控制车辆的方法和装置与流程

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种控制车辆的方法和装置。

背景技术：

随着对车辆性能的要求越来越高，对车辆性能的测试的环境要求也越来越复杂。如今，已经可以通过使用驾驶机器人实现对被测试车辆的远程控制了，驾驶机器人可以代替驾驶员，控制车辆在极限状态下行驶，并获取车辆的状态信息反馈给驾驶员。

但是，在目前的车辆测试系统中，可能会由于控制基站与驾驶机器人之间的传输通道不可靠，造成信号传输的延迟，导致控制信号的传输发生紊乱或者错误等问题，驾驶机器人可能会基于错误的控制信号或者信号执行顺序做出错误的驾驶控制动作，从而影响车辆测试的效率和车辆测试结果的正确性。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本公开的目的是提供一种控制车辆的方法和装置。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种控制车辆的方法，应用于控制基站，包括：获取检测信号，其中，所述检测信号包括生成所述检测信号时的第一时间；根据所述第一时间从所述检测信号中确定第一目标检测信号；根据所述第一目标检测信号与所述车辆控制终端进行传输通道可靠性判断；获取目标控制信号，所述目标控制信号包括生成所述目标控制信号时的第二时间；将所述目标控制信号发送至所述车辆控制终端，以便所述车辆控制终端在确定所述传输通道可靠时，按照所述第二时间的时间顺序，通过所述目标控制信号控制车辆。

可选地，所述根据所述第一时间从所述检测信号中确定第一目标检测信号包括：从所述检测信号中，确定所述第一时间在第一预设时间内的检测信号为所述第一目标检测信号。

可选地，所述根据所述第一目标检测信号与所述车辆控制终端进行传输通道可靠性判断包括：将所述第一目标检测信号发送至所述车辆控制终端；在所述车辆控制终端将接收到的所述第一目标检测信号返回时，接收所述车辆控制终端发送的检测返回信号，所述检测返回信号包括第三时间；从所述检测返回信号中，确定信号标识与所述第一目标检测信号的信号标识相同的第二目标检测信号；从所述第二目标检测信号中，确定所述第三时间与所述第一时间相同的第一检测信号；从所述第一检测信号中，确定与所述第一目标检测信号相同的第二检测信号；计算所述第二检测信号在所述第一目标检测信号中所占的第一数量比例；在所述第一数量比例大于或者等于第一预设比例阈值时，确定所述控制基站与所述车辆控制终端传输可靠，并向所述车辆控制终端发送可靠通知消息，以便所述车辆控制终端根据所述可靠通知消息确定所述传输通道可靠。

可选地，所述根据所述第一目标检测信号与所述车辆控制终端进行传输通道可靠性判断包括：将所述第一目标检测信号进行编码得到第一编码信号，并将所述第一编码信号发送至所述车辆控制终端，以便所述车辆控制终端对所述第一编码信号进行解码，得到第一解码信号和所述第一目标检测信号的第一时间，在所述第一时间的时延小于或者等于预设时延时，确定所述第一解码信号是否解码正确，在所述第一解码信号解码正确时，确定解码正确的第一解码信号在所述第一目标检测信号中所占的第二数量比例，在所述第二数量比例大于或者等于第二预设比例阈值时，确定所述传输通道可靠。

可选地，在将所述目标控制信号发送至所述车辆控制终端后，所述方法还包括：与所述车辆控制终端基于所述目标控制信号进行信号正确定性判断，以便所述车辆控制终端在确定所述目标控制信号正确时，按照所述第二时间的时间顺序，通过所述目标控制信号控制车辆。

可选地，所述与所述车辆控制终端基于所述目标控制信号进行信号正确定性判断包括：在所述车辆控制终端将接收到的所述目标控制信号返回时，接收所述车辆控制终端发送的控制返回信号，所述控制返回信号包括第四时间；确定所述第四时间与所述第二时间是否相同；在所述第四时间与所述第二时间相同时，确定所述控制返回信号与所述目标控制信号是否相同；在所述控制返回信号与所述目标控制信号相同时，确定所述目标控制信号正确，并向所述车辆控制终端发送正确通知消息。

可选地，所述与所述车辆控制终端基于所述目标控制信号进行信号正确定性判断包括：将所述目标控制信号进行编码得到第二编码信号，并将所述第二编码信号发送至所述车辆控制终端，以便所述车辆控制终端对所述第二编码信号进行解码，得到第二解码信号，并确定所述第二解码信号是否解码正确，在所述第二解码信号解码正确时，确定所述目标控制信号正确。

可选地，在将所述目标控制信号发送至所述车辆控制终端后，所述方法还包括：接收车辆控制终端发送的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括生成所述车辆状态信息时的第五时间；根据所述第五时间确定在第二预设时间内的所述车辆状态信息为目标状态信息；将所述目标状态信息发送至用户终端，以便所述用户终端根据所述第五时间按照时间顺序展示所述目标状态信息。

第二方面，本公开提供一种控制车辆的方法，应用于车辆控制终端，包括：在控制基站根据获取的检测信号包括的第一时间，从所述检测信号中确定第一目标检测信号后，接收所述控制基站发送的第一目标检测信号；根据所述第一目标检测信号确定与所述控制基站的传输通道是否可靠；接收所述控制基站发送的目标控制信号，所述目标控制信号包括生成所述目标控制信号时的第二时间；在确定所述传输通道可靠时，按照所述第二时间的时间顺序，通过所述目标控制信号控制车辆。

可选地，所述根据所述第一目标检测信号确定与所述控制基站的传输通道是否可靠包括：将所述第一目标检测信号返回至所述控制基站；在所述控制基站根据返回的检测返回信号确定所述传输通道可靠时，接收所述控制基站发送的可靠通知消息；根据所述可靠通知消息确定所述传输通道可靠。

可选地，所述根据所述第一目标检测信号确定与所述控制基站的传输通道是否可靠包括：在所述控制基站将所述第一目标检测信号进行编码得到第一编码信号后，接收所述控制基站发送的所述第一编码信号；对所述第一编码信号进行解码，得到第一解码信号和所述第一目标检测信号的第一时间，在所述第一时间的时延小于或者等于预设时延时，确定所述第一解码信号是否解码正确；在所述第一解码信号解码正确时，确定解码正确的第一解码信号在所述第一目标检测信号中所占的第二数量比例；在所述第二数量比例大于或者等于第二预设比例阈值时，确定所述传输通道可靠。

可选地，在按照所述第二时间的时间顺序，通过所述目标控制信号控制车辆前，所述方法还包括：确定所述目标控制信号是否正确；所述按照所述第二时间的时间顺序，通过所述目标控制信号控制车辆包括：在所述目标控制信号正确时，根据所述第二时间按照时间顺序通过所述目标控制信号控制车辆。

可选地，所述确定所述目标控制信号是否正确包括：将所述目标控制信号信号返回至所述控制基站；在所述控制基站根据返回的控制返回信号确定所述目标控制信号正确时，接收所述控制基站发送的正确通知消息；根据所述正确通知消息确定所述目标控制信号正确。

可选地，所述确定所述目标控制信号是否正确包括：在所述控制基站将所述目标控制信号进行编码得到第二编码信号后，接收所述控制基站发送的所述第二编码信号；对所述第二编码信号进行解码，得到第二解码信号；确定所述第二解码信号是否解码正确；在所述第二解码信号解码正确时，确定所述目标控制信号正确。

可选地，所述按照所述第二时间的时间顺序，通过所述目标控制信号控制车辆包括：从所述目标控制信号中，确定所述第二时间在第三预设时间内的目标控制信号为待执行信号，并按照时间顺序通过所述待执行信号控制所述车辆。

可选地，在按照所述第二时间的时间顺序，通过所述目标控制信号控制车辆后，所述方法还包括：获取车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括生成所述车辆状态信息时的第五时间；将所述车辆状态信息发送至所述控制基站，以便所述控制基站根据所述第五时间确定在第二预设时间内的所述车辆状态信息为目标状态信息，并将所述目标状态信息发送至用户终端，以使得所述用户终端根据所述第五时间按照时间顺序展示所述目标状态信息。

第三方面，提供一种控制车辆的装置，应用于控制基站，包括：检测信号获取模块，用于获取检测信号，其中，所述检测信号包括生成所述检测信号时的第一时间；检测信号确定模块，用于根据所述第一时间从所述检测信号中确定第一目标检测信号；第一可靠性判断模块，用于根据所述第一目标检测信号与所述车辆控制终端进行传输通道可靠性判断；控制信号获取模块，用于获取目标控制信号，所述目标控制信号包括生成所述目标控制信号时的第二时间；控制模块，用于将所述目标控制信号发送至所述车辆控制终端，以便所述车辆控制终端在确定所述传输通道可靠时，按照所述第二时间的时间顺序，通过所述目标控制信号控制车辆。

可选地，所述检测信号确定模块，用于从所述检测信号中，确定所述第一时间在第一预设时间内的检测信号为所述第一目标检测信号。

可选地，所述第一可靠性判断模块，包括：检测信号发送子模块，用于将所述第一目标检测信号发送至所述车辆控制终端；检测返回信号接收子模块，用于在所述车辆控制终端将接收到的所述第一目标检测信号返回时，接收所述车辆控制终端发送的检测返回信号，所述检测返回信号包括第三时间；目标检测信号确定子模块，用于从所述检测返回信号中，确定信号标识与所述第一目标检测信号的信号标识相同的第二目标检测信号；第一检测信号确定子模块，用于从所述第二目标检测信号中，确定所述第三时间与所述第一时间相同的第一检测信号；第二检测信号确定子模块，用于从所述第一检测信号中，确定与所述第一目标检测信号相同的第二检测信号；计算子模块，用于计算所述第二检测信号在所述第一目标检测信号中所占的第一数量比例；确定子模块，用于在所述第一数量比例大于或者等于第一预设比例阈值时，确定所述控制基站与所述车辆控制终端传输可靠，并向所述车辆控制终端发送可靠通知消息，以便所述车辆控制终端根据所述可靠通知消息确定所述传输通道可靠。

可选地，所述第一可靠性判断模块，用于将所述第一目标检测信号进行编码得到第一编码信号，并将所述第一编码信号发送至所述车辆控制终端，以便所述车辆控制终端对所述第一编码信号进行解码，得到第一解码信号和所述第一目标检测信号的第一时间，在所述第一时间的时延小于或者等于预设时延时，确定所述第一解码信号是否解码正确，在所述第一解码信号解码正确时，确定解码正确的第一解码信号在所述第一目标检测信号中所占的第二数量比例，在所述第二数量比例大于或者等于第二预设比例阈值时，确定所述传输通道可靠。

可选地，所述装置还包括：第一正确性判断模块，用于与所述车辆控制终端基于所述目标控制信号进行信号正确定性判断，以便所述车辆控制终端在确定所述目标控制信号正确时，按照所述第二时间的时间顺序，通过所述目标控制信号控制车辆。

可选地，所述第一正确性判断模块，用于在所述车辆控制终端将接收到的所述目标控制信号返回时，接收所述车辆控制终端发送的控制返回信号，所述控制返回信号包括第四时间；确定所述第四时间与所述第二时间是否相同；在所述第四时间与所述第二时间相同时，确定所述控制返回信号与所述目标控制信号是否相同；在所述控制返回信号与所述目标控制信号相同时，确定所述目标控制信号正确，并向所述车辆控制终端发送正确通知消息。

可选地，所述第一正确性判断模块，用于将所述目标控制信号进行编码得到第二编码信号，并将所述第二编码信号发送至所述车辆控制终端，以便所述车辆控制终端对所述第二编码信号进行解码，得到第二解码信号，并确定所述第二解码信号是否解码正确，在所述第二解码信号解码正确时，确定所述目标控制信号正确。

可选地，所述装置还包括：状态接收模块，用于接收车辆控制终端发送的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括生成所述车辆状态信息时的第五时间；状态确定模块，用于根据所述第五时间确定在第二预设时间内的所述车辆状态信息为目标状态信息；状态发送模块，用于将所述目标状态信息发送至用户终端，以便所述用户终端根据所述第五时间按照时间顺序展示所述目标状态信息。

第四方面，提供一种控制车辆的装置，应用于车辆控制终端，包括：信号接收模块，用于在控制基站根据获取的检测信号包括的第一时间，从所述检测信号中确定第一目标检测信号后，接收所述控制基站发送的第一目标检测信号；第二可靠性判断模块，用于根据所述第一目标检测信号确定与所述控制基站的传输通道是否可靠；控制信号接收模块，用于接收所述控制基站发送的目标控制信号，所述目标控制信号包括生成所述目标控制信号时的第二时间；执行模块，用于在确定所述传输通道可靠时，按照所述第二时间的时间顺序，通过所述目标控制信号控制车辆。

可选地，所述第二可靠性判断模块，用于将所述第一目标检测信号返回至所述控制基站；在所述控制基站根据返回的检测返回信号确定所述传输通道可靠时，接收所述控制基站发送的可靠通知消息；根据所述可靠通知消息确定所述传输通道可靠。

可选地，所述第二可靠性判断模块，用于在所述控制基站将所述第一目标检测信号进行编码得到第一编码信号后，接收所述控制基站发送的所述第一编码信号；对所述第一编码信号进行解码，得到第一解码信号和所述第一目标检测信号的第一时间，在所述第一时间的时延小于或者等于预设时延时，确定所述第一解码信号是否解码正确；在所述第一解码信号解码正确时，确定解码正确的第一解码信号在所述第一目标检测信号中所占的第二数量比例；在所述第二数量比例大于或者等于第二预设比例阈值时，确定所述传输通道可靠。

可选地，所述装置还包括：第二正确性判断模块，用于确定所述目标控制信号是否正确；所述执行模块，用于在确定所述传输通道可靠且在所述目标控制信号正确时，根据所述第二时间按照时间顺序通过所述目标控制信号控制车辆。

可选地，所述第二正确性判断模块，用于将所述目标控制信号信号返回至所述控制基站；在所述控制基站根据返回的控制返回信号确定所述目标控制信号正确时，接收所述控制基站发送的正确通知消息；根据所述正确通知消息确定所述目标控制信号正确。

可选地，所述第二正确性判断模块，用于在所述控制基站将所述目标控制信号进行编码得到第二编码信号后，接收所述控制基站发送的所述第二编码信号；对所述第二编码信号进行解码，得到第二解码信号；确定所述第二解码信号是否解码正确；在所述第二解码信号解码正确时，确定所述目标控制信号正确。

可选地，所述执行模块，用于在确定所述传输通道可靠且在所述目标控制信号正确时，从所述目标控制信号中，确定所述第二时间在第三预设时间内的目标控制信号为待执行信号，并按照时间顺序通过所述待执行信号控制所述车辆。

可选地，所述装置还包括：状态获取模块，用于获取车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括生成所述车辆状态信息时的第五时间；状态转达模块，用于将所述车辆状态信息发送至所述控制基站，以便所述控制基站根据所述第五时间确定在第二预设时间内的所述车辆状态信息为目标状态信息，并将所述目标状态信息发送至用户终端，以使得所述用户终端根据所述第五时间按照时间顺序展示所述目标状态信息。

通过上述技术方案，在对车辆控制终端进行控制之前，对控制基站与车辆控制终端之间的传输通道进行可靠性判断，从而在车辆控制终端确定传输通道可靠时，根据控制基站发送的控制信号对车辆进行控制，确保了信号传输的可靠性，并且根据控制信号中包括的时间，可以按照时间顺序正确执行控制信号，避免由于控制信号传输的紊乱造成信号执行错误的问题，在进行车辆测试时，提升了车辆测试的效率，增加了车辆测试结果的正确性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例提供的一种控制车辆的方法的流程示意图；

图2是本公开实施例提供的另一种控制车辆的方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的第三种控制车辆的方法的流程示意图；

图4是本公开实施例提供的一种控制车辆的装置的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的另一种控制车辆的装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种控制车辆的方法的流程图，如图1所示，该方法应用于控制基站，包括：

s101、获取检测信号，其中，该检测信号包括生成该检测信号时的第一时间。

其中，该车辆控制终端可以是用于驾驶车辆的驾驶机器人等。

在本步骤中，可以获取预设时间段内的多个检测信号，且每个检测信号包括生成该检测信号的第一时间。

s102、根据该第一时间从该检测信号中确定第一目标检测信号。

在本步骤中，可以根据该第一时间从该检测信号中，确定第一预设时间内的检测信号为该第一目标检测信号。

例如，驾驶员在第一时间段向控制基站输入了第一组第一目标检测信号，并在第二时间段向控制基站输入了第二组第一目标检测信号，第一时间段早于第二时间段，由于信号的输入可能存在延迟现象，则控制基站接收到的信号中，该第二组第一目标检测信号能会混有第一组控制信号中的第一目标检测信号，为了确保车辆控制终端接收到最新的检测信号，可以将该第一预设时间设置为包括该第二时间段但不包括该第一时间段，当接收到第二组检测信号时，可以确定该第一预设时间内的检测信号为第一目标控制信号，从而过滤掉第一组检测信号中的检测信号。

s103、根据该第一目标检测信号与该车辆控制终端进行传输通道可靠性判断。

考虑到在控制基站与车辆控制终端间的传输不可靠时，会导致信号在传输的过程中发生错误，因此，在对车辆进行控制前，可以通过本步骤进行传输通道可靠性的判断，在本步骤中，可以通过以下两种方式判断该控制基站与该车辆控制终端的传输是否可靠。

方式一：控制基站通过以下步骤判断与该车辆控制终端的传输通道是否可靠。

s1031、将该第一目标检测信号发送至该车辆控制终端。

s1032、在该车辆控制终端将接收到的该第一目标检测信号返回时，接收该车辆控制终端发送的检测返回信号，该检测返回信号包括第三时间。

在本步骤中，车辆控制终端接收到第一目标检测信号时，会将接收到的第一目标检测信号返回至控制基站，控制基站接收该车辆控制终端返回的检测返回信号，该检测返回信号中包括第三时间。

s1033、从该检测返回信号中，确定信号标识与该第一目标检测信号的信号标识相同的第二目标检测信号。

需要说明的是，车辆控制终端会接收到多个第一目标检测信号，然后将接收到的第一目标检测信号返回，控制基站接收车辆控制终端返回的多个信号，但是，控制基站并不知道返回的信号与发送至车辆控制终端的第一目标检测信号的对应关系，因此，本实施例中，控制基站需要通过信号标识来确定第一目标检测信号对应的检测返回信号。

s1034、从该第二目标检测信号中，确定该第三时间与该第一时间相同的第一检测信号。

在确定信号标识相同以后，考虑到可能存在多个相同信号标识的信号，因此，控制基站还需要通过判断该第一时间与第三时间是否相同，当该第一时间与该第三时间相同时，可以确定该第一目标检测信号与该第二目标检测信号对应。

s1035、从该第一检测信号中，确定与该第一目标检测信号相同的第二检测信号。

在本步骤中，可以判断对应的第一检测信号与第一目标检测信号的内容是否相同，当该第一检测信号与第一目标检测信号的内容相同时，确定该第一检测信号为第二检测信号。

s1036、计算该第二检测信号在该第一目标检测信号中所占的第一数量比例。

例如，控制基站发送了100个第一目标检测信号给车辆控制终端，车辆控制终端随后返回了101个检测返回信号给控制基站，其中，有100个与第一目标检测信号的信号标识相同的第二目标检测信号，在该第二目标检测信号中，有98个与该第一目标检测信号的时间相同的第一检测信号，在该第一检测信号中，有80个与该第一目标控制信号的内容相同的第二检测信号，则该第二检测信号在该第一目标检测信号中所占的数量比例为80％。

s1037、在该第一数量比例大于或者等于第一预设比例阈值时，确定该控制基站与该车辆控制终端传输可靠，并向该车辆控制终端发送可靠通知消息，以便该车辆控制终端根据该可靠通知消息确定该传输通道可靠。

例如，该预设比例阈值可以是80％，则当该数量比例为80％时，确定该控制基站与该车辆控制终端传输通道可靠，并向该车辆控制终端发送可靠通知消息，以便该车辆控制终端根据该可靠通知消息确定该传输通道可靠。

方式二：可以将该第一目标检测信号进行编码得到第一编码信号，并将该第一编码信号发送至该车辆控制终端，以便该车辆控制终端对该第一编码信号进行解码，得到第一解码信号和该第一目标检测信号的第一时间，在该第一时间的时延小于或者等于预设时延时，确定该第一解码信号是否解码正确，在该第一解码信号解码正确时，确定解码正确的第一解码信号在该第一目标检测信号中所占的第二数量比例，在该第二数量比例大于或者等于第二预设比例阈值时，确定该传输通道可靠。

在本方式中，车辆控制终端在得到第一解码信号后，可以从第一解码信号中获取校验信息，在确定获取的校验信息与预设校验信息相同时，确定解码正确。

s104、获取目标控制信号，该目标控制信号包括生成该目标控制信号时的第二时间。

在本步骤中，可以获取驾驶员通过用户终端输入的目标控制信号，该目标控制信号中包括生成该目标控制信号时的第二时间。

s105、将该目标控制信号发送至该车辆控制终端，以便该车辆控制终端在确定该传输通道可靠时，按照该第二时间的时间顺序，通过该目标控制信号控制车辆。

在本步骤中，当通过步骤s104中的方式一确定了该控制基站与该车辆控制终端的传输通道可靠时，可以向该车辆控制终端发送可靠通知消息，该车辆控制终端在接收到该可靠通知消息后，按照该第二时间的时间顺序，通过该目标控制信号控制车辆。

当通过步骤s104中的方式二确定了该控制基站与该车辆控制终端的传输可靠时，车辆控制终端可以在确定该传输通道可靠后，按照该第二时间的时间顺序，通过该目标控制信号控制车辆。

值得说明的是，在车辆控制终端按照该第二时间的时间顺序，通过该目标控制信号控制车辆以前，控制基站还可以与该车辆控制终端基于该目标控制信号进行信号正确性判断，以便该车辆控制终端在确定该目标控制信号正确时，按照该第二时间的时间顺序，通过该目标控制信号控制车辆，从而对信号是否正确进行判断，确保信号传输的正确性，提高对车辆控制的准确性。

具体地，控制基站可以通过下面两种方式与该车辆控制终端判断信号正确性。

方式一：首先，在该车辆控制终端将接收到的该目标控制信号返回时，接收该车辆控制终端发送的控制返回信号，该控制返回信号包括第四时间，并确定该第四时间与该第二时间是否相同；

其次，在该第四时间与该第二时间相同时，确定该控制返回信号与该目标控制信号是否相同；

最后，在该控制返回信号与该目标控制信号相同时，确定该目标控制信号正确，并向该车辆控制终端发送正确通知消息。

方式二：将该目标控制信号进行编码得到第二编码信号，并将该第二编码信号发送至该车辆控制终端，以便该车辆控制终端对该第二编码信号进行解码，得到第二解码信号，并确定该第二解码信号是否解码正确，在该第二解码信号解码正确时，确定该目标控制信号正确，在确定该目标控制信号正确以后，车辆控制终端可以按照该第二时间顺序，通过该目标控制信号控制车辆。

其中，车辆控制终端在得到第二解码信号后，可以从第二解码信号中获取校验信息，在确定获取的校验信息与预设校验信息相同时，确定解码正确。

需要说明的是，在控制该车辆后，还可以接收车辆控制终端发送的车辆状态信息，其中，该车辆状态信息包括生成该车辆状态信息时的第五时间；获取该车辆状态信息后，可以根据该第五时间确定在第二预设时间内的该车辆状态信息为目标状态信息，从而确保控制基站获取到最新的目标信号状态信息。

其中，车辆状态信息包括车辆的速度、加速度、行驶控制设备的运行状况、车辆部件的工作状况等，在此不做限定。

在获得该目标状态信息后，可以将该目标状态信息发送至用户终端，以便用户终端根据该第五时间按照时间顺序展示该目标状态信息，从而能够直观的按照时间顺序向用户展示目标状态信息，提升了用户体验。

通过这种方法，在对车辆控制终端进行控制之前，对控制基站与车辆控制终端之间的传输通道进行可靠性判断，从而在车辆控制终端确定传输通道可靠时，根据控制基站发送的控制信号对车辆进行控制，确保了信号传输的可靠性，并且根据控制信号中包括的时间，可以按照时间顺序正确执行控制信号，避免由于控制信号传输的紊乱造成信号执行错误的问题，在进行车辆测试时，提升了车辆测试的效率，增加了车辆测试结果的正确性。

图2是根据另一示例性实施例示出的一种控制车辆的方法的流程图，如图2所示，该方法应用于车辆控制终端，该车辆控制终端可以是控制车辆驾驶的驾驶机器人等，该方法包括：

s201、在控制基站根据获取的检测信号包括的第一时间，从该检测信号中确定第一目标检测信号后，接收该控制基站发送的第一目标检测信号。

s202、根据该第一目标检测信号确定与该控制基站的传输通道是否可靠。

在本步骤中，可以通过以下两种方式判断该控制基站与该车辆控制终端的传输是否可靠。

方式一：将该第一目标检测信号返回至该控制基站，在该控制基站根据返回的检测返回信号确定该传输通道可靠时，接收该控制基站发送的可靠通知消息，并根据该可靠通知消息确定该传输通道可靠。

其中，控制基站根据返回的检测返回信号确定该传输通道可靠的具体描述可以参考上述实施例中步骤s1031至步骤s1037中的描述，此处不再赘述。

方式二：在该控制基站将该第一目标检测信号进行编码得到第一编码信号后，接收该控制基站发送的该第一编码信号；对该第一编码信号进行解码，得到第一解码信号和该第一目标检测信号的第一时间，在该第一时间的时延小于或者等于预设时延时，确定该第一解码信号是否解码正确；在该第一解码信号解码正确时，确定解码正确的第一解码信号在该第一目标检测信号中所占的第二数量比例；在该第二数量比例大于或者等于第二预设比例阈值时，确定该传输通道可靠。

其中，车辆控制终端在得到第一解码信号后，可以从第一解码信号中获取校验信息，在确定获取的校验信息与预设校验信息相同时，确定解码正确。

s203、接收该控制基站发送的目标控制信号，该目标控制信号包括生成该目标控制信号时的第二时间。

s204、在确定该传输通道可靠时，按照该第二时间的时间顺序，通过该目标控制信号控制车辆。

在本步骤中，可以从该目标控制信号中，确定该第二时间在第三预设时间内的目标控制信号为待执行信号，并按照时间顺序通过该待执行信号控制该车辆。

例如，车辆控制终端接收到了两组目标控制信号，其中，第一组目标控制信号是由控制基站在第一时间段向车辆控制终端发送的，第二组目标控制信号是由控制基站在第二时间段向车辆控制终端发送的，由于信号的传输可能存在延迟现象，则车辆控制终端接收到的信号中，该第二组目标控制信号能会混有控制基站在第一时间段内发送的目标控制信号，因此，可以将该第三预设时间设置为包括该第二时间段但不包括该第一时间段的时间段，当接收到第二组目标控制信号时，可以确定该第三预设时间内的第一目标控制信号为待执行信号，从而过滤掉控制基站在第一时间段内发送的目标控制信号。

在确定了待执行信号后，可以将其按照时间顺序进行排列，并依次执行。

值得说明的是，在按照该第二时间的时间顺序，通过该目标控制信号控制车辆前，还可以先确定该目标控制信号是否正确，当该目标控制信号正确时，根据该第二时间按照时间顺序通过该目标控制信号控制车辆。

具体地，可以通过以下两种方式判断该目标控制信号是否正确。

方式一：

首先，将该目标控制信号信号返回至该控制基站。

其次，在该控制基站根据返回的控制返回信号确定该目标控制信号正确时，接收该控制基站发送的正确通知消息。

其中，控制基站根据返回的控制返回信号确定该目标控制信号正确的具体描述可以参考上述实施例中步骤s105中的方式一的描述，此处不再赘述。

最后，根据该正确通知消息确定该目标控制信号正确。

方式二：

首先，在该控制基站将该目标控制信号进行编码得到第二编码信号后，接收该控制基站发送的该第二编码信号。

其次，对该第二编码信号进行解码，得到第二解码信号，并确定该第二解码信号是否解码正确。

这里，车辆控制终端在得到第二解码信号后，可以从第二解码信号中获取校验信息，在确定获取的校验信息与预设校验信息相同时，确定解码正确。

最后，在该第二解码信号解码正确时，确定该目标控制信号正确。

在对车辆进行控制之后，可以获取车辆状态信息，该车辆状态信息包括生成该车辆状态信息时的第五时间，并将该车辆状态信息发送至该控制基站，以便该控制基站根据该第五时间确定在第二预设时间内的该车辆状态信息为目标状态信息，并将该目标状态信息发送至用户终端，以使得该用户终端根据该第五时间按照时间顺序展示该目标状态信息。

其中，车辆状态信息可以包括车辆的速度、加速度、行驶控制设备的运行状况、车辆部件的工作状况等，在此不做限定。车辆控制终端可以通过安装在车辆各位置和各设备上的传感器，或读取车辆ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)中的相关信息来获取车辆的状态信息。

通过这种方法，在对车辆控制终端进行控制之前，对控制基站与车辆控制终端之间的传输通道进行可靠性判断，从而在车辆控制终端确定传输通道可靠时，根据控制基站发送的控制信号对车辆进行控制，确保了信号传输的可靠性，并且根据控制信号中包括的时间，可以按照时间顺序正确执行控制信号，避免由于控制信号传输的紊乱造成信号执行错误的问题，在进行车辆测试时，提升了车辆测试的效率，增加了车辆测试结果的正确性。

图3是根据另一示例性实施例示出的一种控制车辆的方法的流程图，如图3所示，该方法包括：

s301、控制基站获取用户终端发送的检测信号，其中，该检测信号包括生成该检测信号时的第一时间。

在本步骤中，可以获取预设时间段内的多个检测信号，且每个检测信号包括生成该检测信号的第一时间。

s302、控制基站根据该第一时间从该检测信号中，确定第一预设时间内的检测信号为该第一目标检测信号。

例如，驾驶员在第一时间段向控制基站输入了第一组第一目标检测信号，并在第二时间段向控制基站输入了第二组第一目标检测信号，第一时间段早于第二时间段，由于信号的输入可能存在延迟现象，则控制基站接收到的信号中，该第二组第一目标检测信号能会混有第一组控制信号中的第一目标检测信号，为了确保车辆控制终端接收到最新的检测信号，可以将该第一预设时间设置为包括该第二时间段但不包括该第一时间段，当接收到第二组检测信号时，可以确定该第一预设时间内的检测信号为第一目标控制信号，从而过滤掉第一组检测信号中的检测信号。

s303、控制基站将该第一目标检测信号发送至车辆控制终端。

其中，该车辆控制终端可以是用于驾驶车辆的驾驶机器人等。

s304、车辆控制终端根据该第一目标检测信号确定与该控制基站的传输通道是否可靠。

考虑到在控制基站与车辆控制终端间的传输不可靠时，会导致信号在传输的过程中发生错误，因此，在对车辆进行控制前，可以通过本步骤进行传输通道可靠性的判断，在本步骤中，可以通过以下两种方式判断该控制基站与该车辆控制终端的传输是否可靠。

在一种可能的实现方式中，车辆控制终端将接收到的该第一目标检测信号返回至控制基站，控制基站接收该车辆控制终端发送的检测返回信号，该检测返回信号包括第三时间，控制基站从该检测返回信号中，确定信号标识与该第一目标检测信号的信号标识相同的第二目标检测信号，并从该第二目标检测信号中，确定该第三时间与该第一时间相同的第一检测信号，从该第一检测信号中，确定与该第一目标检测信号相同的第二检测信号，并计算该第二检测信号在该第一目标检测信号中所占的第一数量比例，在该第一数量比例大于或者等于第一预设比例阈值时，确定该控制基站与该车辆控制终端传输可靠，并向该车辆控制终端发送可靠通知消息，该车辆控制终端根据该可靠通知消息确定该传输通道可靠。

在另一种可能的实现方式中，控制基站可以将该第一目标检测信号进行编码得到第一编码信号，并将该第一编码信号发送至该车辆控制终端，该车辆控制终端对该第一编码信号进行解码，得到第一解码信号和该第一目标检测信号的第一时间，在该第一时间的时延小于或者等于预设时延时，确定该第一解码信号是否解码正确，然后在该第一解码信号解码正确时，确定解码正确的第一解码信号在该第一目标检测信号中所占的第二数量比例，在该第二数量比例大于或者等于第二预设比例阈值时，确定该传输通道可靠。

其中，车辆控制终端在得到第一解码信号后，可以从第一解码信号中获取校验信息，在确定获取的校验信息与预设校验信息相同时，确定解码正确。

s305、控制基站获取目标控制信号，该目标控制信号包括生成该目标控制信号时的第二时间。

在本步骤中，可以获取驾驶员通过用户终端输入的目标控制信号，该目标控制信号中包括生成该目标控制信号时的第二时间。

s306、控制基站将该目标控制信号发送至该车辆控制终端。

s307、车辆控制终端确定该目标控制信号是否正确。

在一种可能的实现方式中，车辆控制终端可以将该目标控制信号返回至该控制基站，控制基站接收该车辆控制终端发送的控制返回信号，该控制返回信号包括第四时间，并在确定该第四时间与该第二时间是否相同，在该第四时间与该第二时间相同时，确定该控制返回信号与该目标控制信号是否相同，在该控制返回信号与该目标控制信号相同时，确定该目标控制信号正确，并向该车辆控制终端发送正确通知消息，车辆控制终端接收该控制基站发送的正确通知消息，并根据该正确通知消息确定该目标控制信号正确。

在另一种可能的实现方式中，该控制基站将该目标控制信号进行编码得到第二编码信号，并将该第二编码信号发送至车辆控制终端，车辆控制终端对该第二编码信号进行解码，得到第二解码信号，并确定该第二解码信号是否解码正确，在该第二解码信号解码正确时，确定该目标控制信号正确。

这里，车辆控制终端在得到第二解码信号后，可以从第二解码信号中获取校验信息，在确定获取的校验信息与预设校验信息相同时，确定解码正确。

s308、车辆控制终端在确定传输通道可靠，且该目标控制信号正确时，按照该第二时间的时间顺序，通过该目标控制信号控制车辆。

在本步骤中，可以从该目标控制信号中，确定该第二时间在第三预设时间内的目标控制信号为待执行信号，并按照时间顺序通过该待执行信号控制该车辆。

例如，车辆控制终端接收到了两组目标控制信号，其中，第一组目标控制信号是由控制基站在第一时间段向车辆控制终端发送的，第二组目标控制信号是由控制基站在第二时间段向车辆控制终端发送的，由于信号的传输可能存在延迟现象，则车辆控制终端接收到的信号中，该第二组目标控制信号能会混有控制基站在第一时间段内发送的目标控制信号，因此，可以将该第三预设时间设置为包括该第二时间段但不包括该第一时间段的时间段，当接收到第二组目标控制信号时，可以确定该第三预设时间内的第一目标控制信号为待执行信号，从而过滤掉控制基站在第一时间段内发送的目标控制信号。

在确定了待执行信号后，可以将其按照时间顺序进行排列，并依次执行。

s309、车辆控制终端获取车辆状态信息。

在对车辆进行控制之后，获取车辆状态信息，该车辆状态信息包括生成该车辆状态信息时的第五时间，并将该车辆状态信息发送至该控制基站。

其中，车辆状态信息可以包括车辆的速度、加速度、行驶控制设备的运行状况、车辆部件的工作状况等，在此不做限定。车辆控制终端可以通过安装在车辆各位置和各设备上的传感器，或读取车辆ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)中的相关信息来获取车辆的状态信息。

s310、车辆控制终端将该车辆状态信息发送至该控制基站。

s311、控制基站根据该第五时间确定在第二预设时间内的该车辆状态信息为目标状态信息。

获取该车辆状态信息后，可以根据该第五时间确定在第二预设时间内的该车辆状态信息为目标状态信息，从而确保控制基站获取到最新的目标信号状态信息。

s312、控制基站将该目标状态信息发送至用户终端。

s313、用户终端根据第五时间按照时间顺序展示该目标状态信息。

在确定该目标状态信息后，可以将该目标状态信息发送至用户终端，以便用户终端根据该第五时间按照时间顺序展示该目标状态信息，从而能够直观的按照时间顺序向用户展示目标状态信息，提升了用户体验。

通过这种方法，在对车辆控制终端进行控制之前，对控制基站与车辆控制终端之间的传输通道进行可靠性判断，从而在车辆控制终端确定传输通道可靠时，根据控制基站发送的控制信号对车辆进行控制，确保了信号传输的可靠性，并且根据控制信号中包括的时间，可以按照时间顺序正确执行控制信号，避免由于控制信号传输的紊乱造成信号执行错误的问题，在进行车辆测试时，提升了车辆测试的效率，增加了车辆测试结果的正确性。

图4为本公开实施例提供的一种控制车辆的装置，如图4所示，该装置应用于控制基站，包括：

检测信号获取模块401，用于获取检测信号，其中，该检测信号包括生成该检测信号时的第一时间.

检测信号确定模块402，用于根据该第一时间从该检测信号中确定第一目标检测信号。

第一可靠性判断模块403，用于根据该第一目标检测信号与该车辆控制终端进行传输通道可靠性判断。

控制信号获取模块404，用于获取目标控制信号，该目标控制信号包括生成该目标控制信号时的第二时间。

控制模块405，用于将该目标控制信号发送至该车辆控制终端，以便该车辆控制终端在确定该传输通道可靠时，按照该第二时间的时间顺序，通过该目标控制信号控制车辆。

可选地，该检测信号确定模块402，用于从该检测信号中，确定该第一时间在第一预设时间内的检测信号为该第一目标检测信号。

可选地，该第一可靠性判断模块403，包括：

检测信号发送子模块，用于将该第一目标检测信号发送至该车辆控制终端。

检测返回信号接收子模块，用于在该车辆控制终端将接收到的该第一目标检测信号返回时，接收该车辆控制终端发送的检测返回信号，该检测返回信号包括第三时间。

目标检测信号确定子模块，用于从该检测返回信号中，确定信号标识与该第一目标检测信号的信号标识相同的第二目标检测信号。

第一检测信号确定子模块，用于从该第二目标检测信号中，确定该第三时间与该第一时间相同的第一检测信号。

第二检测信号确定子模块，用于从该第一检测信号中，确定与该第一目标检测信号相同的第二检测信号。

计算子模块，用于计算该第二检测信号在该第一目标检测信号中所占的第一数量比例。

确定子模块，用于在该第一数量比例大于或者等于第一预设比例阈值时，确定该控制基站与该车辆控制终端传输可靠，并向该车辆控制终端发送可靠通知消息，以便该车辆控制终端根据该可靠通知消息确定该传输通道可靠。

可选地，该第一可靠性判断模块403，用于将该第一目标检测信号进行编码得到第一编码信号，并将该第一编码信号发送至该车辆控制终端，以便该车辆控制终端对该第一编码信号进行解码，得到第一解码信号和该第一目标检测信号的第一时间，在该第一时间的时延小于或者等于预设时延时，确定该第一解码信号是否解码正确，在该第一解码信号解码正确时，确定解码正确的第一解码信号在该第一目标检测信号中所占的第二数量比例，在该第二数量比例大于或者等于第二预设比例阈值时，确定该传输通道可靠。

可选地，该装置还包括：

第一正确性判断模块，用于与该车辆控制终端基于该目标控制信号进行信号正确定性判断，以便该车辆控制终端在确定该目标控制信号正确时，按照该第二时间的时间顺序，通过该目标控制信号控制车辆。

可选地，该第一正确性判断模块，用于在该车辆控制终端将接收到的该目标控制信号返回时，接收该车辆控制终端发送的控制返回信号，该控制返回信号包括第四时间；确定该第四时间与该第二时间是否相同；在该第四时间与该第二时间相同时，确定该控制返回信号与该目标控制信号是否相同；在该控制返回信号与该目标控制信号相同时，确定该目标控制信号正确，并向该车辆控制终端发送正确通知消息。

可选地，该第一正确性判断模块，用于将该目标控制信号进行编码得到第二编码信号，并将该第二编码信号发送至该车辆控制终端，以便该车辆控制终端对该第二编码信号进行解码，得到第二解码信号，并确定该第二解码信号是否解码正确，在该第二解码信号解码正确时，确定该目标控制信号正确。

可选地，该装置还包括：

状态接收模块，用于接收车辆控制终端发送的车辆状态信息，其中，该车辆状态信息包括生成该车辆状态信息时的第五时间；

状态确定模块，用于根据该第五时间确定在第二预设时间内的该车辆状态信息为目标状态信息；

状态发送模块，用于将该目标状态信息发送至用户终端，以便该用户终端根据该第五时间按照时间顺序展示该目标状态信息。

通过这种装置，在对车辆控制终端进行控制之前，对控制基站与车辆控制终端之间的传输通道进行可靠性判断，从而在车辆控制终端确定传输通道可靠时，根据控制基站发送的控制信号对车辆进行控制，确保了信号传输的可靠性，并且根据控制信号中包括的时间，可以按照时间顺序正确执行控制信号，避免由于控制信号传输的紊乱造成信号执行错误的问题，在进行车辆测试时，提升了车辆测试的效率，增加了车辆测试结果的正确性。

图5为本公开实施例提供的一种控制车辆的装置，如图5所示，该装置应用于车辆控制终端，包括：

信号接收模块501，用于在控制基站根据获取的检测信号包括的第一时间，从该检测信号中确定第一目标检测信号后，接收该控制基站发送的第一目标检测信号。

第二可靠性判断模块502，用于根据该第一目标检测信号确定与该控制基站的传输通道是否可靠。

控制信号接收模块503，用于接收该控制基站发送的目标控制信号，该目标控制信号包括生成该目标控制信号时的第二时间。

执行模块504，用于在确定该传输通道可靠时，按照该第二时间的时间顺序，通过该目标控制信号控制车辆。

可选地，该第二可靠性判断模块502，用于将该第一目标检测信号返回至该控制基站；在该控制基站根据返回的检测返回信号确定该传输通道可靠时，接收该控制基站发送的可靠通知消息；根据该可靠通知消息确定该传输通道可靠。

可选地，该第二可靠性判断模块502，用于在该控制基站将该第一目标检测信号进行编码得到第一编码信号后，接收该控制基站发送的该第一编码信号；对该第一编码信号进行解码，得到第一解码信号和该第一目标检测信号的第一时间，在该第一时间的时延小于或者等于预设时延时，确定该第一解码信号是否解码正确；在该第一解码信号解码正确时，确定解码正确的第一解码信号在该第一目标检测信号中所占的第二数量比例；在该第二数量比例大于或者等于第二预设比例阈值时，确定该传输通道可靠。

可选地，该装置还包括：

第二正确性判断模块，用于确定该目标控制信号是否正确；

该执行模块，用于在确定该传输通道可靠且在该目标控制信号正确时，根据该第二时间按照时间顺序通过该目标控制信号控制车辆。

可选地，该第二正确性判断模块，用于将该目标控制信号信号返回至该控制基站；在该控制基站根据返回的控制返回信号确定该目标控制信号正确时，接收该控制基站发送的正确通知消息；根据该正确通知消息确定该目标控制信号正确。

可选地，该第二正确性判断模块，用于在该控制基站将该目标控制信号进行编码得到第二编码信号后，接收该控制基站发送的该第二编码信号；对该第二编码信号进行解码，得到第二解码信号；确定该第二解码信号是否解码正确；在该第二解码信号解码正确时，确定该目标控制信号正确。

可选地，该执行模块，用于在确定该传输通道可靠且在该目标控制信号正确时，从该目标控制信号中，确定该第二时间在第三预设时间内的目标控制信号为待执行信号，并按照时间顺序通过该待执行信号控制该车辆。

可选地，该装置还包括：

状态获取模块，用于获取车辆状态信息，其中，该车辆状态信息包括生成该车辆状态信息时的第五时间；

状态转达模块，用于将该车辆状态信息发送至该控制基站，以便该控制基站根据该第五时间确定在第二预设时间内的该车辆状态信息为目标状态信息，并将该目标状态信息发送至用户终端，以使得该用户终端根据该第五时间按照时间顺序展示该目标状态信息。

通过这种装置，在对车辆控制终端进行控制之前，对控制基站与车辆控制终端之间的传输通道进行可靠性判断，从而在车辆控制终端确定传输通道可靠时，根据控制基站发送的控制信号对车辆进行控制，确保了信号传输的可靠性，并且根据控制信号中包括的时间，可以按照时间顺序正确执行控制信号，避免由于控制信号传输的紊乱造成信号执行错误的问题，在进行车辆测试时，提升了车辆测试的效率，增加了车辆测试结果的正确性。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。