车辆及用于向车辆添加辅助驾驶功能的方法与流程

本发明涉及一种车辆，更具体地，涉及车辆的辅助驾驶。

背景技术

车辆诸如乘用车、卡车、摩托车和其他机动车辆(被称为“车辆”)正变得越来越复杂，这是因为车辆制造商将辅助驾驶特征作为出厂时已安装的特征包括在车辆中。例如，车辆制造商诸如丰田等将辅助驾驶特征诸如车道偏离警告和盲点检测作为出厂时已安装的特征包括在车辆中。这些特征使用出厂时已安装的传感器诸如超声波传感器和雷达传感器及相机来提供辅助驾驶特征。最先进的辅助驾驶特征组中的一个辅助驾驶特征可以提供所谓的自主驾驶。一些车辆制造商已经包括出厂时已安装的自主驾驶特征，所述自主驾驶特征允许车辆自动驾驶以使得用户诸如驾驶员不需要控制转向或油门或制动制动，而是可能需要准备好根据自主驾驶系统的请求控制车辆。包括作为出厂时已安装的特征的自主驾驶系统的车辆可以被称为自动驾驶车辆。包括出厂时已安装的自主驾驶系统的一些车辆可以接收软件更新，所述软件更新可以被下载到车辆中以更新车辆中的软件，诸如与自主驾驶系统相关或自主驾驶系统所使用的软件。更新过程对软件进行更新以改变软件，诸如修正漏洞或者添加特征或功能等。

技术实现要素：

本文所述的实施方案涉及包括出厂时已安装的线束的车辆，所述出厂时已安装的线束被配置为接收辅助驾驶硬件部件以用于向车辆添加辅助驾驶功能。本说明书中所用的词语“车辆”是指机动车辆，诸如乘用车、卡车、摩托车或其他机动车辆。在一个实施方案中，车辆可以包括出厂时已安装的线束、数据处理部件(诸如耦接到出厂时已安装的线束的数据处理系统)、以及耦接到数据处理部件的一个或多个出厂时已安装的传感器组成的组，其中该组出厂时已安装的传感器被配置为提供辅助驾驶功能。线束被配置为机械地接收辅助驾驶硬件部件，该辅助驾驶硬件部件被递交给已购买或以其他方式获得车辆的用户或驾驶员。在一个实施方案中，线束被配置成在添加到车辆的辅助驾驶硬件部件和数据处理部件之间进行机械连接和电连接。添加到车辆的辅助驾驶硬件部件(在车辆已递交给驾驶员或用户之后)可以将辅助驾驶功能提升这样的程度，即车辆现在包括允许车辆自行驾驶的自主驾驶系统。在一个实施方案中，车辆还可以包括无线电装置，该无线电装置被配置为接收已下载的软件以配置和激活由用户或经销商安装到线束中的辅助驾驶硬件部件。在一个实施方案中，无线电装置可以耦接到数据处理部件，该数据处理部件通过出厂时已安装的线束耦接到辅助驾驶硬件部件。出厂时已安装的线束可以包括电触点组，该电触点组被配置为与辅助驾驶硬件部件上的电触点接触，用户或驾驶员或者代表用户或驾驶员的经销商可以将该辅助驾驶硬件部件插入车辆中。

在一个实施方案中，车辆可以包括耦接到数据处理部件的一个或多个电动机(或其他类型的发动机)组成的组、和耦接到制动系统控制器(该制动系统控制器还耦接到数据处理部件)的制动系统、以及耦接到数据处理部件的转向系统。此外，车辆还可以包括存储介质，诸如闪速存储器或磁性硬盘驱动器等。存储介质可以存储用于辅助驾驶系统的数据，该辅助驾驶系统至少部分地由数据处理部件控制，并且还可以存储用于辅助驾驶系统的传感器的校准数据，以及可以存储用于辅助驾驶系统的初始化和操作的软件。存储在存储介质上的软件可以是由车辆中的无线电装置接收的已下载软件。在一个实施方案中，已下载的软件可以用于在装配或配置辅助驾驶硬件部件时初始化辅助驾驶硬件部件。在一个实施方案中，出厂时已安装的传感器(该出厂时已安装的传感器在将辅助驾驶硬件部件添加到车辆之就前存在于车辆中)组可以是被配置为提供停车辅助以停放车辆的传感器。在一个实施方案中，车辆还可以包括冗余制动系统控制器，该冗余制动系统控制器耦接到数据处理部件并且被配置为基于来自辅助驾驶硬件部件的数据来进行控制，该辅助驾驶硬件部件耦接到出厂时已安装的线束。车辆还可包括冗余电池系统，该冗余电池系统耦接到数据处理部件和辅助驾驶硬件部件，以便为数据处理部件和辅助驾驶硬件部件提供冗余电源，该辅助驾驶硬件部件是由用户或经销商向车辆添加的且不是出厂时已安装的选项。

在一个实施方案中，一个或多个出厂时已安装的传感器组成的组可以是相机、超声波传感器、雷达、短距雷达和长距雷达、以及甚至光检测和测距系统(激光雷达)中的一种或多种。在一个实施方案中，由用户或经销商向车辆添加的辅助驾驶硬件部件可以是光检测和测距系统诸如激光雷达系统。

在一个实施方案中，车辆还可以包括耦接到数据处理系统的触摸屏显示器。触摸屏显示器自身可以是输入设备，并且触摸屏显示器可以被配置为显示人机界面以控制辅助驾驶硬件部件或监测该部件；在一个实施方案中，可以在安装辅助驾驶硬件部件之后激活人机界面。在一个实施方案中，辅助驾驶硬件部件可以将车辆的辅助驾驶功能级别从较低的辅助驾驶功能级别改变为较高的辅助驾驶功能级别。例如，添加辅助驾驶硬件部件可以将车辆的辅助驾驶功能从iii级辅助驾驶功能改变为iv级辅助驾驶功能。在一个实施方案中，数据处理部件可以包括用于停车辅助的一个或多个处理器,以及用于在以高速公路速度驾驶期间进行高速处理的一个或多个处理器。在一个实施方案中，数据处理部件可以被配置为接收用于激活和操作辅助驾驶硬件部件的已下载的软件，并且辅助驾驶硬件部件可以由数据处理部件激活和校准，该数据处理部件使用已下载的软件来激活和校准辅助驾驶硬件部件。在一个实施方案中，用于辅助驾驶硬件部件的应用程序编程接口(api)可以被激活和启用以供辅助驾驶硬件部件和数据处理部件使用，以便允许系统通过api利用数据处理部件来操作辅助驾驶硬件部件。

本发明提供的车辆，包括：出厂时已安装的线束；数据处理部件，该数据处理部件耦接到出厂时已安装的线束；由一个或多个出厂时已安装的传感器所组成的组，该组耦接到数据处理部件，出厂时已安装的传感器所组成的组被配置为提供辅助驾驶功能，其中线束被配置为机械地接收辅助驾驶硬件部件以便在辅助驾驶硬件部件和数据处理部件之间进行电连接。

进一步地，辅助驾驶硬件部件机械地耦接到线束并且电耦接到数据处理部件。

进一步地，车辆还包括：无线电装置，无线电装置被配置为接收下载的软件以装配和激活辅助驾驶硬件部件，无线电装置耦接到数据处理部件。

进一步地，车辆还包括：一个或多个电动机组成的组，该组耦接到数据处理部件；制动系统，该刹车系统耦接到与数据处理部件耦接的制动系统控制器；转向系统，该转向系统耦接到数据处理部件。

进一步地，车辆还包括：存储介质，该存储介质用于：存储辅助驾驶系统的数据，辅助驾驶系统至少部分地由数据处理部件控制；存储用于辅助驾驶系统的传感器的校准数据；以及存储用于初始化和操作辅助驾驶系统并初始化辅助驾驶硬件部件的软件。

进一步地，出厂时已安装的传感器所组成的组被配置为提供停车辅助以停放车辆。

进一步地，车辆还包括：冗余制动系统控制器，该冗余刹车系统控制器耦接到数据处理部件并且被配置为基于来自辅助驾驶硬件部件的数据来进行控制；冗余电池系统，该冗余电池系统耦接到数据处理部件和辅助驾驶硬件部件。

进一步地，车辆还包括：触摸屏显示和输入装置，触摸屏显示和输入装置耦接到数据处理部件并且被配置为显示用于控制辅助驾驶硬件部件的人机界面，人机界面在辅助驾驶硬件部件安装之后被激活。

进一步地，辅助驾驶硬件部件向车辆添加至少iv级的辅助驾驶功能。

进一步地，数据处理部件包括：用于停车辅助的一个或多个处理器；以及用于在以高速公路速度驾驶期间进行高速处理的一个或多个处理器。

进一步地，数据处理部件被配置为接收用于激活和操作辅助驾驶硬件部件的已下载的软件，并且数据处理部件使用已下载的软件来激活和校准辅助驾驶硬件部件。

进一步地，辅助驾驶硬件部件的应用程序编程接口被激活和启用以供辅助驾驶硬件部件和数据处理部件使用，以允许利用数据处理部件来操作辅助驾驶硬件部件。

本文所述的实施方案还包括用于向车辆添加辅助驾驶功能的方法。在一个实施方案中，该方法可以包括：由具有出厂时已安装的线束的车辆接收辅助驾驶硬件部件，该辅助驾驶硬件部件包括被配置为电耦接到所述出厂时已安装的线束的电连接接口；以及由车辆中的数据处理部件装配辅助驾驶硬件部件以利用数据处理部件来操作，以用于向车辆添加辅助驾驶功能。在一个实施方案中，在用户或驾驶员在已经从制造车辆的工厂接收车辆之后安装辅助驾驶硬件部件时，车辆接收辅助驾驶硬件部件。在一个实施方案中，经销商可以在已经向用户或驾驶员递交车辆之后，将辅助驾驶硬件部件安装到出厂时已安装的线束中。在一个实施方案中，车辆包括出厂时已安装的部件如数据处理部件并且还可包括由一个或多个出厂时已安装的传感器组成的组，这些传感器耦接到出厂时已安装的数据处理部件以提供第一级别的辅助驾驶功能，该第一级别的辅助驾驶功能通过添加由用户或经销商向车辆添加的辅助驾驶硬件部件来提升。

在一个实施方案中，可以在下载用于与辅助驾驶硬件部件一起使用的软件之后装配辅助驾驶硬件部件。可以通过在用户的移动装置诸如智能电话上运行的移动应用程序来进行或启动软件的下载，所述移动应用程序存储车辆的车辆识别号码和用户识别数据诸如用户的电子邮件地址。在一个实施方案中，车辆的车辆识别号码和用户识别数据可以用于向车辆验证用户并向车辆验证智能电话以允许车辆安装已下载的软件，并且还向车辆验证辅助驾驶硬件部件。

在一个实施方案中，可以通过一个或多个无线电装置来进行下载，该无线电装置可以包括在用户的移动装置中的射频收发器或车辆中的射频收发器。在一个实施方案中，移动装置诸如智能电话中的射频收发器是wifi收发器或蜂窝电话收发器。在一个实施方案中，车辆中的射频收发器可以是蓝牙收发器、wi-fi收发器或蜂窝电话收发器。在一个实施方案中，辅助驾驶硬件部件的验证可以基于来自车辆的数据和来自辅助驾驶硬件部件的数据。可以进行此验证以证实在车辆中使用辅助驾驶硬件部件是安全的，并且所述辅助驾驶硬件部件可以被信任并能够提供期望级别的辅助驾驶功能。在一个实施方案中，用于装配辅助驾驶硬件部件的软件的下载过程可以包括验证过程，并且还可以包括通过激活辅助驾驶硬件部件中运行的软件与数据处理部件上运行的软件之间的应用程序编程接口来装配辅助驾驶硬件部件。此外，装配辅助驾驶硬件部件还可以包括校准辅助驾驶硬件部件中的一个或多个传感器，其中可以由已下载的软件部分地执行所述校准。装配辅助驾驶硬件部件还可以包括激活车辆中的用于辅助驾驶硬件部件的人机界面(例如，触摸屏上的图形用户界面)。

在一个实施方案中，数据处理部件耦接到被配置为移动车辆的一个或多个电动机，并且耦接到被配置为使车辆减速或制动的一个或多个刹车系统，以及耦接到以使车辆转向的转向系统。在一个实施方案中，在辅助驾驶硬件部件中的一个或多个传感器已经被校准之后，基于来自辅助驾驶硬件部件的数据，数据处理部件通过控制一个或多个电动机、并且通过控制一个或多个制动系统以及通过控制转向系统来提供驾驶辅助。在一个实施方案中，用户或经销商添加辅助驾驶硬件部件可以向车辆添加自主驾驶功能。

本文所述的方法和车辆可以包括存储可执行的计算机程序指令的非瞬态机器可读介质，该可执行的计算机程序指令可以致使一个或多个数据处理系统(诸如本文所述的数据处理部件)在执行计算机程序指令时执行本文所述的一个或多个方法。

以上概述不包括本公开中的所有实施方案的穷尽性列表。本文所述的车辆和方法可以通过以上概述的各方面和实施方案以及以下详细描述中公开的方面和实施方案的所有合适组合来实施。

附图说明

图la展示了车辆的透视侧视图，该车辆包括被配置为接收一个或多个辅助驾驶硬件部件的线束组，该一个或多个辅助驾驶硬件部件在用户或驾驶员从工厂接收车辆之后，由用户或经销商添加。

图1b展示了图1a中的车辆的透视顶视图。

图2以一个实施方案的框图形式展示了一个示例，该实施方案包括出厂时已安装的线束，该出厂时已安装的线束被配置为接收诸如激光雷达系统的辅助驾驶硬件部件，，在一个实施方案中，在用户已经接收车辆并驾驶车辆持续一段时间后，由用户添加该辅助驾驶硬件部件。

图3展示了简化流程图的示例，该简化流程图展示了根据本文所述的一个实施方案的方法。

图4是展示了另一个实施方案的框图，该实施方案包括出厂时已安装的线束，该出厂时已安装的线束被配置为在向已制造的车辆的所有者递交之后接收辅助驾驶硬件部件。

图5以框图形式展示了辅助驾驶硬件部件(诸如激光雷达系统)的示例。

图6为展示了根据本文所述的另一个实施方案的方法的流程图。

图7a展示了一个实施方案中的一个示例，其中第一辅助驾驶硬件部件致使车辆装配该特定硬件部件的api；图7b展示了车辆装配用于不同的辅助驾驶硬件部件的api的示例，所述不同的辅助驾驶硬件部件可导致与图7a所示的api不同的api。

图8展示了辅助驾驶功能或特征的列表。

具体实施方式

将参考以下讨论的细节来描述各种实施方案和各方面，并且附图将示出各种实施方案。以下描述和附图是示例性的，并且不应理解为限制性的。本发明描述了许多具体细节以提供对各种实施方案的透彻理解。然而，在某些情况下，未描述众所周知的或常规的细节以便提供对实施方案的简明讨论。

说明书中的对“一个实施方案”或“实施方案”的引用是指结合该实施方案描述的特定特征、结构或特性可以包括在至少一个实施方案中。在本说明书中的各种位置处出现的短语“在一个实施方案中”未必都是指同相同实施方案。以下附图中描绘的过程通过处理逻辑执行，所述处理逻辑包括硬件(例如，电路、专用逻辑等)、软件或两者的组合。虽然下文按照一些顺序操作来描述所述过程，但应当理解的是，可能以不同的顺序执行所述操作中的一些操作。此外，可以并行执行而不是顺序执行一些操作。

图1a以展示了车辆侧视图，其中车辆的至少一部分以透视图方式展示，了车辆10中的前线束12和后线束14。车辆包括乘客所乘坐在其中的乘客室16。一个乘客可以是驾驶员，该驾驶员可使用本领域已知的常规系统和方法来控制转向以及加速和制动。车辆10可以是乘用车、卡车、摩托车或其他机动车辆中的任一种的机动车辆，但在图1a和图1b所示的情况下，乘用车被展示为在车辆中间具有标准乘客室16。乘客室16可以包括典型地用于乘用车的座椅和其他特征。在一个实施方案中，车辆10可以包括单个线束，诸如前线束12，而在可选的实施方案中，车辆10可以包括多于一个线束，诸如前线束12和后线束14。这些线束中的每个线束都可以被配置为接收辅助驾驶硬件部件，诸如分别在图2和图4中展示的辅助驾驶硬件部件60或辅助驾驶硬件部件155。在从经销商购买车辆之后并且在车辆制造商已经制造车辆之后，车辆的驾驶员或用户或所有者可以添加辅助驾驶硬件部件。因此，辅助驾驶硬件部件(诸如辅助驾驶硬件部件60)不是由工厂安装的，而是在经销商向用户或驾驶员递交车辆之后由车辆的所有者或驾驶员或用户安装的。线束(诸如前线束12和后线束14)可以是出厂时已安装的线束，该出厂时已安装的线束被设计成接收硬件部件以便与硬件部件(诸如图2中所示的辅助驾驶硬件部件60或图4中所示的辅助驾驶硬件部件155)进行机械连接和电连接。出厂时已安装的线束(诸如前线束12)耦接到数据处理部件，所述数据处理部件可以被配置为与随后开发的辅助驾驶硬件部件一起操作，所述辅助驾驶硬件部件可由车辆的所有者或驾驶员或用户插入车辆中。例如，车辆的用户或驾驶员可以在某一年购买车辆，然后在下一年将辅助驾驶硬件部件安装到线束中以便向车辆10添加辅助驾驶系统的功能。在一个实施方案中，在安装辅助驾驶硬件部件(诸如图2所示辅助驾驶硬件部件60或图4中的辅助驾驶硬件部件155)之前，车辆10可以包括一些辅助驾驶特征。图1b以顶视图的方式展示了一个示例，其中车辆的至少一部分以透视图方式展示，在该示例中用于辅助驾驶的出厂时已安装的传感器存在于车辆中，并且在插入辅助驾驶硬件部件(诸如图2所示的辅助驾驶硬件部件60)之前提供了一些辅助驾驶功能和特征。在图1b所示的示例中，用于辅助驾驶的出厂时已安装的传感器可以是出厂时已安装的传感器18、19、20和21。在一个实施方案中，这些传感器可以是停车辅助传感器、或车道偏离传感器或相机或者其他可以在辅助驾驶硬件部件添加之前提供出厂时已安装的辅助驾驶特征的传感器，该辅助驾驶硬件部件可以稍后通过出厂时已安装的线束(诸如出厂时已安装的线束12)来添加。一个或多个出厂时已安装的传感器可包括相机、超声传感器、雷达以及光检测和测距系统，该光检测和测距系统可采用脉冲激光器，诸如激光雷达。

图2展示了辅助驾驶系统的示例，该辅助驾驶系统可被包括作为车辆10的的部分，车辆10包括至少一个线束(诸如车辆10中的前线束12)。图2所示的辅助驾驶系统50可以包括主控制系统52，该主控制系统52可以被认为包括用于操作车辆(诸如车辆10)内的辅助驾驶系统的一个或多个数据处理部件，诸如计算机等。主控制系统52可以耦接到用于辅助驾驶的出厂时已安装的传感器(诸如出厂时已安装的传感器54)组，在一个实施方案中该传感器54可以代表出厂时已安装的传感器18、19、20和21中的一个或多个传感器。这些用于辅助驾驶的出厂时已安装的传感器可以包括用于停车辅助的传感器或用于车道偏离的传感器等。如图2所示，主控制系统52还耦接到一个或多个电动机、电源系统、转向系统和制动系统56，以便通过使用本领域已知的技术控制一个或多个电动机以及转向系统和制动系统来提供辅助驾驶。主控制系统52可以基于来自出厂时已安装的传感器54的传感器数据来执行对电动机和转向系统以及制动系统56的控制。主控制系统52也耦接到用于新硬件的硬件接口。该硬件接口58可以是出厂时已安装的线束(诸如图1a和图1b所示的前线束12)，并且可以包括被设计成与辅助驾驶硬件部件(诸如辅助驾驶硬件部件60)进行机械连接的机械连接器，并且还可以包括电连接器59，该电连接器59被配置为在驾驶员或用户或经销商将辅助驾驶硬件部件60插入硬件接口58(该硬件接口58可以表示图在1a中的车辆10中展示的前线束12)中时，与辅助驾驶硬件部件60上的对应电连接器61进行电连接。在图2所示的示例中，辅助驾驶部件60未被插入线束中，并且因此在辅助驾驶硬件部件60与硬件接口58之间没有进行电连接。当用户或经销商将辅助驾驶硬件部件60插入线束(诸如硬件接口58)时，则在一个实施方案中，如图4所示的那样进行电连接和机械连接，图4展示了插接到或插入线束(诸如硬件接口153)中的辅助驾驶硬件部件155。当辅助驾驶硬件部件60被插入或插接到线束(诸如硬件接口58)时，然后主控制系统52可以装配新硬件(诸如辅助驾驶硬件部件60)，使得该新硬件可以与主控制系统52一起工作并且由此向车辆10添加辅助驾驶功能或特征。在一个实施方案中，辅助驾驶硬件部件60可以是光检测和测距系统(诸如激光雷达系统)，该光检测和测距系统可将车辆从iii级辅助驾驶系统转换为iv级辅助驾驶系统，该iv级辅助驾驶系统在一个实施方案中包括可允许车辆自行驾驶的自主驾驶功能。因此，在图2所示的示例中，车辆最初可提供有限的辅助驾驶特征(如从工厂递交给用户或经销商时)，并且然后在用户或驾驶员接收车辆的递交之后，在一段时间后(诸如一年后)，用户或驾驶员可以将辅助驾驶硬件部件安装或插入到出厂时已安装的线束(诸如前线束12)中以便将车辆转换为自主驾驶车辆。

图3展示了可以与图2所示的辅助驾驶系统50或图4所示辅助驾驶系统150一起使用的方法的示例。图3所示的方法可以在用户或驾驶员拥有或以其他方式获得车辆之后的某个时间开始。在操作101中，车辆接收新硬件，该新硬件可以是图2所示辅助驾驶部件60或图4所示辅助驾驶硬件部件155。当车辆的所有者或驾驶员将新的激光雷达或其他辅助驾驶硬件部件插接到出厂时已安装的线束(诸如图1中所示的出厂时已安装的前线束12中)时，可发生通过车辆的接收。在可选的实施方案中，车辆的所有者或驾驶员可以请求经销商或其他服务设施将辅助驾驶硬件部件插接到或插入出厂时已安装的线束中。然后在操作103中，车辆可以装配新硬件，诸如插接到出厂时已安装的线束中的新激光雷达，使得新硬件可以与车辆中的辅助驾驶系统一起使用。操作103中执行的装配可以包括多个不同操作，这些操作可包括激活新硬件的api以及校准新硬件中的传感器和激活用于控制或监测新硬件的人机接口，并且以下结合图6进一步描述此类操作。

图4展示了辅助驾驶系统150的示例，所述辅助驾驶系统包括图2所示的辅助驾驶系统50中未展示的附加部件。主控制系统151可以类似于主控制系统52，并且可以包括被配置为处理某些类型的传感器数据，诸如用于停车辅助的传感器数据,的一个或多个处理器或处理系统，并且还可以包括一个或多个其他处理器或处理系统，该一个或多个其他处理器或处理系统用于处理来自传感器的传感器数据，该传感器被配置为在以正常速度(诸如高速公路速度)驾驶期间进行工作。主控制系统150可以包括一个或多个总线，该一个或多个总线耦接到一个或多个处理器以及存储器，诸如dram存储器。此外，主控制系统150可以利用存储在存储器161中的数据和软件，在一个实施方案中，所述存储器161可以是用于存储供主控制系统151使用的数据和软件的闪速存储器或磁性硬盘驱动器或其他存储介质。出厂时已安装的传感器159可以是用于辅助驾驶(诸如停车辅助或车道偏离警告等)的出厂时已安装的传感器。这些出厂时已安装的传感器159可以类似于图2所示的出厂时已安装的传感器54。辅助驾驶系统150还可包括一个或多个无线电装置157，该一个或多个无线电装置可以是被配置为接收数据和软件(诸如用于在下载软件之后存储在存储器161中的已下载软件)的射频收发器。在一个实施方案中，装配新硬件(诸如辅助驾驶硬件部件60或辅助驾驶硬件部件155)的过程可以包括下载用于新硬件的软件，该软件可以包括用于与新硬件接口连接的可执行代码(诸如用于新硬件的驱动软件)，该可执行代码可以存储在存储器161中并且用于激活新硬件以及在一个实施方案中激活新硬件的api并校准新硬件。一个或多个无线电装置157可以包括wi-fi收发器或蜂窝电话收发器或蓝牙收发器或本领域已知的其他射频收发器。在一个实施方案中，可以通过车辆内的无线电装置直接执行软件的下载，并且可以通过使用车辆或另一个装置(诸如所有者的智能电话)上的用户界面来启动该下载；在另一个实施方案中，可以通过使用由车辆的所有者或驾驶员操作的智能电话或其他装置来执行软件的下载，所述智能电话或其他装置充当中间渠道以致使得首先将软件下载到智能电话然后通过用户或所有者的智能电话下载到车辆。在一个实施方案中，智能电话可以包括移动应用程序，该移动应用程序被车辆的用户或所有者配置成包括车辆的车辆识别号码和用户识别(诸如用户的电子邮件地址)，所述车辆识别号码和用户识别可以一起用于向车辆验证智能电话，反之亦然，以允许智能电话上的移动应用程序启动下载并致使车辆装配辅助驾驶硬件部件。一旦已下载的软件存储在存储器161中，则主控制系统151可以使用该已下载的软件来激活和装配新硬件(诸如辅助驾驶硬件部件155)，该新硬件可类似于图2所示的辅助驾驶硬件部件60。在图4所示的示例中，辅助驾驶硬件部件已经被插接到硬件接口153中，该硬件接口可以与图1所示的车辆10中的前线束12相同。辅助驾驶硬件部件155通过硬件接口153上的电连接器154和辅助驾驶硬件部件155上的电连接器156与硬件接口153进行电连接。

辅助驾驶系统150还可以包括冗余控制系统165，该冗余控制系统可以是例如用于控制车辆的防抱死制动系统的冗余防抱死制动系统(abs)控制器，该车辆除了包括冗余abs控制器的冗余控制系统之外还包括主防抱死制动系统。在一个实施方案中，来自辅助驾驶硬件部件155的传感器数据可用于通过由主控制系统151执行的算法来控制冗余控制系统165。

图6展示了可以利用图2所示的辅助驾驶系统50或图4所示辅助驾驶系统150来执行的方法的示例。在操作201中，可以向用户或所有者或经销商提供用于将新硬件插入出厂时已安装的线束(诸如出厂时已安装的前线束12)中的指令，并且也可以提供用于下载软件的指令。在一个实施方案中，车辆的所有者可以使用所有者的智能电话或其他装置上的移动应用程序来读取指令，然后致使下载用于配置和操作新硬件(诸如辅助驾驶硬件部件155或辅助驾驶硬件部件60)的软件。移动应用程序可以存储车辆的车辆识别号码，并且还存储用户识别诸如所有者的电子邮件地址。在一个实施方案中，车辆识别号和所有者的用户识别可通过散列函数或本领域已知的其他技术链接在一起，所述散列函数或其他技术可用在后续处理中，诸如在验证新硬件中以及向车辆验证所有者的智能电话中。在操作203中，当所有者或经销商安装或插接新硬件(诸如图4所示的辅助驾驶硬件部件155或图2所示的辅助驾驶硬件部件60)时，车辆可以接收新硬件。另外，在操作203中，车辆可以通过使用车辆中的数据和新硬件中的数据来验证新硬件，以证实硬件将与车辆一起工作并且是可信任的适当新硬件装置。在一个实施方案中，可以通过移动应用程序进行验证，该移动应用程序可以向车辆提供关于车辆的信息，使得车辆可以相对于新硬件验证移动应用程序和所有者以允许新硬件与车辆一起使用。操作203还可以包括下载用于与新硬件一起使用的软件，诸如被配置为与新硬件一起使用的驱动软件和其他软件。在一个实施方案中，已下载软件可以是用于新硬件的驱动软件，该驱动软件可在主控制系统或车辆内的某个数据处理系统上运行以允许车辆与新硬件交互。在操作205中，处理系统(诸如图4的主控制系统151或图2中的主控制系统52内的处理系统)可以装配新硬件并激活用于新硬件的应用程序编程接口(api)。在一个实施方案中，该api存在于车辆中，作为辅助驾驶硬件部件155或辅助驾驶硬件部件60与车辆之间的接口。在一个实施方案中，该api可以用作驱动软件和其他软件之间的接口，该驱动软件可以在主控制系统151或主控制系统52内的数据处理部件上运行，该其他软件也在该数据处理部件(诸如被配置为执行辅助驾驶功能的软件，在一个实施方案中，该辅助驾驶功能可以控制车辆的电动机、转向系统和制动系统)上运行。在一个实施方案中，在已经装配硬件并且已经激活api之后，然后可以执行操作207，其中校准新硬件(诸如辅助驾驶硬件部件155或辅助驾驶硬件部件60)中的传感器以用于与车辆的现有辅助驾驶系统(诸如辅助驾驶系统150)一起使用。可以通过已下载的软件进行该校准，所述已下载的软件是在操作203中下载的并且可以是用于新硬件(诸如辅助驾驶硬件部件155或60)的驱动软件。然后在操作209中，则可以激活人机界面以用于控制或监测新硬件。例如，可以激活触摸屏上的图形用户界面，使得所有者或经销商可以控制或监测新硬件，诸如辅助驾驶硬件部件155或60。然后在操作211中，可以将新硬件与出厂时已安装的辅助驾驶系统一起使用以向车辆添加辅助驾驶功能。例如，新硬件可以通过将功能水平从iii级辅助驾驶功能提高到iv级辅助驾驶功能来提高车辆的辅助驾驶功能，该iv级辅助驾驶功能可以包括允许车辆自行驾驶而用户无需控制车辆的转向或加速或制动的自主驾驶。

图5展示了辅助驾驶硬件部件的示例，该辅助驾驶硬件部件可以与辅助驾驶硬件部件155或60相同。如图5所示，辅助驾驶硬件部件155a可以是包括电连接器156a的激光雷达系统，该电连接器156a可以与图4所示的作为辅助驾驶硬件部件155的一部分的电连接器156相同。辅助驾驶硬件部件155a可以包括耦接到一个或多个激光器183并且还耦接到一个或多个传感器185的处理系统181。激光器183可以是脉冲激光器，该脉冲激光器可以与一个或多个传感器185结合来提供由处理系统181控制的光检测和测距系统。处理系统181可以配置和控制一个或多个激光器183，并且可以接收来自一个或多个传感器185的传感器数据并处理该传感器数据以导出车辆环境的三维地图，然后可以随后通过电连接器156a向主控制系统(诸如图4中的主控制系统151或图2中的主控制系统52)提供所述三维地图。处理系统181可以在存储器187中存储的软件的控制下操作，所述存储器还可存储数据，诸如用于一个或多个传感器185的校准数据。在一个实施方案中，可以在图6中的操作207期间校准传感器185。

图7a和图7b展示了相同的辅助驾驶系统的示例，该辅助驾驶系统可以与两种不同的新辅助驾驶硬件部件一起使用。图7a和图7b所示的示例允许用户将不同的新的辅助驾驶硬件插接到车辆中，并且车辆将配置这些不同的新的辅助驾驶硬件。车辆可以包括图7a或图7b所示的辅助驾驶系统，车辆的用户或所有者根据所述辅助驾驶系统安装这两种不同辅助驾驶硬件部件中的一种，并且辅助驾驶系统可包括出厂时已安装的数据处理部件251，所述出厂时已安装的数据处理部件251耦接到用于辅助驾驶的出厂时已安装的传感器253。出厂时已安装的数据处理部件251也耦接到数据和软件存储器255，该数据和软件存储器255可以存储供数据处理部件使用的数据和软件以向车辆提供辅助驾驶功能。如图7a所示，当用户或所有者将被展示为新ad硬件a257的新辅助驾驶硬件部件插接到线束259中时，系统装配新辅助驾驶硬件a257的api260，并且该api260可用于允许利用数据处理部件251来操作用于新辅助驾驶硬件a257的软件。如图7b所示，当用户或所有者将被展示为新ad硬件b261的新辅助驾驶硬件部件插接到线束259中时，系统装配新辅助驾驶硬件b261的api262，并且该api262可以用于允许利用数据处理部件251来操作用于新辅助驾驶硬件b261的软件。在一个实施方案中，用于新硬件b261的应用程序编程接口api262可以与用于新辅助驾驶硬件a257的api260不同。这可以允许车辆的用户或所有者从可能的新辅助驾驶硬件部件的混合中选择可以被插接到线束259中的新辅助驾驶硬件部件，并且系统可用于正确地建立适当api，该适当api用于在新硬件部件与包括数据处理部件251的车辆的现有辅助驾驶系统之间的通信功能和操作功能。

图8展示了辅助驾驶功能或特征的列表。在一个实施方案中，可以在安装新硬件(诸如辅助驾驶硬件部件155或辅助驾驶硬件部件60)之前，提供这些特征或功能的子集作为出厂时已安装的特征。在已经将辅助驾驶硬件部件155或60插接到出厂时已安装的线束中之后，可以在一个实施方案中提供图8所示的全套辅助驾驶功能。

从本说明书中显而易见的是，本发明的各方面可至少部分地以软件来实现。即，该技术可以在数据处理系统中响应于执行存储介质中包含的指令序列的系统的一个或多个处理器被执行，所述存储介质，诸如是非暂态机器可读存储介质(例如，易失性dram或非易失性闪速存储器)。在各种实施方案中，硬连线电路可以与软件指令组合使用以实现本发明。因此，所述技术不会限于硬件电路和软件的任何特定组合，或限于由数据处理系统执行的指令的任何特定来源。此外，应当理解的是，在描述移动装置或手持装置的情况下，所述描述涵盖移动装置(例如，膝上型装置、平板装置)、具有集成计算能力扬声器系统、手持装置(例如，智能电话)以及适用于可穿戴电子装置的嵌入式系统。

在前述说明书中，已经描述了具体的示例性实施方案。将显而易见的是，在不脱离以下权利要求书中阐述的更广泛的精神和范围的情况下，可对这些实施方案进行各种修改。因此，说明书和附图应当被认为是说明性的，而不是限制性的。