用于处理具有轮胎的车轮的机器和方法与流程

本发明涉及一种用于处理具有轮胎的车轮的机器(例如用于组装和/或拆卸具有轮胎的车轮的机器)以及一种用于处理具有轮胎的车轮的方法(例如组装和/或拆卸方法)。

背景技术：

通常，具有轮胎的车轮的组装和拆卸操作借助于设置有旋转作业台或平台的机器来执行，车轮或轮辋被阻挡在该旋转作业台或平台上，之后经由适当的剥胎器和拆卸工具来处理轮胎，以便将其装配在轮辋上或从轮辋上拆下。

在操作阶段期间，由操作者自行决定将力施加到轮胎上，因此将理解的是，在不损坏车轮部件且不危及操作者安全的情况下，同时考虑到在目前使用的各种类型的车轮之间存在差异，难以执行所述控制。

本专利申请的申请人名下的欧洲专利ep1479538b1描述了一种用于维修具有轮胎的车轮的机器，其包括车轮保持台以及胎圈释放辊。

该机器还设置有用于控制可旋转作业台的角位置的编码器以及用于评估施加到其上的载荷的装置。

还提供了控制装置，用于控制作业臂的位置以及在对具有轮胎的车轮进行操作时施加到它们上的载荷；还提供了与传感器和控制装置通信的自动操控单元。

然而，ep1479538b1中描述的机器不适合于以适当的方式安全地操作具有轮胎的车轮。

de4202803c1和de4205045c1描述了用于处理设置有传感器的具有轮胎的车轮的相应机器，但不是为了保证实现可靠的自动或手动操作。

us8613303b1和ep3000627a1教导了根据现有技术的状态的解决方案。

技术实现要素：

本发明的一个目的是提供一种用于处理具有轮胎的车轮的新机器。

本发明的另一个目的是提供一种如上所述的用于组装和/或拆卸具有轮胎的车轮的机器。

本发明的另一个目的是提供一种用于处理具有轮胎的车轮的机器，其能够在不损坏轮胎和/或车轮轮辋的情况下自动执行相应的操作。

本发明的另一个目的是提供一种用于处理具有轮胎的车轮的机器，其能够检测异常操作条件，并且如果需要，可以停止机器的操作并警告操作者或恢复适当的作业条件。

根据本发明的一个方面，提供了一种根据权利要求1的机器。

根据本发明的另一方面，提供了一种根据权利要求13的方法。

从属权利要求涉及本发明的优选和有利实施例。

附图说明

本发明的其他特征和优点将从借助于附图中的指示示出的机器的实施例的描述中变得更清楚，在该附中：

图1是根据本发明的机器的略微俯视的透视图；

图2以在具有轮胎的车轮的处理期间施加到一个或每件作业工具的力或载荷或阻力的检测轴或方向的指示示意性地示出了具有轮胎的车轮；

图3示出了根据本发明的机器中的控制系统的框图；

图4示出了在车轮拆卸期间由车轮施加到用于支撑并约束根据本发明的机器的装置的阻力矩或扭矩的趋势，作为施加到该支撑与约束装置的旋转角的函数，其中该车轮安装在该装置上；和

图5示出了在车轮组装期间由车轮施加到用于支撑并约束根据本发明的机器的装置的阻力矩或扭矩的趋势，作为施加到该支撑与约束装置的旋转角的函数，其中该车轮安装在该装置上。

在附图中，相同的部件或部件由相同的附图标记标识。

具体实施方式

参考附图，示出了用于处理具有轮胎的车轮tw的机器1，其包括：底座2；至少一根立柱3，其从底座2向上突出；至少一条工具保持器臂4a、4b、4c，其例如支撑在该立柱3上并从其伸出；以及至少一件作业工具5a、5b、5c，每件作业工具5a、5b、5c由工具保持器臂4a、4b、4c支撑或铰接到工具保持器臂上。

可以提供操作装置，例如液压、气动或电动致动器或其他类型的致动器，用于操作一条或多条臂4a、4b、4c，以沿着相应的立柱3移动它们，并且如果需要，可以使用致动器装置，例如液压、气动或电动致动器或其它类型的致动器，用于相对于相应的臂4a、4b、4c操作一件或多件作业工具5a、5b、5c。

显然，一件或多件工具(特别是工具5a、5b)也可以空转到相应的臂4a、4b，或者一件或多件工具(特别是工具5c)可以直接或者通过将另一个部件介入相应的臂4c铰接或枢转，从而按照在具有轮胎的车轮处理期间由具有轮胎的车轮的轮辋和/或轮胎施加给它们的反作用力的函数而进行角移动，如在ep1714807a1、ep2524821a1或ep2875969a1中所述。

还可以提供机器部件的致动器、操作装置或马达的踏板或控制按钮，或者作为替代或另外地，提供这些元件的远程控制器。

机器1还包括由底座2或相应的底座所支撑的支撑与约束装置6，它们布置成支撑并约束具有旋转与对称轴x-x(在使用中优选是竖直的或者例如相对于竖直方向倾斜约10°-40°，如果需要也可以是水平的)的轮辋或具有轮胎的车轮tw。

支撑与约束装置6可以包括车轮保持台6a，如果需要，其限定轴向孔6b，例如由从基部2向上突出的相应直立柱6c支撑。在这种情况下，支撑与约束装置6也可以包括具有轴的定心锥形元件(图中未示出)，该轴可以插入安装在保持台6a上的轮辋的轴向开口中并且可以接合在保持台6a的轴向孔6b中，从而将轮辋(进而将车轮)夹紧在锥形元件和作业台之间。作为替代，支撑与约束装置6可以包括钳口夹紧单元。

如果需要，机器包括马达装置m，例如液压马达、气动马达或电动马达，如果需要，可以是异步的，例如三相异步电动马达或其他类型的马达，其被设计或布置成旋转地牵引支撑与约束装置6，使得支撑与约束装置6可旋转来适用于在旋转轴线x-x周围旋转地牵引安装在它们上的具有轮胎的车轮，所述旋转轴线x-x在使用中对应于轮辋或具有轮胎的车轮的旋转与对称轴x-x。马达装置m可以容纳在底座2中或底座中。

显然，机器1还可以包括齿轮马达或用于将移动从马达装置m传递到支撑与约束装置6或传递到作业台6a的装置。

在机器1中还提供以下内容：一个或多个检测装置7a1、7a2、7b1、7b2、7c1、7c2、7c3、7d，用于检测由作业工具5a、5b、5c施加的应力或力或载荷和/或由支撑与约束装置6施加到车轮tw或其部件上的应力或力矩或载荷或作业工具5a、5b、5c上的阻力或反作用力或载荷或力和/或支撑与约束装置6上的阻力或反作用力或载荷或扭矩，适用于检测在作业过程(例如组装和/或拆卸)期间工具5a、5b、5c每次受到的车轮或其部件的应力或载荷或阻力，和/或在作业过程(例如组装和/或拆卸)期间支撑与约束装置6每次受到的车轮或其部件的应力或载荷或扭矩或阻阻力矩。

就此而言，所述至少一件工具可以包括一根或多根剥胎辊5a、5b，并且在这种情况下，检测装置可以包括检测装置7a1、7a2、7b1、7b2，用于检测由一根或每根剥胎辊5a、5b施加的应力或载荷或在处理过程(按照需要，为组装或拆卸过程)期间由车轮tw或轮胎沿着平行于旋转轴线x-x的第一方向d1和/或沿着径向于旋转轴线x-x的第二方向d2(即沿着从剥胎辊5a或者优选地从工具作用在车轮tw上或轮胎上或其轮辋上的尖端或其一部分到旋转轴线x-x的方向)施加到它/它们上的阻力。

根据附图中所示的非限制性实施例，提供了两根剥胎辊5a、5b，上部剥胎辊5a布置成从顶部朝向底部起作用，以便在使用中使轮胎的第一上部周向胎圈剥离，而下部剥胎辊5b布置成从底部朝向顶部起作用，以便在使用中使轮胎的第二下部周向胎圈剥离。

在这种情况下，上部剥胎辊5a可以设置有：检测装置7a1，用于检测由这种剥胎辊5a施加的应力或载荷或在处理期间由车轮tw或轮胎沿着平行于旋转轴线x-x的第一方向d1施加于其的阻力；和/或第二检测装置7a2，用于检测沿着径向于旋转轴线x-x的第二方向d2施加的应力或载荷或者阻力，而下部剥胎辊5b可以设置有：检测装置7b1，用于检测由这种剥胎辊5b施加的应力或载荷或在处理期间由车轮tw或轮胎沿着平行于旋转轴线x-x的第一方向d1施加到其的阻力；和/或第二检测装置7b2，用于检测沿着径向于旋转轴线x-x的第二方向d2所施加的应力或载荷或阻力。

作为上述情况的替代或补充，该机器可以包括具有轮胎的车轮的至少一件组装和/或拆卸工具5c，并且在这种情况下，检测装置可以包括检测装置7c1、7c2、7c3，用于检测由组装和/或拆卸工具5c施加的应力或载荷和/或在处理(按照需要，为组装或拆卸处理)期间由车轮tw或轮胎沿着平行于旋转轴线x-x的第一方向d1、沿着径向于旋转轴线x-x的第二方向d2(或者优选地从工具作用在车轮tw上或轮胎上或其轮辋上的尖端部分到旋转轴线x-x的方向)和/或沿着与第一和第二方向正交的第三方向d3(在使用中，其与工具5c在其上操作的轮胎或轮辋的周向胎圈的那部分相切)施加到其的应力或载荷或阻力。

在这种情况下，工具5c可以设置有：检测装置7c1，用于检测由组装和/或拆卸工具5c施加的应力或载荷和/或在处理期间由车轮tw或轮胎沿着平行于旋转轴线x-x的第一方向d1施加到其的应力或载荷或阻力；和/或第二检测装置7c2，用于检测沿着径向于旋转轴线x-x的第二方向d2所施加的应力或载荷或阻力；和/或第三检测装置7c3，用于检测沿着如上所述的第三方向d3所施加的应力或载荷或阻力。作为替代，可以提供检测装置，用于检测沿着几个方向所施加的应力或载荷或阻力。

基本上，用于检测应力或载荷或阻力的检测装置可以包括例如负荷传感器或其他检测装置，每个负荷传感器或其他检测装置被设计用于检测沿着检测所施加的应力或力或阻力的一个或多个方向d1、d2、d3所施加的力或阻力。众所周知，负荷传感器通常是电子部件，例如传感器，其用于通过测量随部件上的这种力产生的变形而变化的电信号来测量施加在物体上的力。

此外，检测装置7a1、7a2、7b1、7b2、7c1、7c2、7c3可以靠近工具5a、5b、5c地约束例如在相应臂4a、4b、4c或支撑架或支撑座中的特意设置的空腔或区域中。

检测装置7a1、7a2、7b1、7b2、7c1、7c2、7c3借助于线缆或其他传输系统与在下面将进一步详细描述的控制单元8进行通信，特别是进行电气或电子通信，以便向控制单元8发送由它们获得的数据或信号。

然后可以提供用于向检测装置供电的特定供电装置，或者由控制单元8提供电力。

如果机器1包括设计成旋转地驱动支撑与约束装置6的马达装置m，则它还可以包括：用于检测支撑与约束装置6的角位置的检测器(例如编码器12或角位置传感器)；和/或检测装置(例如传感器部件7d)，其布置成检测由马达装置m施加的扭矩或马达装置m上的阻力矩或由马达装置m吸收的电流。

考虑到传感器部件7d和马达装置m之间可以提供齿轮马达和其他中间部件的事实，尽管由第三检测装置7c3检测到的值可以更可靠，但传感器部件7d(如果设置了并且被布置成检测由马达装置m吸收的电流)协作或在任何情况下检测由第三检测装置7c3评估或检测的相同力或载荷或应力的数据或值。

检测器12和传感器部件7d都与将在下面进一步详细描述的控制单元8进行通信，特别是进行电气或电子通信，以便向控制单元8发送从它们获得的数据或信号。

作为替代或另外地，可以提供检测器，用于在工具5a、5b、5c在处理期间相对于车轮成角度地移位或旋转的情况下，检测工具5a、5b、5c的角位置。

如果需要，还可以设置逆变器13以改变马达装置m的供电频率，从而根据施加到它们的阻力矩或由其吸收的电流的变化来增加或减小马达装置m的特性曲线。逆变器13可以截断从电源或从发电机mg到马达的电流供应。

基本上，cpu为支撑与约束装置6建立所期望的转速或所期望的操作条件，并因此而设置逆变器13或因此而与逆变器的微处理器对话，以便如果需要，则逆变器改变马达m的电源电压的频率，以便改变马达m的特性曲线并因此改变扭矩-转速比，从而使马达m适应每次发生的操作条件。

如果提供所述部件，则传感器部件7d和/或检测器12可以集成在逆变器13中。

传感器部件7d和/或检测器12可以与支撑与约束装置6或其基座约束或固定成一体。

如应该理解的那样，检测装置7a1、7a2、7b1、7b2、7c1、7c2、7c3、7d直接或间接地检测力或载荷或扭矩，如在传感器部件检测到在其基础上可以评估阻力矩的、由马达装置m吸收的电流的情况下或者在测量随赋予部件的变形而变化的电信号的负荷传感器的情况下可能发生的那样。

机器1或cpu8设置有适当的存储器部分，其中存储或可以存储数据库9，其包含与应力或力或扭矩有关的数据，或者还包括为其处理(例如组装或拆卸)而可应用于具有轮胎的车轮tw(或者优选是特定车轮或特定类型的车轮)的应力或力或扭矩的图表，和/或与在处理(例如具有轮胎的车轮的组装或拆卸)期间可从具有轮胎的车轮或优选是从特定车轮或特定类型的车轮(例如从轮胎和/或其轮辋)应用到工具5a、5b、5c和/或支撑与约束装置6的应力或阻力或阻力矩或者还有应力或阻力或阻力矩的图表有关的数据。

当然，数据库9中包含的数据根据待处理的具有轮胎的车轮tw的类型进行划分，因为每个车轮或者优选是其部件具有它们自己的特定硬度或阻力。

更具体地，数据库9可以包含可应用于具有轮胎的车轮、工具或工具5a、5b、5c和/或支撑与约束装置6的应力或力或扭矩值的图表或数据，其有关于或取决于在处理(例如在组装和/或拆卸期间)期间赋予车轮或其轮辋的旋转角或实体，或有关于或取决于在处理期间围绕旋转轴线x-x和支撑与约束装置或者沿着并接触于具有轮胎的车轮的轮辋与轮胎之间的周向接触区域而赋予工具的旋转角。

关于具有轮胎的车轮的组装，所述图表或数据特别涉及组装阶段，其涉及由一件或多件工具将轮胎的第一或第二周向胎圈插入到其两个边缘之间界定的轮辋的通道中。

关于具有轮胎的车轮的拆卸，这种图表或数据特别涉及拆卸阶段，该拆卸阶段涉及由一件或多件工具将轮胎的第一或第二周向胎圈从其两个边缘之间界定的轮辋的通道中取出。

检测装置7a1、7a2、7b1、7b2、7c1、7c2、7c3、7d替代地检测施加到具有轮胎的车轮tw、工具5a、5b、5c和/或支撑与约束装置6的应力或力或扭矩的值，其相关于或根据在处理期间赋予车轮tw的旋转角或实体，或者有关于或取决于在处理期间围绕旋转轴线x-x和支撑与约束装置或者沿着并接触于具有轮胎的车轮的轮辋与轮胎之间的周向接触区域而赋予工具5a、5b、5c的旋转角。

更具体地，数据库9中包含的数据或图表是基准值，其对应于机器的最佳或安全操作条件，或者不会导致具有轮胎的车轮tw和/或工具5a、5b、5c和/或支撑与约束装置6出故障或损坏的那种操作条件。

关于这个方面，如已知的那样，为了处理(例如组装、拆卸或剥离具有轮胎的车轮，使得执行这种操作所需要的工具与轮胎和/或轮辋接合，特别是与其周向胎圈的一部分接合，因此支撑与约束装置6的旋转受到大约300°-360°的控制，或者该工具沿着并接触于安装在支撑与约束装置上的具有轮胎的车轮的轮辋和轮胎之间的周向接触区域的旋转受到大约300°-360°的控制。

本专利申请的申请人已经确定，为了正确地维修具有轮胎的车轮tw(例如特别是关于上述组装阶段(将轮胎胎圈插入到轮辋通道中)和拆卸阶段(将轮胎胎圈从轮辋通道中取出)的组装和/或拆卸，必须借助于工具5a、5b、5c施加给定力，该给定力取决于支撑与约束装置6旋转角或工具围绕支撑与约束装置6的旋转角或如上所述的旋转角。这意味着由工具施加的力必须根据支撑与约束装置6沿着上述周向区域并与之接触而赋予车轮或一件或多件工具5a、5b、5c的旋转实体而变化。

这清楚地意味着由车轮tw或者其轮胎施加在工具5a、5b、5c上的阻力必须在处理期间适当地变化，同时支撑与约束装置6的旋转受到控制或工具围绕支撑与约束装置6的旋转受到控制。

如果支撑与约束装置6借助于适当的马达装置m旋转，则由工具5a、5b、5c施加到车轮tw上的力或载荷，以及由车轮tw施加到工具5a、5b、5c的变形的阻力反射在与其旋转相反的支撑与约束装置6上，这导致由车轮施加到支撑与约束装置6的扭矩或阻力矩的变化。

鉴于上述情况，可以理解的是，由车轮tw施加到支撑与约束装置6的扭矩或阻力矩也必须在处理期间适当地变化，同时支撑与约束装置6的旋转受到取决于施加到支撑与约束装置6的旋转角或实体的控制。

关于所述方面，如将进一步描述的那样，在不损坏具有轮胎的车轮的最佳或正确拆卸期间，特别是关于涉及由一件或多件工具将轮胎的周向胎圈从其两个周向边缘之间界定的轮辋的通道中取出的阶段，本专利申请的申请人已经确定，支撑与约束装置6上的应力或阻力矩或力矩或扭矩具有更大的初始值，其当支撑与约束装置已经经历了大约180°的旋转时减小到最小，而在没有损坏的最佳或正确的组装的情况下，特别是关于涉及由一件或多件工具将轮胎的周向胎圈插入到在其两个边缘之间界定的轮辋的通道中的阶段，在支撑与约束装置6上的应力或阻力矩或力矩或扭矩具有最小初始值，该最小初始值在支撑与约束装置已经经历大约270°的旋转之前增加，然后再次减小到最小值。

这基本上不区分地应用到所有类型的车轮和轮胎，其中应力或阻力矩或力矩或扭矩值从一种类型的车轮到另一种类型明显不同。

在根据本发明的机器中，如已经部分地指出的那样，还提供cpu或电子控制单元8，其与数据库9和检测装置7a1、7a2、7b1、7b2、7c1、7c2、7c3、7d和/或角位置检测器12或工具的角位置检测器进行例如电气或电子通信，使得它以基本上连续的方式(即以例如在十分之一秒和一秒之间的一定范围内选择的检测周期)来接收由一个或多个检测装置7a1、7a2、7b1、7b2、7c1、7c2、7c3、7d以及(如果提供的话)由角位置检测检测器12或工具的角位置检测器(如果使它们围绕支撑与约束装置旋转)检测到的应力或力或扭矩，并且在对接收到的数据进行了任何处理之后，例如为了将检测装置7a1、7a2、7b1、7b2、7c1、7c2、7c3、7d的力或扭矩与角位置检测器的数据关联，将它们与数据库9中包含的数据进行比较，以便单元8可以根据所做出的比较结果驱动作业工具5a、5b、5c和/或支撑与约束装置6，或提供关于在处理期间施加到作业工具5a、5b、5c和/或支撑与约束装置6的移动的信息，或者停止机器并由此而停止处理(如果需要的话，其为组装和拆卸)，并且发出警告信息或将问题或异常或不适当的操作和任何措施通知操作者以及克服问题或异常或恢复正确操作。

因此，电子控制单元8可以适用于在处理期间驱动作业工具5a、5b、5c和/或支撑与约束装置6。

数据库9可以是本地数据库并且仅与机器1相关联，或者它可以是由若干机器或设备共享的数据库，并且借助于线缆、互联网、usb、wi-fi或类似装置与控制单元8通信。

还可以为每个机器提供本地数据库9，并且还提供与本地数据库通信的共享数据库。

数据库9或共享数据库可以在任何测试之后布置，所述任何测试对于大量车轮或者在对要用根据本发明的机器处理的车轮类型的任何情况下可能是需要的，并且如果必要的话，无论什么时候进行处理，数据库9或共享数据库都利用处理期间所获得的数据进行更新。

该机器还包括用于获取或插入或检测待处理车轮类型的装置。

如果需要，机器1可以包括：压力传感器或tpms14的检测器，其被施加在具有轮胎的车轮的内侧；和/或微芯片的检测器，其被施加在轮胎上；和/或条形码读取器15或者通常的传感器的检测器，其能够检测安装在支撑与约束装置6上的车轮的类型，使得机器1能够例如当车轮被布置并夹紧在支撑与约束装置6上时自动标识待处理的车轮的类型。

控制单元8可以包括无线电信号的发射器和检测器。在所述方面，tpms由无线电信号激活，并且一旦被激活，它就发送相对于车轮压力的信号。

机器1还可以设置有用于检测一件或多件工具5a、5b或5c的位置的传感器装置和/或用于在处理期间测量工具5a、5b或5c的移动或推进速度的装置。

位置传感器可以包括例如线性或旋转的编码器，并且通过组合由具有时钟、精密计时器或类似装置的位置传感器所检测到的值，可以检测相应部件的速度。

显然，机器1还可以包括连接(特别是电连接或电子连接)到电子控制单元8的显示器16，该显示器16为操作者提供单元8的可视界面，操作者可以借助于该界面显示并在必要时设置所述单位。

作为用于在单元或数据库9中输入数据或设置的装置，可以提供键盘17，并且如果需要，还可以提供连接到控制单元8的鼠标，以在其设置或检查期间帮助操作者。如果需要，所述输入装置还可以包括平板电脑或智能手机或触摸屏显示器或类似装置或用于获取语音消息的装置。

显示器16和/或键盘17例如可以通过立柱3安装或支撑。

基本上，对于处理(例如具有轮胎的车轮的组装和拆卸)，首先将具有轮胎的车轮或具有轮胎的车轮的轮辋或用于具有轮胎的车轮的轮辋固定在支撑与约束装置6上，然后将一件或多件工具5a、5b、5c定位在要在轮辋上组装或拆卸的轮胎的周向胎圈旁边，并且适当地控制工具以接合胎圈的相应部分。

在所述阶段之前或期间，获取或输入或检测待处理的车轮的类型。

此时，马达m运行，使得它使支撑与约束装置6(例如车轮保持台)旋转，或者使得工具5a、5b、5c围绕装置6旋转并且施加在支撑与约束装置6上的阻力矩或应力的每次变化或增加或减小和/或由工具5a、5b、5c施加的阻力或应力的每次变化或增加或减小都可以由检测装置7a1、7a2、7b1、7b2、7c1、7c2、7c3进行检测，并且将检测结果传送给cpu。

cpu接收所述数据输入，特别是结合有关于支撑与约束装置6或工具5a、5b、5c围绕它们的旋转角的数据，并将关于特定车轮或所处理的特定类型的车轮的所述数据与存储在数据库9中的用于这种特定类型的车轮的数据进行比较，并且基于该比较的结果评估处理(例如组装或拆卸)是否正确地(因而在没有损坏车轮部件的风险的情况下)执行或者这样的风险是否存在，在这种情况下cpu停止机器并警告操作者，或者可以由此驱动工具和/或支撑与约束装置6，以便根据存储在数据库9中的内容而将施加到车轮的力或扭矩恢复在正常值范围内。

如已经部分指出的那样，cpu以基本上连续的方式从检测装置、检测器和/或传感器接收数据，从而实时地进行上述比较，以便及时标识例如处理是否不正确并且是否正在损坏车轮。

在这方面，每个轮胎根据其硬度承受一定的力或应力，并且它们(尽管刚度小于该轮胎的刚度)适用于每个轮辋，因此对于每个轮胎(或者优选是对于部件、轮胎和/或其轮辋)，有适用于它们的力或扭矩的值或图表(特别是根据所处理的角度区域的宽度的)，其中被固定并被分配成对车轮的特定区域作业的工具与支撑与约束装置6的旋转有关，而围绕支撑与约束装置6的工具移动取决于工具的旋转角。

特别是由用于检测应力的检测装置或设计用于检测沿着方向d3的应力的负荷传感器来提供对施加到工具上的应力或阻力或阻力矩的控制，其中该方向d3在车轮处理期间与车轮或车轮的一部分相切。

另一方面，如果由用于检测应力的检测装置或布置成检测沿着方向d1和/或d2的应力的负荷传感器来提供对施加到工具的应力或阻力的控制，则这些检测考虑到这样的事实：对具有轮胎的车轮的轮胎的轴向或径向推力或作用不得超过一定值，或者在任何情况下其都不得超过给定时间段。如果发生这种情况，则cpu基于从相应检测装置接收到的数据的比较，减慢工具5a、5b、5c中的一件或多件的前进速度和/或改变其前进路径，例如作用于工具或其支撑臂的致动器的比例阀，特别是与已经检测到超出控制范围或存储在数据库中的范围的值的检测装置相关的一件或多件工具的致动器的比例阀。

例如，用于利用根据本发明的机器进行具有轮胎的车轮组装和/或拆卸和/或剥离的处理方法基本上包括以下步骤：

将轮辋或具有轮胎的车轮锁定在支撑与约束装置6上；

例如通过输入装置输入待处理具有轮胎的车轮tw或轮辋和具有轮胎的车轮tw的轮胎的标识数据；

例如通过输入装置确定或选择要进行的处理，例如组装、拆卸和/或剥离；

基于具有轮胎的车轮tw的标识数据，相应地针对所确定或选择的处理设定机器部件的位置、位移，并且如果需要，还设定速度——这可以由操作者完成，也可以由单元8自动完成；

进行处理——该步骤既可以由操作者完成，也可以由单元8自动完成。

此外，在处理执行期间，特别是当工具5a、5b、5c作用在车轮上和车轮的部件、轮胎和/或轮辋上时，特别是在涉及由一件或多件工具从在其两个边缘之间界定的轮辋通道中取出轮胎的周向胎圈的阶段期间，电子控制单元8基本上以连续的方式(如果需要，以十分之一秒到一秒之间的每个时间段)接收由检测装置7a1、7a2、7b1、7b2、7c1、7c2、7c3、7d(如果需要，包括其他检测器装置)所检测到的应力或载荷或所施加阻力或扭矩，并将它们与包含在数据库9中的数据进行比较，以便特别是如果作为比较的结果而检测到没有正确地执行处理并且存在损坏轮胎或轮辋或机器部件的风险，就在发生异常时停止机器或相应地驱动工具5a、5b、5c和/或支撑与约束装置6，或提供关于在处理期间要赋予至少一件作业工具的移动的信息。

如果自动进行处理，即不使操作者逐步进行，而是仅进行初始设定，或者如果操作者逐步手动进行处理，或者如果以自动和手动步骤的组合进行处理，特别是被处理的轮胎的胎圈和/或轮辋受到的张力按照数据库中包含的设定进行控制，则监测由检测装置获得的值，以便检查观察到所有参数始终保持在规定的公差范围内，直到操作完成。如果没有发生这种情况，则单元8可以停止机器或修改机器部件的设定或移动。

如果控制单元8标识出如上所述的不正确的处理顺序，则它可以停止机器，并且如果需要，则借助于例如在显示器16上示出的对话框通知操作者发生异常，提出补救措施以便继续，例如改变工具或支撑与约束装置6的位置、移动和/或速度。

然后，特别是关于根据本发明的拆卸方法，或者优选是关于从在轮胎的周向或环形边缘之间限定的轮辋通道取出轮胎的第一或第二周向胎圈的阶段，特别是利用根据本发明的、设置有设计用于旋转地牵引支撑与约束装置的马达装置、角位置检测器12和传感器部件7d的机器进行的拆卸方法，控制单元根据由检测器12检测到的数据监测由传感器部件7d发出的信号，以在涉及由一件或多件工具从其两个边缘之间界定的轮辋通道中取出轮胎的周向胎圈的阶段期间，检查应力或阻力矩具有更大的初始值，其当支撑与约束装置6已经经历介于在大约150°和大约200°之间(例如介于在大约170°和大约190°之间，优选为大约180°)的旋转时减小到最小值(具体参见图4)。如果没有发生这种情况，则控制单元8停止机器并发出警告消息。

作为替代，控制单元改变工具5a、5b、5c和/或支撑与约束装置6的动作，以便改变其作用并由此而具体取决于支撑与约束装置6或工具的旋转角将应力或阻力矩值恢复到存储在数据库中的操作范围内，用于拆卸例如当前正在处理的车轮。

如果需要，作为替代或除了上述指示之外，在根据本发明的拆卸方法期间，控制单元8监测由工具5a、5b、5c的角位置检测器发出的信号，以检查由检测装置7c3沿第三方向d3检测到的应力或载荷具有更大的初始值，其当工具5a、5b、5c已经经历了介于在大约150°和大约200°之间的旋转时减小到最小值，并且如果不发生这种情况，则如上所述那样进行。

在拆卸方法中，在将车轮安装在支撑与约束装置上并且将工具5c和(如果需要的话)工具5a和5b布置在具有轮胎的车轮的外周区域中之后，移动工具5c以使得它只要拆卸工具5c通过其一个自由端抓握轮胎的第一胎圈的一部分，就被插入轮胎和轮辋之间。

随后，向后移动工具，使得第一胎圈的抓握部分超出轮辋的相应第一边缘，或者使得第一胎圈的抓握部分处于轮辋的第一和第二边缘之间的区域或通道之外。

此时，使支撑与约束装置6旋转，从而使具有轮胎的车轮或工具5c旋转，从而完成轮胎的第一胎圈的拆卸。

在这种情况下，第一胎圈最初强烈地抵抗该一件或多件工具的移动，但之后，其一部分已经移动到轮辋边缘之间的区域之外，并且当车轮已经旋转了大约150°-200°(例如170-190°，优选为180°)的角度时，仍然在轮辋边缘之间的胎圈部分不会强烈抵抗工具的作用，相反，它几乎是自主地出来的，所以施加到支撑与约束装置6以及工具5c的应力必然减小。如果没有发生这种情况，则意味着拆卸过程未正确执行或某些事情妨碍正确拆卸，从而存在损坏轮胎或轮辋的风险。

轮胎的第二胎圈可以以与第一胎圈类似的方式或以另一种方式或手动地从轮辋的通道中拆卸或带出。

然后，关于根据本发明的组装方法，特别是利用根据本发明的、设置有被设计成用于旋转牵引支撑与约束装置6的马达装置m、角位置检测器12和传感器部件7d的机器进行的组装方法，控制单元8根据检测器12检测到的数据监测传感器部件7d发出的信号，以在涉及由一件或多件工具将轮胎的周向胎圈插入在其两个环形或周向边缘之间限定的轮辋通道的阶段期间，检查应力或阻力矩具有初始最小值，该初始最小值特别是成比例地增加，直到支撑与约束装置已经经历了围绕旋转轴线x-x在大约230°和大约300°之间(例如在约250°和约280°之间，优选为约270°)的旋转，然后再次减小到最小值(特别参见图5)。如果没有发生这种情况，则控制单元将停止机器并发出警告信息。

如果需要，作为对在根据本发明的组装方法期间的上述过程的替代或补充，控制单元8监测由工具5a、5b、5c的角位置检测器发出的信号，以检查由检测装置7c3沿着第三方向d3检测到的应力或载荷具有最小初始值，其在工具5a、5b、5c已经经历了围绕旋转轴线x-x在大约230°和大约300°之间的旋转之前一直增加，并且如果不发生这种情况，则它如上所述那样进行。

作为替代，控制单元改变工具5a、5b和/或5c或支撑与约束装置6的动作，从而使应力或阻力矩值恢复到存储在数据库中的操作范围内，以便拆卸例如当前正在接受处理的车轮。

关于组装方法，主应力缓慢增加，直到支撑与约束装置6旋转230°-300°，例如约250°-280°，优选为约270°，然后减小，以便如果由检测装置检测到的值不反映所述阻力矩或力的趋势，则意味着至少到目前为止组装没有正确执行，并且cpu停止机器以便不损坏轮胎和/或轮辋；如果需要，它改变工具的速度和/或位置和/或前进路径以正确地执行组装。

在这方面，具有轮胎的车轮的组装方法涉及首先将轮辋安装在支撑与约束装置上，然后如果需要也手动地将轮胎的第一周向胎圈传递到轮辋通道中。

此时，工具5c和(如果需要)工具5a和5b被布置在具有轮胎的车轮的外周区域，并且移动工具5c以便将轮胎的一部分牵引到在轮辋的边缘之间限定的通道中。

随后，旋转支撑与约束装置6和/或工具5c，从而也完成轮胎的第二胎圈的组装，之后取出工具5c。

如将理解的那样，利用根据本发明的机器和方法，可以在不损坏轮胎和/或轮辋的情况下处理具有轮胎的车轮，并且可以检测异常操作条件，如果必要的话，停止机器的操作或改变其设定。

目前为止提出的机器无法保证这一点。

例如，ep1479538b1描述的机器没有教导其中存储有应力或阻力载荷的数据或图表的数据库，因此在作业期间不保护车轮部件免受任何损坏。

在权利要求限定的保护范围内，本发明的修改和变化是可能的。