技术特征：
技术总结
本发明涉及一种基于电机补偿的再生制动低速撤出工况冲击度控制方法，该方法针对车辆复合制动系统中电机制动子系统与液压制动子系统的响应速度差异提出了电机补偿的策略，以电机制动力作为控制协调量，液压制动力作为干扰量，建立了电机补偿控制，并根据实际制动力与需求制动力保持一致的协调目的，求出控制框图中各模块的传递函数，再生制动低速撤出工况的舒适性评价指标采用制动冲击度即减速度的导数表示。与现有技术相比，本发明可大幅度减小再生制动低速撤出工况下的车辆制动冲击度。本发明提出的控制方法合理可行，具有典型性和通用性。
技术研发人员：熊璐;史彪飞;韩伟;余卓平
受保护的技术使用者：同济大学
技术研发日：2018.09.06
技术公布日：2019.03.01