一种自动导引运输车的换电池方法及系统与流程

本发明涉及自动导引运输车充电领域，尤其涉及一种自动导引运输车的换电池方法及系统。

背景技术

agv是automatedguidedvehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

自动化码头对集装箱的装货、卸货过程中都会使用agv，agv靠安装的电池运行，需要定时为agv充电或更换电池才能保证agv的正常运行。现有的agv在需要换电池时，就直接根据静态时间矩阵(即，预先设置好的agv到达每个换电站的时间)找一个最近的换电站去换电池。

静态时间矩阵是指从agv处于初始位置到各个换电站所需的时间，而agv在调度过程中其所在的位置是变动的，因此，agv到各个换电站所需要的时间和静态时间矩阵中所列的时间存在出入，因此，直接根据静态时间矩阵寻找到的最近换电站精确度较低，且延长了更换电池的时间。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种自动导引运输车的换电池方法及系统，准确找到距离自动导引运输车最近的换电站，降低更换电池的时间。

本发明提供的技术方案如下：

一种自动导引运输车的换电池方法，包括：监测自动导引运输车的当前电量；当自动导引运输车的当前电量低于第一预设阈值时，获取所述自动导引运输车的任务状态；当所述任务状态为无任务时，获取换电站电池信息列表和所述自动导引运输车到各换电站的动态时间矩阵；根据所述动态时间矩阵和所述换电站电池信息列表，获取距离所述自动导引运输车最近的换电站的负载情况；当距离所述自动导引运输车最近的换电站的负载情况为非满负载时，选择所述换电站为所述自动导引运输车换电池。

在上述技术方案中，通过第一预设阈值对自动导引运输车的电量进行警示，预留足够的时间安排自动导引运输车进行换电池；在为需要换电池的自动导引运输车选择换电站时，会根据自动导引运输车的实际位置选择最近的换电路，且只有在换电站处于非满负载时才会让自动导引运输车去换电池，使自动导引运输车走最少的路就可以实现换电池，且降低不必要的等待时间，提高换电池的效率。

进一步，所述换电站电池信息列表包括：若干个换电站的可用电池数量；所述获取距离所述自动导引运输车最近的换电站的负载情况具体为：判断距离所述自动导引运输车最近的换电站的可用电池数量是否大于预设电池数量；当所述可用电池数量大于预设电池数量时，所述负载情况为非满负载。

在上述技术方案中，通过可用电池数量方便、快捷地判断满负载和非满负载的情况。

进一步，当自动导引运输车的当前电量低于第一预设阈值时，获取所述自动导引运输车的任务状态之后还包括：当所述任务状态为有任务时，继续执行任务，任务完成后，将所述任务状态更新为无任务。

在上述技术方案中，有任务时先执行完任务，保证任务不会因电量情况被耽误。

进一步，所述根据动态时间矩阵和所述换电站电池信息列表，获取距离所述自动导引运输车最近的换电站的负载情况之后还包括：当距离所述自动导引运输车最近的换电站的负载情况为满负载时，发送目的位置距离换电站近的任务让所述自动导引运输车执行。

在上述技术方案中，实现错峰换电，避免排队等待换电池的时间造成的资源浪费。选择距离换电站近的任务发送给自动导引运输车，便于让其完成任务后就近去换电站换电池，减少自动导引运输车在路程上的时间损耗。

进一步，所述监测自动导引运输车的当前电量之后还包括：当自动导引运输车的当前电量低于第二预设阈值时，获取换电站电池信息列表和所述自动导引运输车到各换电站的动态时间矩阵；根据所述动态时间矩阵和所述换电站电池信息列表，选择负载情况为非满负载、且距离所述自动导引运输车最近的换电站为所述自动导引运输车换电池。

在上述技术方案中，不同的当前电量，执行不同的操作，第二预设阈值的设置保证了自动导引运输车的正常运行。

本发明还提供一种自动导引运输车的换电池系统，包括：电量监测模块，用于监测自动导引运输车的当前电量；状态获取模块，用于当自动导引运输车的当前电量低于第一预设阈值时，获取所述自动导引运输车的任务状态；信息获取模块，用于当所述任务状态为无任务时，获取换电站电池信息列表和所述自动导引运输车到各换电站的动态时间矩阵；负载获取模块，用于根据所述动态时间矩阵和所述换电站电池信息列表，获取距离所述自动导引运输车最近的换电站的负载情况；换电站选择模块，用于当距离所述自动导引运输车最近的换电站的负载情况为非满负载时，选择所述换电站为所述自动导引运输车换电池。

在上述技术方案中，通过第一预设阈值对自动导引运输车的电量进行警示，预留足够的时间安排自动导引运输车进行换电池；在为需要换电池的自动导引运输车选择换电站时，会根据自动导引运输车的实际位置选择最近的换电路，且只有在换电站处于非满负载时才会让自动导引运输车去换电池，使自动导引运输车走最少的路就可以实现换电池，且降低不必要的等待时间，提高换电池的效率。

进一步，所述换电站电池信息列表包括：若干个换电站的可用电池数量；所述负载获取模块，用于根据所述动态时间矩阵和所述换电站电池信息列表，获取距离所述自动导引运输车最近的换电站的负载情况具体为：所述负载获取模块，用于判断距离所述自动导引运输车最近的换电站的可用电池数量是否大于预设电池数量；当所述可用电池数量大于预设电池数量时，所述负载情况为非满负载。

进一步，还包括：状态更新模块，用于当所述任务状态为有任务时，继续执行任务，任务完成后，将所述任务状态更新为无任务。

进一步，还包括：任务发送模块，用于当距离所述自动导引运输车最近的换电站的负载情况为满负载时，发送目的位置距离换电站近的任务让所述自动导引运输车执行。

进一步，所述信息获取模块，进一步用于当自动导引运输车的当前电量低于第二预设阈值时，获取换电站电池信息列表和所述自动导引运输车到各换电站的动态时间矩阵；所述换电站选择模块，进一步用于根据所述动态时间矩阵和所述换电站电池信息列表，选择负载情况为非满负载、且距离所述自动导引运输车最近的换电站为所述自动导引运输车换电池。

与现有技术相比，本发明的自动导引运输车的换电池方法及系统有益效果在于：

本发明通过第一预设阈值和第二预设阈值对自动导引运输车的当前电量进行监控，使自动导引运输车能够在合适的时机实现错峰换电，在电量过低时也能停止接新任务，优先进行换电，既提高了换电池的效率，也保证了自动导引运输车的正常运行。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种自动导引运输车的换电池方法及系统的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明基于移动终端的安全防护方法一个实施例的流程图；

图2是本发明基于移动终端的安全防护方法另一个实施例的流程图；

图3是本发明基于移动终端的安全防护系统一个实施例的结构示意图；

图4是本发明基于移动终端的安全防护系统另一个实施例的结构示意图。

图5是本发明自动导引运输车的换电池系统另一个实施例的结构示意图；

图6是本发明自动导引运输车的换电池系统另一个实施例的结构示意图。

附图标号说明：

1.生理数据获取模块，2.存储模块，3.比较模块，4.解锁模块，5.监测模块，6.执行模块，7.次数判断模块，8.次数存储子模块，9.发送模块，10.邮箱存储子模块，11.位置获取子模块，12.数据清除模块，13.关机模块。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

在自动化无人码头中，各自动导引运输车是由一个平台统一进行管理、调度，平台会根据一定的规则调度各自动导引运输车去装货、卸货，也会时刻监测各自动导引运输车的电量情况，安排低电量的自动导引运输车去换电池，换电池的具体方式请参考下述各实施例。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，一种自动导引运输车的换电池方法，包括：

s101监测自动导引运输车的当前电量。

具体的，自动化码头会使用很多自动导引运输车进行装货和卸货，为了保证自动导引运输车的正常运行，会实时监测所有自动导引运输车的当前电量。

s102当自动导引运输车的当前电量低于第一预设阈值时，获取自动导引运输车的任务状态。

具体的，第一预设阈值根据实际需求自行设置，例如：60％。第一预设阈值的设置是为了对自动导引运输车的电量进行警示，提前着手安排后续的换电池调度。当然，若自动导引运输车是采用充电方式，那就是提前安排充电调度。

s103当任务状态为无任务时，获取换电站电池信息列表和自动导引运输车到各换电站的动态时间矩阵。

具体的，被安排去换电池的自动导引运输车的任务状态是无任务的，保证自动导引运输车换电池的过程不会影响自动化码头的装货、卸货。

动态时间矩阵是根据自动导引运输车的当前位置更新的，因此，自动导引运输车在不同的位置，其到各换电站的时间和距离也是动态变化的。

当自动导引运输车的当前电量低于第一预设阈值时，获取自动导引运输车的任务状态之后还包括：当任务状态为有任务时，继续执行任务，任务完成后，将任务状态更新为无任务。

具体的，低于第一预设阈值时，自动导引运输车处于可换电池也可不换电池的阶段，因此，若任务状态为有任务，可以先执行任务，当任务执行完后，任务状态就变为无任务，然后再执行s103。

s104根据动态时间矩阵和换电站电池信息列表，获取距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况。

具体的，根据自动导引运输车的动态时间矩阵可以找到离它最近的换电站，根据换电站电池信息列表找到这个换电站的负载情况。

负载情况可以设置不同的定义，例如：换电站中可用电池数量，和/或，正在换电池和在来换电池路上的自动导引运输车的总数量。根据实际使用需求设置负载情况的定义。

s105当距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况为非满负载时，选择该换电站为自动导引运输车换电池。

具体的，非满负载的条件根据负载情况的定义决定。例如：若负载情况是指正在换电池和在来换电池路上的自动导引运输车的总数量，定义总数量大于预设车量数量(例如：30)为满负载，不大于预设车量数量为非满负载。

之所以选择在最近的换电站处于非满负载时进行换电池，是为了减少自动导引运输车排除等候的时间，提高工作效率。

本实施例中通过第一预设阈值对自动导引运输车的电量进行警示，预留足够的时间安排自动导引运输车进行换电池；在为需要换电池的自动导引运输车选择换电站时，会根据自动导引运输车的实际位置选择最近的换电路，且只有在换电站处于非满负载时才会让自动导引运输车去换电池，使自动导引运输车走最少的路就可以实现换电池，且降低不必要的等待时间，提高换电池的效率。

在本发明的另一个实施例中，如图2所示，一种自动导引运输车的换电池方法，包括：

s201监测自动导引运输车的当前电量。

s202当自动导引运输车的当前电量低于第一预设阈值时，获取自动导引运输车的任务状态。

s203当任务状态为有任务时，继续执行任务，任务完成后，将任务状态更新为无任务。

s204当任务状态为无任务时，获取换电站电池信息列表和自动导引运输车到各换电站的动态时间矩阵，其中，换电站电池信息列表包括：若干个换电站的可用电池数量。

例如：一共有两个换电站，换电站电池信息列表包括：换电站1，可用电池数量为30；换电站2，可用电池数量为100。动态时间矩阵包括：这辆自动导引运输车距离换电站1为50米，所需时间为2分钟；距离换电站2为100米，所需时间为4分钟。

根据动态时间矩阵和换电站电池信息列表，获取距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况。

具体的，根据上述例子，距离这辆自动导引运输车最近的换电站为换电站1。

根据动态时间矩阵和换电站电池信息列表，获取距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况具体为：

s205根据动态时间矩阵和换电站电池信息列表，判断距离自动导引运输车最近的换电站的可用电池数量是否大于预设电池数量；当可用电池数量大于预设电池数量时，负载情况为非满负载；当可用电池数量不大于预设电池数据时，负载情况为满负载。

具体的，预设电池数量根据实际需求进行设置。例如：预设电池数量设为20，结合上述例子，换电站1的可用电池数量为30，大于20，因此，换电站1处于非满负载。

s206当距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况为非满负载时，选择该换电站为自动导引运输车换电池。

s207当距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况为满负载时，发送目的位置距离换电站近的任务让自动导引运输车执行。

具体的，若距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况为非满负载，就安排此自动导引运输车去换电池。

若距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况为满负载，则先安排自动导引运输车去执行任务，实现错峰换电，避免排队等待换电池的时间造成的资源浪费。

而发送新任务给当前电量低于第一预设阈值的自动导引运输车时，选择距离换电站近的任务发送给它，便于让其完成任务后就近去换电站换电池，减少自动导引运输车在路程上的时间损耗。

需要注意的是，为了减少重复，与上述实施例相同解释的部分在此不作赘述。

本实施例中，根据可用电池数量能够方便、快捷地判断换电站的负载情况；在满负载时，将距离换电站近的任务发给自动导引运输车执行，方便其后续的换电池，既实现了错峰换电，又提高了换电池的效率，大大降低了换电池的时间。

在本发明的又一个实施例中，如图3所示，一种自动导引运输车的换电池方法，包括：

s301监测自动导引运输车的当前电量。

s302当自动导引运输车的当前电量低于第一预设阈值时，获取自动导引运输车的任务状态。

s303当任务状态为有任务时，继续执行任务，任务完成后，将任务状态更新为无任务。

s304当任务状态为无任务时，获取换电站电池信息列表和自动导引运输车到各换电站的动态时间矩阵，其中，换电站电池信息列表包括：若干个换电站的可用电池数量。

可选地，根据动态时间矩阵和换电站电池信息列表，获取距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况具体为：

s305根据动态时间矩阵和换电站电池信息列表，判断距离自动导引运输车最近的换电站的可用电池数量是否大于预设电池数量；当可用电池数量大于预设电池数量时，负载情况为非满负载；当可用电池数量不大于预设电池数据时，负载情况为满负载。

s306当距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况为非满负载时，选择该换电站为自动导引运输车换电池。

s307当距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况为满负载时，发送目的位置距离换电站近的任务让自动导引运输车执行。

s308当自动导引运输车的当前电量低于第二预设阈值时，获取换电站电池信息列表和自动导引运输车到各换电站的动态时间矩阵。

s309根据动态时间矩阵和换电站电池信息列表，选择负载情况为非满负载、且距离自动导引运输车最近的换电站为自动导引运输车换电池。

具体的，第二预设阈值是指自动导引运输车的当前电量已经进入红色警戒线，需要马上换电池。第二预设阈值根据实际的使用情况设置，例如：40％。需要注意的，设置时需要综合考虑到换电站换电池过程中的突发事件，留出余量，防止去换电站过程中因电池耗尽无法顺利到达换电站换电的情况发生。

当自动导引运输车的当前电量低于第二预设阈值时，优先找的也是最近的换电站，如果最近的换电站满负载，则再找第二近的换电站，若第二电站也满负载，再找第三近的换电站，以此类推，直到找到非满负载、距离最近的换电站为止。

一般1％的电量足够自动导引运输车完成一个任务，不会存在自动导引运输车在执行任务的过程发现电量低于第二预设阈值的情况，即使出现也是出现在第二预设阈值的界线上。例如：第二预设阈值为40％，当自动导引运输车接到一个新任务时，当前电量为40％，执行完这个任务变为39％，就可以找非满负载、距离最近的换电站换电池。即使在执行过程中发现当前电量变为39％，考虑到一个任务所使用的电量不会无限多，可以先执行完任务后，直接找非满负载、距离最近的换电站换电池。

本实施例中和上述第二个实施例相同的解释部分不再重复说明。

本实施例中当自动导引运输车的当前电量低于第二预设阈值时，不再接受任务，寻找换电站换电池为最优先考虑的事件。第二预设阈值的设置使自动导引运输车在当前电量过低时，停止执行任务，优先换电池，以保证正常运行。

本发明设置了第一预设阈值和第二预设阈值对自动导引运输车的当前电量进行监控，使自动导引运输车能够在合适的时机实现错峰换电，在电量过低时也能停止接新任务，优先进行换电，既提高了换电池的效率，也保证了自动导引运输车的正常运行。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，一种自动导引运输车的换电池系统，包括：

电量监测模块10，用于监测自动导引运输车的当前电量。

具体的，自动化码头会使用很多自动导引运输车进行装货和卸货，为了保证自动导引运输车的正常运行，会实时监测所有自动导引运输车的当前电量。

状态获取模块20，与电量监测模块10电连接，用于当自动导引运输车的当前电量低于第一预设阈值时，获取自动导引运输车的任务状态。

具体的，第一预设阈值根据实际需求自行设置，例如：60％。第一预设阈值的设置是为了对自动导引运输车的电量进行警示，提前着手安排后续的换电池调度。当然，若自动导引运输车是采用充电方式，那就是提前安排充电调度。

信息获取模块30，与状态获取模块20电连接，用于当任务状态为无任务时，获取换电站电池信息列表和自动导引运输车到各换电站的动态时间矩阵。

具体的，被安排去换电池的自动导引运输车的任务状态是无任务的，保证自动导引运输车换电池的过程不会影响自动化码头的装货、卸货。

动态时间矩阵是根据自动导引运输车的当前位置更新的，因此，自动导引运输车在不同的位置，其到各换电站的时间和距离也是动态变化的。

自动导引运输车的换电池系统还包括：状态更新模块，用于当任务状态为有任务时，继续执行任务，任务完成后，将任务状态更新为无任务。

具体的，低于第一预设阈值时，自动导引运输车处于可换电池也可不换电池的阶段，因此，若任务状态为有任务，可以先执行任务，当任务执行完后，任务状态就变为无任务，然后信息获取模块30，再获取换电站电池信息列表和自动导引运输车到各换电站的动态时间矩阵。

负载获取模块40，与信息获取模块30电连接，用于根据动态时间矩阵和换电站电池信息列表，获取距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况。

具体的，根据自动导引运输车的动态时间矩阵可以找到离它最近的换电站，根据换电站电池信息列表找到这个换电站的负载情况。

负载情况可以设置不同的定义，例如：换电站中可用电池数量，和/或，正在换电池和在来换电池路上的自动导引运输车的总数量。根据实际使用需求设置负载情况的定义。

换电站选择模块50，与负载获取模块40电连接，用于当距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况为非满负载时，选择该换电站为自动导引运输车换电池。

具体的，非满负载的条件根据负载情况的定义决定。例如：若负载情况是指正在换电池和在来换电池路上的自动导引运输车的总数量，定义总数量大于预设车量数量(例如：30)为满负载，不大于预设车量数量为非满负载。

之所以选择在最近的换电站处于非满负载时进行换电池，是为了减少自动导引运输车排除等候的时间，提高工作效率。

本实施例中通过第一预设阈值对自动导引运输车的电量进行警示，预留足够的时间安排自动导引运输车进行换电池；在为需要换电池的自动导引运输车选择换电站时，会根据自动导引运输车的实际位置选择最近的换电路，且只有在换电站处于非满负载时才会让自动导引运输车去换电池，使自动导引运输车走最少的路就可以实现换电池，且降低不必要的等待时间，提高换电池的效率。

在本发明的另一个实施例中，如图5所示，一种自动导引运输车的换电池系统，包括：

电量监测模块10，用于监测自动导引运输车的当前电量。

状态获取模块20，与电量监测模块10电连接，用于当自动导引运输车的当前电量低于第一预设阈值时，获取自动导引运输车的任务状态。

状态更新模块60，与状态获取模块20电连接，用于当任务状态为有任务时，继续执行任务，任务完成后，将任务状态更新为无任务。

信息获取模块30，与状态获取模块20和状态更新模块60电连接，用于当任务状态为无任务时，获取换电站电池信息列表和自动导引运输车到各换电站的动态时间矩阵，其中，换电站电池信息列表包括：若干个换电站的可用电池数量。

例如：一共有两个换电站，换电站电池信息列表包括：换电站1，可用电池数量为30；换电站2，可用电池数量为100。动态时间矩阵包括：这辆自动导引运输车距离换电站1为50米，所需时间为2分钟；距离换电站2为100米，所需时间为4分钟。

负载获取模块40，与信息获取模块30电连接，用于根据动态时间矩阵和换电站电池信息列表，获取距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况具体为：

负载获取模块40，用于判断距离自动导引运输车最近的换电站的可用电池数量是否大于预设电池数量；当可用电池数量大于预设电池数量时，负载情况为非满负载；当可用电池数量不大于预设电池数据时，负载情况为满负载。

具体的，根据上述例子，距离这辆自动导引运输车最近的换电站为换电站1。

预设电池数量根据实际需求进行设置。例如：预设电池数量设为20，结合上述例子，换电站1的可用电池数量为30，大于20，因此，换电站1处于非满负载。

换电站选择模块50，与负载获取模块40电连接，用于当距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况为非满负载时，选择该换电站为自动导引运输车换电池。

任务发送模块70，与负载获取模块40电连接，用于当距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况为满负载时，发送目的位置距离换电站近的任务让自动导引运输车执行。

具体的，若距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况为非满负载，就安排此自动导引运输车去换电池。

若距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况为满负载，则先安排自动导引运输车去执行任务，实现错峰换电，避免排队等待换电池的时间造成的资源浪费。

而发送新任务给当前电量低于第一预设阈值的自动导引运输车时，选择距离换电站近的任务发送给它，便于让其完成任务后就近去换电站换电池，减少自动导引运输车在路程上的时间损耗。

需要注意的是，为了减少重复，与上述系统实施例相同解释的部分在此不作赘述。

本实施例中，根据可用电池数量能够方便、快捷地判断换电站的负载情况；在满负载时，将距离换电站近的任务发给自动导引运输车执行，方便其后续的换电池，既实现了错峰换电，又提高了换电池的效率，大大降低了换电池的时间。

在本发明的又一个实施例中，如图6所示，一种自动导引运输车的换电池系统，包括：

电量监测模块10，用于监测自动导引运输车的当前电量。

状态获取模块20，与电量监测模块10电连接，用于当自动导引运输车的当前电量低于第一预设阈值时，获取自动导引运输车的任务状态。

状态更新模块60，与状态获取模块20电连接，用于当任务状态为有任务时，继续执行任务，任务完成后，将任务状态更新为无任务。

信息获取模块30，与状态获取模块20和状态更新模块60电连接，用于当任务状态为无任务时，获取换电站电池信息列表和自动导引运输车到各换电站的动态时间矩阵，其中，换电站电池信息列表包括：若干个换电站的可用电池数量。

负载获取模块40，与信息获取模块30电连接，用于根据动态时间矩阵和换电站电池信息列表，获取距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况具体为：

负载获取模块40，用于判断距离自动导引运输车最近的换电站的可用电池数量是否大于预设电池数量；当可用电池数量大于预设电池数量时，负载情况为非满负载；当可用电池数量不大于预设电池数据时，负载情况为满负载。

换电站选择模块50，与负载获取模块40电连接，用于当距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况为非满负载时，选择该换电站为自动导引运输车换电池。

任务发送模块70，与负载获取模块40电连接，用于当距离自动导引运输车最近的换电站的负载情况为满负载时，发送目的位置距离换电站近的任务让自动导引运输车执行。

信息获取模块30，进一步用于当自动导引运输车的当前电量低于第二预设阈值时，获取换电站电池信息列表和自动导引运输车到各换电站的动态时间矩阵。

换电站选择模块50，与信息获取模块30电连接，进一步用于根据动态时间矩阵和换电站电池信息列表，选择负载情况为非满负载、且距离自动导引运输车最近的换电站为自动导引运输车换电池。

具体的，第二预设阈值是指自动导引运输车的当前电量已经进入红色警戒线，需要马上换电池。第二预设阈值根据实际的使用情况设置，例如：40％。需要注意的，设置时需要综合考虑到换电站换电池过程中的突发事件，留出余量，防止去换电站过程中因电池耗尽无法顺利到达换电站换电的情况发生。

当自动导引运输车的当前电量低于第二预设阈值时，优先找的也是最近的换电站，如果最近的换电站满负载，则再找第二近的换电站，若第二电站也满负载，再找第三近的换电站，以此类推，直到找到非满负载、距离最近的换电站为止。

一般1％的电量足够自动导引运输车完成一个任务，不会存在自动导引运输车在执行任务的过程发现电量低于第二预设阈值的情况，即使出现也是出现在第二预设阈值的界线上。例如：第二预设阈值为40％，当自动导引运输车接到一个新任务时，当前电量为40％，执行完这个任务变为39％，就可以找非满负载、距离最近的换电站换电池。即使在执行过程中发现当前电量变为39％，考虑到一个任务所使用的电量不会无限多，可以先执行完任务后，直接找非满负载、距离最近的换电站换电池。

本实施例中和上述第二个系统实施例相同的解释部分不再重复说明。

本实施例中当自动导引运输车的当前电量低于第二预设阈值时，不再接受任务，寻找换电站换电池为最优先考虑的事件。第二预设阈值的设置使自动导引运输车在当前电量过低时，停止执行任务，优先换电池，以保证正常运行。

本发明设置了第一预设阈值和第二预设阈值对自动导引运输车的当前电量进行监控，使自动导引运输车能够在合适的时机实现错峰换电，在电量过低时也能停止接新任务，优先进行换电，既提高了换电池的效率，也保证了自动导引运输车的正常运行。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。