一种AGV小车自动防撞装置的制作方法

本发明涉及一种agv小车防撞装置。属于机电控制领域。

背景技术：

agv小车在产品生产领域的广泛应用，为企业降低人力成本、提高生产的自动化和生产效率发挥了重要的作用。在agv小车的使用中，尽管人们采取了很多措施和方法对agv小车进行控制，但由于各种原因，有时会发生两辆agv小车相互撞车的事故。

技术实现要素：

为了避免两辆agv小车在使用中相互撞车，本发明提出了一种agv小车自动防撞装置。

本发明的技术方案是：

一种agv小车自动防撞装置，包括agv小车1、激光位移传感器2、平衡升降风机3、第一线圈固定板4、第一线圈5、位置传感器6、第二线圈7、托举器总成8、控制器9、agv小车电池10组成；其特征在于：激光位移传感器2、平衡升降风机3、第一线圈5、位置传感器6、第二线圈7、控制器9都安装在agv小车1上；所述四件相同型号相同尺寸的激光位移传感器2分别固定在agv小车1前后左右的四个角上，用于测试激光位移传感器2到地面11的距离，并将其检测数据传输给控制器9；所述四件相同型号相同尺寸的平衡升降风机3分别固定在agv小车1前后左右的四个角上端，平衡升降风机3由agv小车电池10供电，平衡升降风机3的开启和关闭及平衡升降风机3的转速受控制器9控制；所述两件相同型号相同尺寸的位置传感器6分别固定在agv小车1前后两端，用于检测该agv小车1与其他agv小车之间的距离，并将其检测数据传输给控制器9；托举器总成8由托举器上盘801、托举器下盘803、链接管802及托举器缓冲橡胶垫804组成，所述托举器上盘801、托举器下盘803由链接管802链接成为一体；第二线圈7固定在托举器上盘801上；所述第一线圈5固定在第一线圈固定板4上，第一线圈固定板4固定在agv小车1的车身上；所述托举器缓冲橡胶垫804固定在托举器下盘803上；所述第一线圈5和第二线圈7均有控制器9控制，由agv小车电池10供电。

当所述位置传感器6检测到该agv小车1即将和另外的agv小车相碰撞时，控制器9发出指令使第一线圈5和第二线圈7通电，同时使平衡升降风机3通电旋转，第一线圈5和第二线圈7产生的磁力将托举器总成8快速砸向地面11，使agv小车1受到一个向上的举力，同时平衡升降风机3通电旋转后也产生一个向上的举力，在这两个举力的作用下，agv小车1被举起，从而防止两辆agv小车碰撞。

本发明的有益效果是当两台agv小车即将相碰撞时，一台agv小车自动跳起，给另一台agv小车让路，从而从根本上防止了两台agv小车相碰撞的问题。提高了agv小车的工作效率和工作安全性。

附图说明

图1是本发明一种agv小车自动防撞装置示意图。

图2是本发明一种agv小车自动防撞装置中的托举器总成示意图。

图中：1-agv小车、2-激光位移传感器、3-平衡升降风机、4-第一线圈固定板、5-第一线圈、6-位置传感器、7-第二线圈、8-托举器总成、801-托举器上盘、802-链接管、803-托举器下盘、804-托举器缓冲橡胶垫、9-控制器、10-agv小车电池、11-地面、12-车重传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进一步说明。

一种agv小车自动防撞装置，四个激光位移传感器2、四个平衡升降风机3、第一线圈固定板4、第一线圈5、两个位置传感器6、第二线圈7、托举器总成8、控制器9和agv小车电池10都安装在agv小车上；所述四件相同型号相同尺寸的激光位移传感器2采用大量程型号为mse-ts803激光位移传感器，分别固定在agv小车1前后左右的四个角上，用于测试激光位移传感器2到地面11的距离，并将其检测数据传输给控制器9；所述四件相同型号相同尺寸的平衡升降风机3分别固定在agv小车1前后左右的四个角上端，平衡升降风机3的叶片形状经特殊设计，当平衡升降风机3叶片旋转时能产生向上的举力，平衡升降风机3由agv小车电池10供电，平衡升降风机3的开启和关闭及平衡升降风机3的转速受控制器9控制；所述两件相同型号相同尺寸的位置传感器6分别固定在agv小车1前后两面，用于检测该agv小车1与其他agv小车之间的距离，位置传感器6检测的最大距离为一米，并将其检测数据传输给控制器9，位置传感器6采用激光位置传感器；托举器总成8由圆形的托举器上盘801、圆形的托举器下盘803、中空的链接管802及托举器缓冲橡胶垫804组成，所述托举器上盘801、托举器下盘803由链接管802链接成为一体；第二线圈7固定在托举器上盘801上；所述第一线圈5固定在第一线圈固定板4上，第一线圈固定板4固定在agv小车1的车身上，第一线圈固定板4为永磁材料；所述托举器缓冲橡胶垫804粘接固定在托举器下盘803上；所述第一线圈5和第二线圈7均有控制器9控制，由agv小车电池10供电。

当所述位置传感器6检测到该agv小车1即将和另外的agv小车相碰撞时，即当位置传感器6检测到该agv小车1和另外的agv小车相对距离小于0.08米时，控制器9发出指令使第一线圈5和第二线圈7通电同时使平衡升降风机3通电旋转，第一线圈5和第二线圈7产生的磁力将托举器总成8快速砸向地面11，使agv小车1受到一个向上的举力，同时平衡升降风机3通电旋转后也产生一个向上的举力，在这两个举力的作用下，agv小车1被举起，从而防止两辆agv小车碰撞，由于托举器缓冲橡胶垫804与地面接触，避免被砸地面损坏。第一线圈5和第二线圈7通电流越大，磁场越强其产生的举力越大；平衡升降风机3通电旋转后，转速越高产生向上的举力越大。

一种agv小车自动防撞装置控制方法为：

步骤1：agv小车1在正常行驶中位置传感器6检测与其它agv小车的距离，当位置传感器6检测到该agv小车1和另外的agv小车相对距离大于0.08米时，agv小车1自动防撞装置不起作用；此时第一线圈5和第二线圈7不通电流，四个平衡升降风机3不旋转，托举器总成8在第一线圈固定板4的磁场作用下，使托举器上盘801与第一线圈固定板4相接触。

步骤2;当位置传感器6检测到该agv小车1和另外的agv小车相对距离小于0.08米时，agv小车1自动防撞装置起作用；此时控制器9发出指令使第一线圈5和第二线圈7通电，其通电电流的大小根据安装在agv小车1车轴上的车重传感器12发送给控制器9的车重信息由控制器9计算得出；同时控制器9使平衡升降风机3通电旋转。在地面给托举器总成8的举力和四个平衡升降风机3旋转举力的作用下，agv小车1快速离开地面升空。

步骤3：agv小车1快速离开地面升空的过程中，为防止agv小车1倾斜，四个激光位移传感器2连续检测激光位移传感器2到地面11的距离，当发现一个激光位移传感器2的检测距离比其它的激光位移传感器2的检测距离小时，控制器9发出指令使相对应的平衡升降风机3旋转速度加快，保证agv小车1平稳升空。

步骤4：agv小车1平稳升空后，停留一分钟，若四个激光位移传感器2检测到的与地面之间的距离相同时，说明agv小车1平稳升空后，其它agv小车已经由agv小车1下方通过。此时控制器9发出指令使四个平衡升降风机3的转速降低，agv小车1缓慢降落。