状态；

第十五切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左换道时，则根据所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道和左换道其中的一种行为状态。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

上述技术方案提供的一种智能驾驶车辆的行为决策方法，通过预先建立各种行为状态之间的切换逻辑，在车辆实际行驶过程中，根据当前时刻的实际行为状态，结合地图先验知识和环境感知数据，切换得到下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态，相对于现有的机器学习的方式，为智能驾驶车辆在结构化道路中的全自动行驶提供了正确、安全的行为决策。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中关键名字说明图；

图2为本发明实施例提供的一种智能驾驶车辆的行为决策方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种智能驾驶车辆的行为决策装置的逻辑结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在详细描述本发明技术方案之前，对本发明技术方案涉及的关键名词进行解释说明，以便于对本发明技术方案的理解，参见图1所示。

车体坐标系：以车辆后轴中心o为原点，车体右侧为x方向，车头方向为y方向的坐标系。

结构化道路环境：具有明确指示标线的行车道路环境。

车道：结构化道路环境中，由道路指示标线明确分割的、供单一纵列车辆行驶的部分。

本车道：车辆当前行驶的车道，即车辆后轴中心o所在的车道。

左车道：与本车道左相邻的车道。

右车道：与本车道右相邻的车道。

全自动驾驶模式：无人工干预、仅依据环境感知信息输入进行车辆自控制的驾驶方式。

本发明提供了一种基于地图先验知识和环境感知数据进行车辆的不同行为状态之间切换的方法，为智能驾驶车辆在结构化道路上的全自动行驶提供了正确、安全的行为决策。下面详细介绍该智能驾驶车辆的行为决策方法，参见图2所示，该方法包括步骤：

s11：获取地图先验知识和环境感知数据。

地图先验知识是由智能驾驶系统的地图引擎模块提供。地图先验知识包含车道属性数据和车道线数据。在本实施例中车道属性数据为0，表示车道不存在；车道属性数据为1，表示车道禁止通行；车道属性数据为2，表示车道为可选车道；车道属性数据为3，表示车道为地图推荐的最优车道。车道线数据包括但不限于在车体坐标系下，各车道线是否存在、各车道线的坐标、各车道线的长度、各车道线的线型(即实线、虚线)、各车道线强制换道区域的位置等。环境感知数据包含障碍物数据和红绿灯数据。障碍物数据具体包括左车道的障碍物数据、本车道的障碍物数据和右车道的障碍物数据。智能驾驶系统的地图引擎模块会在路口输出一条虚拟的单向车道，车辆根据红绿灯数据、障碍物数据等在该单向车道行驶。

s12：根据当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态，结合地图先验知识和环境感知数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态。

预先定义多种行为状态、以及各种行为状态之间的切换逻辑。车辆在全自动驾驶模式时，根据当前时刻的实际行为状态，结合地图先验知识和环境感知数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态。在本实施例中行为状态包括保持车道、停车、全局左换道准备、全局左换道、全局右换道准备和全局右换道。在车辆进入全自动驾驶模式时，进行初始化，即将当前时刻的行为状态设置为保持车道，并将环境感知数据清空。下面详细介绍各个行为状态之间的切换逻辑。

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为保持车道时，则(1)若左车道属性数据、本车道属性数据和右车道属性数据均不大于1，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为停车；(2)若左车道属性数据和本车道属性数据均不大于1、且右车道属性数据大于1，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道准备；(3)若右车道属性数据和本车道属性数据均不大于1、且左车道属性数据大于1，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道准备；(4)若本车道属性数据大于1，则无论其他车道属性数据如何，均确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道；(5)若本车道属性数据不大于1、且左车道属性数据和右车道属性数据均大于1，则若左车道属性数据大于右车道属性数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道准备，若左车道属性数据小于右车道属性数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道准备，若左车道属性数据等于右车道属性数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道准备或全局右换道准备。

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为停车时，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为停车。

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局右换道准备时，则(1)若当前实际行为状态的持续时间未超过第一时间阈值或右车道不安全，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道准备；(2)若当前行为状态的持续时间超过第一时间阈值且右车道安全，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道。具体的，右车道安全的判断标准为，根据右车道的障碍物数据(包括车辆速度、及与本车距离等)，分析本车此时以当前运动状态驶入右车道时，是否会追尾右车道前方的车辆、或者造成右车道后方车辆的急刹车，若不会发生上述危险，则右车道安全，否则，右车道不安全。具体的第一时间阈值可以为1s。

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局右换道时，则(1)若右车道不安全，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道准备；(2)若右车道安全且本车还未完成换道至右车道，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道；(3)若本车完成换道至右车道，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道。

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局左换道准备时，则(1)若当前行为状态的持续时间未超过第一时间阈值或左车道不安全，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道准备；(2)若当前行为状态的持续时间超过第一时间阈值且左车道安全，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道。左车道安全的判断标准与右车道安全的判断类似，不再赘述。

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局左换道时，则(1)若左车道不安全，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道准备；(2)若左车道安全且本车还未完成换道至左车道，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道；(3)若本车完成换道至左车道，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道。

s13：根据所述期望行为状态，分析得到下一时刻智能驾驶车辆的期望路径和期望速度。

保持车道为车辆保持在本车道内行驶的行为状态。全局左换道准备为车辆在本车道内行驶的过程中，持续检测左车道是否安全的行为状态。全局左换道为车辆从本车道换道至左车道过程中的行为状态。全局右换道准备为车辆在本车道内行驶的过程中，持续检测右车道是否安全的行为状态。全局右换道为车辆从本车道换道至右车道过程中的行为状态。停车为车辆从行驶状态到安全停车过程中的行为状态。现有技术中根据期望行为状态，分析得到智能驾驶车辆的期望路径和期望速度的方案，本发明均可以采用，对此本发明不做限定。

本实施例提供的智能驾驶车辆的行为决策方法，通过预先建立各种行为状态之间的切换逻辑，在车辆实际行驶过程中，根据当前时刻的实际行为状态，结合地图先验知识和环境感知数据，切换得到下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态，相对于现有的机器学习的方式，为智能驾驶车辆在结构化道路中的全自动行驶提供了正确、安全的行为决策。

行为状态除了包括保持车道、停车、全局左换道准备、全局左换道、全局右换道准备和全局右换道外，还可以包括左超车准备、左超车、半左超车、右换道、右超车准备、右超车、半右超车和右换道。左超车准备为车辆在本车道内行驶的过程中，持续检测左车道是否安全的行为状态。左超车为车辆从本车道换道至左车道过程中的行为状态。半左超车为车辆保持在本车道内行驶，同时持续检测右车道是否安全的行为状态。右换道为车辆从本车道换道至右车道过程中的行为状态。右超车准备为车辆在本车道内行驶的过程中，持续检测右车道是否安全的行为状态。右超车为车辆从本车道换道至右车道过程中的行为状态。半右超车为车辆保持在本车道内行驶，同时持续检测左车道是否安全的行为状态。左换道为车辆从本车道换道至左车道过程中的行为状态。下面详细介绍各个行为状态之间的切换逻辑。

在根据所述车道属性数据确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道的步骤后，进行分析，(1)若本车前方存在速度低于速度阈值的障碍物、左车道安全、以及左车道路况优于本车道路况，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左超车准备；(2)若本车前方存在速度低于速度阈值的障碍物、左车道不安全或左车道路况不优于本车道路况、右车道安全、以及右车道路况优于本车道路况，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为右超车准备。(3)其它情况，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道。也就是说在确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道还通过上述条件来判断是否修改为其它行为状态，以实现在车流汇集的场景中高效行驶。左车道路况优于本车道的判断标准为，左车道中位于本车前的障碍物的平均速度大于本车道中位于本车前的障碍物的平均速度，则认为左车道路况优于本车道路况。

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左超车准备时，则(1)若当前行为状态的持续时间超过第一时间阈值且小于第二时间阈值、左车道安全、以及左车道路况优于本车道路况，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左超车；(2)若当前行为状态的持续时间超过第二时间阈值，则放弃左超车，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道；(3)其余情况，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左超车准备。具体的第二时间阈值可以为10s。

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左超车时，则(1)若左车道不安全，则放弃左超车，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道；(2)若左车道安全且本车未完成从本车道换道至左车道，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左超车；(3)若本车完成从本车道换道至左车道，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为半左超车。

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为半左超车时，则(1)若当前行为状态的持续时间超过第一时间阈值且小于第二时间阈值、右车道安全、以及右车道路况优于本车道路况，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为右换道；(2)若当前行为状态的持续时间超过第二时间阈值，则放弃返回原车道，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道；(3)其余情况，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为半左超车。

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右换道时，则(1)若右车道不安全，则放弃右换道，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道；(2)若右车道安全且本车未完成从本车道换道至右车道，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为右换道；(3)若本车完成从本车道换道至右车道，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道。

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右超车准备时，则(1)若当前行为状态的持续时间超过第一时间阈值且小于第二时间阈值、右车道安全、以及右车道路况优于本车道路况，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为右超车；(2)若当前行为状态的持续时间超过第二时间阈值，则放弃右超车，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道；(3)其余情况，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为右超车准备。

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右超车时，则(1)若右车道不安全，则放弃左超车，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道；(2)若右车道安全且本车未完成从本车道换道至右车道，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为右超车；(3)若本车完成从本车道换道至右车道，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为半右超车。

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为半右超车时，则(1)若当前行为状态的持续时间超过第一时间阈值且小于第二时间阈值、左车道安全、以及左车道路况优于本车道路况，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左换道；(2)若当前行为状态的持续时间超过第二时间阈值，则放弃返回原车道，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道；(3)其余情况，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为半右超车。

在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左换道时，则(1)若左车道不安全，则放弃左换道，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道；(2)若左车道安全且本车未完成从本车道换道至左车道，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左换道；(3)若本车完成从本车道换道至左车道，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

本实施例提供一种智能驾驶车辆的行为决策装置，参见图3所示，该装置包括：信息获取单元11、行为状态切换单元12和运动规划单元13。

信息获取单元11，用于获取地图先验知识和环境感知数据，所述地图先验知识包含车道属性数据和车道线数据，所述环境感知数据包含障碍物数据和红绿灯数据；

行为状态切换单元12，用于根据当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态，结合所述地图先验知识和所述环境感知数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态；

运动规划单元13，用于根据所述期望行为状态，分析得到下一时刻智能驾驶车辆的期望路径和期望速度。

所述行为状态切换单元，具体包括：第一切换子单元、第二切换子单元、第三切换子单元、第四切换子单元、第五切换子单元和第六切换子单元。

第一切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为保持车道时，则根据所述车道属性数据确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为停车、全局右换道准备、全局左换道准备和保持车道其中的一种行为状态；

第二切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为停车时，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为停车；

第三切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局右换道准备时，则根据全局右换道准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道准备和全局右换道其中的一种行为状态；

第四切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局右换道时，则根据本车是否完成右换道和所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道准备、全局右换道和保持车道其中的一种行为状态；

第五切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局左换道准备时，则根据全局左换道准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道准备和全局左换道其中的一种行为状态；

第六切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局左换道时，则根据本车是否完成左换道和所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道准备、全局左换道和保持车道其中的一种行为状态。

所述行为状态切换单元，还可以包括：第七切换子单元、第八切换子单元、第九切换子单元、第十切换子单元、第十一切换子单元、第十二切换子单元、第十三切换子单元、第十四切换子单元和第十五切换子单元。

第七切换子单元，用于在第一切换子单元根据所述车道属性数据确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道后，根据所述环境感知数据包含的本车道的障碍物数据、左车道的障碍物数据和右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左超车准备、右超车准备和保持车道其中的一种行为状态；

第八切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左超车准备时，则根据左超车准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左超车准备、左超车和保持车道其中的一种行为状态；

第九切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左超车时，则根据本车是否完成左换道和所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道、左超车和半左超车其中的一种行为状态；

第十切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为半左超车时，则根据半左超车的状态持续时间及所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为半左超车、右换道和保持车道其中的一种行为状态；

第十一切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右换道时，则根据本车是否完成右换道和所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道和右换道其中的一种行为状态；

第十二切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右超车准备时，则根据右超车准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为右超车准备、右超车和保持车道其中的一种行为状态；

第十三切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右超车时，则根据本车是否完成右车道和所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道、右超车和半右超车其中的一种行为状态；

第十四切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为半右超车时，则根据半右超车的状态持续时间及所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为半左超车、左换道和保持车道其中的一种行为状态；

第十五切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左换道时，则根据所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道和左换道其中的一种行为状态。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对本发明所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。