1.一种智能驾驶车辆的行为决策方法，其特征在于，包括：
获取地图先验知识和环境感知数据，所述地图先验知识包含车道属性数据和车道线数据，所述环境感知数据包含障碍物数据；
根据当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态，结合所述地图先验知识和所述环境感知数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态；
根据所述期望行为状态，分析得到下一时刻智能驾驶车辆的期望路径和期望速度。
2.根据权利要求1所述的行为决策方法，其特征在于，所述根据当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态，结合所述地图先验知识和所述环境感知数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态，具体包括：
在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为保持车道时，则根据所述车道属性数据确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为停车、全局右换道准备、全局左换道准备和保持车道其中的一种行为状态；
在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为停车时，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为停车；
在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局右换道准备时，则根据全局右换道准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道准备和全局右换道其中的一种行为状态；
在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局右换道时，则根据本车是否完成右换道和所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道准备、全局右换道和保持车道其中的一种行为状态；
在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局左换道准备时，则根据全局左换道准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道准备和全局左换道其中的一种行为状态；
在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局左换道时，则根据本车是否完成左换道和所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道准备、全局左换道和保持车道其中的一种行为状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述车道属性数据确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道的步骤后，与根据所述期望行为状态，分析得到下一时刻智能驾驶车辆的期望路径和期望速度的步骤前，还包括：
根据所述环境感知数据包含的本车道的障碍物数据、左车道的障碍物数据和右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左超车准备、右超车准备和保持车道其中的一种行为状态；
所述根据当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态，结合所述地图先验知识和所述环境感知数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态，具体还包括：
在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左超车准备时，则根据左超车准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左超车准备、左超车和保持车道其中的一种行为状态；
在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左超车时，则根据本车是否完成左换道和所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道、左超车和半左超车其中的一种行为状态；
在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为半左超车时，则根据半左超车的状态持续时间及所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为半左超车、右换道和保持车道其中的一种行为状态；
在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右换道时，则根据本车是否完成右换道和所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道和右换道其中的一种行为状态；
在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右超车准备时，则根据右超车准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为右超车准备、右超车和保持车道其中的一种行为状态；
在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右超车时，则根据本车是否完成右换道和所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道、右超车和半右超车其中的一种行为状态；
在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为半右超车时，则根据半右超车的状态持续时间及所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为半右超车、左换道和保持车道其中的一种行为状态；
在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左换道时，则根据所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道和左换道其中的一种行为状态。
4.一种智能驾驶车辆的行为决策装置，其特征在于，包括：
信息获取单元，用于获取地图先验知识和环境感知数据，所述地图先验知识包含车道属性数据和车道线数据，所述环境感知数据包含障碍物数据和红绿灯数据；
行为状态切换单元，用于根据当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态，结合所述地图先验知识和所述环境感知数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态；
运动规划单元，用于根据所述期望行为状态，分析得到下一时刻智能驾驶车辆的期望路径和期望速度。
5.根据权利要求4所述的行为决策装置，其特征在于，所述行为状态切换单元，具体包括：
第一切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为保持车道时，则根据所述车道属性数据确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为停车、全局右换道准备、全局左换道准备和保持车道其中的一种行为状态；
第二切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为停车时，则确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为停车；
第三切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局右换道准备时，则根据全局右换道准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道准备和全局右换道其中的一种行为状态；
第四切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局右换道时，则根据本车是否完成右换道和所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局右换道准备、全局右换道和保持车道其中的一种行为状态；
第五切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局左换道准备时，则根据全局左换道准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道准备和全局左换道其中的一种行为状态；
第六切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为全局左换道时，则根据本车是否完成左换道和所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为全局左换道准备、全局左换道和保持车道其中的一种行为状态。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述行为状态切换单元，还包括：
第七切换子单元，用于在第一切换子单元根据所述车道属性数据确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道后，再根据所述环境感知数据包含的本车道的障碍物数据、左车道的障碍物数据和右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左超车准备、右超车准备和保持车道其中的一种行为状态；
第八切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左超车准备时，则根据左超车准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为左超车准备、左超车和保持车道其中的一种行为状态；
第九切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左超车时，则根据本车是否完成左换道和所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道、左超车和半左超车其中的一种行为状态；
第十切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为半左超车时，则根据半左超车的状态持续时间及所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为半左超车、右换道和保持车道其中的一种行为状态；
第十一切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右换道时，则根据本车是否完成右换道和所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道和右换道其中的一种行为状态；
第十二切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右超车准备时，则根据右超车准备的状态持续时间及所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为右超车准备、右超车和保持车道其中的一种行为状态；
第十三切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为右超车时，则根据本车是否完成右换道和所述环境感知数据包含的右车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道、右超车和半右超车其中的一种行为状态；
第十四切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为半右超车时，则根据半右超车的状态持续时间及所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为半右超车、左换道和保持车道其中的一种行为状态；
第十五切换子单元，用于在当前时刻智能驾驶车辆的实际行为状态为左换道时，则根据所述环境感知数据包含的左车道的障碍物数据和本车道的障碍物数据，确定下一时刻智能驾驶车辆的期望行为状态为保持车道和左换道其中的一种行为状态。