自动驾驶系统的制作方法

本公开内容涉及控制车辆的自动驾驶的自动驾驶系统。

背景技术：

专利文献1公开了能够在车辆的自动驾驶与手动驾驶之间切换的车辆控制装置。在从自动驾驶切换到手动驾驶时，车辆控制装置向驾驶员通知自动驾驶将结束。此处，车辆控制装置基于驾驶员状态计算驾驶员的手动驾驶适应程度，并且在手动驾驶适应程度较低时使通知定时较早。

相关技术列表

专利文献1：日本未审查专利申请公开第jp-2016-38768号

技术实现要素：

通常，在充分考虑驾驶员的偏好和乘坐质量的情况下执行车辆的自动驾驶控制。在执行这样的自动驾驶控制时，不一定完全运用车辆的潜在性能。

本公开内容的目的是提供一种能够实现对驾驶员的考虑与车辆的潜在性能的运用之间的平衡的自动驾驶控制技术。

第一公开内容涉及安装在车辆上的自动驾驶系统。

该自动驾驶系统包括：

自动驾驶控制装置，其被配置成控制车辆的自动驾驶；以及

兴趣水平计算装置，其被配置成计算车辆的驾驶员对自动驾驶的兴趣水平。

低兴趣状态是兴趣水平比正常状态低的状态。

自动驾驶的模式包括：

驾驶员导向模式，其中，自动驾驶控制装置优先考虑驾驶员的设置、驾驶员的意愿和乘坐质量中至少之一；以及

性能导向模式，其中，自动驾驶控制装置优先考虑增加安全裕度、减少到达目的地的时间、改善燃料经济性、改善运动性能以及降低向驾驶员通知的频率中至少之一。

自动驾驶控制装置在正常状态的情况下以驾驶员导向模式控制自动驾驶，并且在低兴趣状态的情况下以性能导向模式控制自动驾驶。

第二公开内容还具有除了第一公开内容之外的以下特征。

当在性能导向模式下增加安全裕度时，自动驾驶控制装置执行保持靠左驾驶，而不管驾驶员的设置或驾驶员的意愿如何。

第三公开内容还具有除了第一公开内容之外的以下特征。

合并车道与车辆前方的第一车道的合并部分合并。

当在性能导向模式下增加安全裕度时，自动驾驶控制装置使车辆行驶以便避开合并部分，而不管驾驶员的设置或驾驶员的意愿如何。

第四公开内容还具有除了第一公开内容之外的以下特征。

自动驾驶控制装置以到周围车辆的裕度距离执行自动驾驶。

当在性能导向模式下增加安全裕度时，与驾驶员导向模式的情况相比，自动驾驶控制装置增加裕度距离。

第五公开内容还具有除了第一公开内容之外的以下特征。

在满足车道可变条件时，自动驾驶控制装置判断车道变换是可以的。

当在性能导向模式下增加安全裕度时，与驾驶员导向模式的情况相比，自动驾驶控制装置使车道可变条件较难满足。

第六公开内容还具有除了第一公开内容之外的以下特征。

在满足超车执行条件时，自动驾驶控制装置开始超车处理以超过在前车辆。

超车执行条件包括车辆与在前车辆之间的车辆间距离小于第一阈值。

当在性能导向模式下增加安全裕度时，与驾驶员导向模式的情况相比，自动驾驶控制装置增加第一阈值。

第七公开内容还具有除了第一公开内容之外的以下特征。

在满足超车执行条件时，自动驾驶控制装置开始超车处理以超过在前车辆。

超车执行条件包括车辆与在前车辆之间的相对速度等于或大于第二阈值。

当在性能导向模式下减少到达目的地的时间时，与驾驶员导向模式的情况相比，自动驾驶控制装置减小第二阈值。

第八公开内容还具有除了第一公开内容之外的以下特征。

当在性能导向模式下改善运动性能时，与驾驶员导向模式的情况相比，自动驾驶控制装置增加车辆的加速度和减速度的上限。

第九公开内容还具有除了第一公开内容之外的以下特征。

当在性能导向模式下改善运动性能时，与驾驶员导向模式的情况相比，自动驾驶控制装置使车道变换的开始定时提前。

第十公开内容还具有除了第一公开内容之外的以下特征。

当在性能导向模式下降低通知的频率时，自动驾驶控制装置执行自动驾驶而不询问驾驶员的意愿。

根据本公开内容的自动驾驶系统在正常状态的情况下以驾驶员导向模式控制自动驾驶，并且在低兴趣状态的情况下以性能导向模式控制自动驾驶。因此，可以在不给驾驶员陌生感的情况下运用车辆的潜在性能。换言之，可以实现驾驶员的考虑与车辆的潜在性能的运用之间的平衡。

附图说明

图1是用于说明根据本公开内容的实施方式的自动驾驶系统的概念图；

图2是示意性地示出根据本公开内容的实施方式的自动驾驶系统的配置的框图；

图3是示出根据本公开内容的实施方式的自动驾驶系统的具体配置示例的框图；

图4是示出在根据本公开内容的实施方式的自动驾驶系统中使用的驾驶环境信息的示例的框图；

图5是示出根据本公开内容的实施方式的自动驾驶系统的控制装置的处理的流程图；

图6是示出根据本公开内容的实施方式的自动驾驶系统的性能导向模式下的自动驾驶控制的具体示例的概念图；

图7是示出根据本公开内容的实施方式的自动驾驶系统的车道规划的示例的流程图；

图8是用于说明根据本公开内容的实施方式的自动驾驶系统的车道规划的示例的概念图；

图9是用于说明根据本公开内容的实施方式的自动驾驶系统的车道规划的另一示例的概念图；

图10是用于说明根据本公开内容的实施方式的自动驾驶系统的车道规划的又一示例的概念图；

图11是用于说明根据本公开内容的实施方式的自动驾驶系统的车道规划的又一示例的概念图；

图12是用于说明本公开内容的实施方式中的与周围车辆的裕度距离的概念图；

图13是用于说明本公开内容的实施方式中的车道可变条件的概念图；

图14是用于说明本公开内容的实施方式中的超车执行条件的概念图；以及

图15是用于说明根据本公开内容的实施方式的自动驾驶系统的车道规划的又一示例的概念图。

具体实施方式

下面将参照附图描述本公开内容的实施方式。

1.概述

图1是用于说明根据本实施方式的自动驾驶系统10的概念图。自动驾驶系统10被安装在车辆1上并且控制车辆1的自动驾驶。例如，自动驾驶系统10在自动驾驶期间控制车辆1的行驶。自动驾驶系统10被设置有至少两种自动驾驶模式。

第一自动驾驶模式是“驾驶员导向模式”。在驾驶员导向模式下，自动驾驶系统10通过优先考虑车辆1的驾驶员的考虑来执行自动驾驶控制。更具体地，自动驾驶系统10通过优先考虑驾驶员的设置、驾驶员的意愿(选择、指示)和乘坐质量中至少之一来执行自动驾驶控制。驾驶员的设置的示例是由驾驶员设置成期望值的至在前车辆的车辆间距离。驾驶员的意愿的示例是对由自动驾驶系统10提出的车道变换的同意/拒绝。

第二自动驾驶模式是“性能导向模式”。在性能导向模式下，自动驾驶系统10通过优先考虑车辆1的潜在性能的运用来执行自动驾驶控制。更具体地，自动驾驶系统10通过优先考虑以下观点(a)至(e)中至少之一来执行自动驾驶控制。

(a)增加安全裕度

(b)减少到达目的地的时间

(c)改善燃料经济性

(d)改善运动性能

(e)降低向驾驶员通知的频率

根据本实施方式的自动驾驶系统10根据驾驶员的状态切换自动驾驶模式。更具体地，自动驾驶系统10根据驾驶员的“兴趣水平il”在驾驶员导向模式与性能导向模式之间切换。兴趣水平il是驾驶员对车辆1的自动驾驶感兴趣的程度。

兴趣水平il相对高的状态在下文中被称为“正常状态”。在正常状态的情况下，自动驾驶系统10优先考虑驾驶员的考虑并且在驾驶员导向模式下执行自动驾驶控制。另一方面，例如，在驾驶员在车辆1中观看内容时，对自动驾驶的兴趣水平il为低。在兴趣水平il为低的这样的状态下，即使在不优先考虑驾驶员的考虑的情况下，驾驶员也几乎不会对自动驾驶控制有陌生感。因此，在兴趣水平il相对低的“低兴趣状态”的情况下，自动驾驶系统10以性能导向模式执行自动驾驶控制以便运用车辆1的潜在性能。

如上面描述的，根据本实施方式的自动驾驶系统10在正常状态的情况下以驾驶员导向模式控制自动驾驶，并且在低兴趣状态的情况下以性能导向模式控制自动驾驶。因此，可以在不给驾驶员陌生感的情况下运用车辆1的潜在性能。换言之，可以实现驾驶员的考虑与车辆1的潜在性能的运用之间的平衡。

2.自动驾驶系统

2-1.整体配置示例

图2是示意性地示出了根据本实施方式的自动驾驶系统10的配置的框图。自动驾驶系统10包括信息获取装置20、自动驾驶控制装置30和兴趣水平计算装置40。

信息获取装置20获取指示车辆1的驾驶环境的驾驶环境信息50。自动驾驶控制装置30基于驾驶环境信息50控制车辆1的自动驾驶。兴趣水平计算装置40计算驾驶员对自动驾驶的兴趣水平il。自动驾驶控制装置30根据兴趣水平il控制车辆1的自动驾驶。

图3是示出自动驾驶系统10的具体配置示例的框图。自动驾驶系统10被设置有控制装置100、gps(全球定位系统)接收器110、地图数据库120、传感器组130、通信装置140、hmi(人机接口)单元150、驾驶员监视器160和行驶装置180。

控制装置100控制车辆1的自动驾驶。控制装置100是包括处理器和存储装置的微计算机。控制装置100也被称为ecu(电子控制单元)。通过处理器执行存储在存储装置中的控制程序来实现控制装置100的自动驾驶控制。

gps接收器110接收从多个gps卫星发送的信号，并且基于接收到的信号计算车辆1的位置和取向。

地图信息被记录在地图数据库120中。地图信息包括车道几何形状、车道属性(例如，较慢的交通车道、速度限制)、自动驾驶允许区域等的信息。

传感器组130检测车辆1周围的状况和车辆1的状态。传感器组130通过lidar(激光成像检测和测距)、雷达和相机例示。另外，传感器组130包括检测车辆1的状态的车辆状态传感器。车辆状态传感器包括检测车辆1的速度的车辆速度传感器。

通信装置140与车辆1的外部进行通信。例如，通信装置140执行v2i通信(车辆与基础设施通信)和v2v通信(车辆与车辆通信)。另外，通信装置140可以通过通信网络与管理自动驾驶服务的管理服务器通信。

hmi单元150是用于向驾驶员提供信息并从驾驶员接收信息的接口。更具体地，hmi单元150包括输入装置和输出装置。输入装置通过触摸面板、开关、麦克风等例示。输出装置通过显示装置、扬声器等例示。输出装置用于从自动驾驶系统10至驾驶员的各种通知(例如，车道变换建议)。驾驶员使用输入装置以将优选设置(例如车辆间距离、车辆速度)和驾驶员的意愿(例如对车道变换建议的同意或拒绝)传送给自动驾驶系统10。

驾驶员监视器160通过成像来检测驾驶员的状态。更具体地，驾驶员监视器160包括成像装置例如红外相机。驾驶员监视器160能够通过分析由成像装置获得的图像来检测驾驶员的各种状态。例如，驾驶员监视器160能够检测驾驶员的面部的取向、眼睛的方向以及眼睛开/闭程度。

媒体装置170是用于驾驶员观看内容的装置。媒体装置170包括显示视频和图像的监视器以及输出声音的扬声器。媒体装置170可以被包括在hmi单元150中。

行驶装置180包括转向装置、驱动装置、制动装置和转弯信号。转向装置使车轮转向。驱动装置是生成驱动力的动力源。驱动装置通过引擎和电动马达例示。制动装置生成制动力。

2-2.信息获取装置

控制装置100通过使用gps接收器110、地图数据库120、传感器组130、通信装置140、hmi单元150和驾驶员监视器160来获取驾驶环境信息50。

图4示出了本实施方式中的驾驶环境信息50的示例。驾驶环境信息50包括位置取向信息51、地图信息52、传感器检测的信息53、递送信息54、驾驶员输入信息55和驾驶员监视器信息56。

位置取向信息51指示车辆1的位置和取向。控制装置100从gps接收器110获取位置取向信息51。

地图信息52包括车道几何形状、车道属性(例如，较慢的交通车道、速度限制)、自动驾驶允许区域等的信息。控制装置100基于位置取向信息51和地图数据库120获取车辆1周围的地图信息52。

传感器检测的信息53是基于传感器组130的检测结果而获取的信息。更具体地，传感器检测的信息53包括关于车辆1周围的目标的目标信息。车辆1周围的目标通过周围车辆、落下的对象、白线、路边结构、标志等例示。目标信息包括从车辆1看到的检测目标的相对位置、相对速度等。另外，传感器检测的信息53包括由车辆状态传感器检测到的车辆1的状态。控制装置100基于传感器组130的检测结果获取传感器检测的信息53。

递送信息54是通过通信装置140获取的信息。例如，递送信息54包括从基础设施传送的道路交通信息(交通拥堵信息、道路工作区信息、事故信息、交通管制信息等)。递送信息54可以包括从管理自动驾驶服务的管理服务器递送的信息。控制装置100通过利用通信装置140与车辆1的外部通信来获取传送信息54。

驾驶员输入信息55是由驾驶员通过hmi单元150输入的信息。驾驶员输入信息55指示驾驶员的设置和驾驶员的意愿。

驾驶员监视器信息56是通过驾驶员监视器160获取的信息。例如，驾驶员监视器信息56指示驾驶员的面部的取向、眼睛的方向以及眼睛开/闭程度。

可以说，控制装置100、gps接收器110、地图数据库120、传感器组130、通信装置140、hmi单元150和驾驶员监视器160构成图2中所示的“信息获取装置20”。

2-3.自动驾驶控制装置

控制装置100基于驾驶环境信息50控制车辆1的自动驾驶。特别地，控制装置100基于驾驶环境信息50执行控制车辆1的行驶的车辆行驶控制。更具体地，控制装置100基于驾驶环境信息50创建行驶计划。然后，控制装置100控制行驶装置180以使车辆1根据行驶计划行驶。可以说，控制装置100和行驶装置180构成图2中所示的“自动驾驶控制装置30”。

2-4.兴趣水平计算装置

此外，控制装置100计算驾驶员的兴趣水平il。例如，控制装置100可以基于驾驶员监视器信息56计算兴趣水平il。例如，随着驾驶员的面部的取向与向前方向之间的角度变得较大，兴趣水平il被计算为较低。基于驾驶员的嘴的运动来检测话语状态，并且在驾驶员说话时，兴趣水平il被计算为低。

作为另一示例，控制装置100可以基于驾驶员输入信息55计算兴趣水平il。例如，基于hmi单元150的麦克风输入来检测话语状态，并且在驾驶员讲话时，兴趣水平il被计算为低。可替选地，驾驶员可以使用hmi单元150的输入装置来将兴趣水平il传送给自动驾驶系统10。

作为又一示例，在驾驶员激活媒体装置170以观看内容时，认为兴趣水平il为低。因此，控制装置100可以基于媒体装置170是否正在播放内容来计算兴趣水平il。在媒体装置170正在播放内容时，兴趣水平il被计算为低。

作为又一示例，在驾驶员斜倚驾驶员座椅时，兴趣水平il被确定为低。

可以说，控制装置100、hmi单元150、驾驶员监视器160和媒体装置170构成图2中所示的“兴趣水平计算装置40”。

2-5.处理流程

图5是示出根据本实施方式的自动驾驶系统10的控制装置100的处理的流程图。每一定周期重复执行图5中所示的流程。

在步骤s10中，控制装置100(兴趣水平计算装置40)计算驾驶员的兴趣水平il。在随后的步骤s20中，控制装置100将兴趣水平il与阈值进行比较。在兴趣水平il等于或高于阈值时(步骤s20；否＝正常状态)，处理进行至步骤s30。另一方面，在兴趣水平il低于阈值时(步骤s20；是＝低兴趣状态)，处理进行至步骤s40。

在步骤s30中，控制装置100(自动驾驶控制装置30)以驾驶员导向模式执行自动驾驶控制。在驾驶员导向模式下，控制装置100通过优先考虑驾驶员的设置、驾驶员的意愿(选择、指示)和乘坐质量中至少之一来执行自动驾驶控制。例如，驾驶员可以使用hmi单元150的输入装置将优选设置(例如车辆间距离、车辆速度)和驾驶员的意愿(例如对车道变换建议的同意或拒绝)传送给自动驾驶系统10。控制装置100基于驾驶员输入信息55识别驾驶员的设置和意愿，并且优先考虑它们。在优先考虑乘坐质量时，控制装置100通过抑制加速/减速来执行车辆行驶控制。

在步骤s40中，控制装置100(自动驾驶控制装置30)以性能导向模式执行自动驾驶控制。在性能导向模式下，控制装置100通过优先考虑图1中所示的观点(a)至(e)中至少之一来执行自动驾驶控制。图6示出了性能导向模式下的自动驾驶控制的各种具体示例。在下文中，将描述观点(a)至(e)中的每一个的具体示例。

3.增加安全裕度

观点(a)是增加安全裕度。无论驾驶员的设置或驾驶员的意愿如何，自动驾驶控制装置30均通过优先考虑增加安全裕度来执行自动驾驶控制。

3-1.车道选择

增加安全裕度的方法包括：选择安全车道作为行驶车道而不管驾驶员的设置或驾驶员的意愿如何。为了说明车道选择，首先说明车道规划的示例。

图7是示出车道规划的示例的流程图。在本示例中，给予每个车道“得分”。得分用作用于确定车辆1实际行驶的行驶车道的标准。具有较高得分的车道具有更大优势。

首先，在步骤s100中，自动驾驶控制装置30考虑默认车道向每个车道给出得分(参见图8)。默认车道是车辆1主要行驶的车道。通常，默认车道是车辆1当前行驶的当前车道。在图8所示的示例中，车道l2是默认车道。首先给出得分使得默认车道的得分最高并且随着远离默认车道得分变低。

在随后的步骤s110中，自动驾驶控制装置30根据目标行为执行得分校正。然后，自动驾驶控制装置30执行车道规划，使得直到到达目的地的得分的总和变得最大(步骤s120)。通常，选择具有最高得分的车道作为车辆1行驶的行驶车道。然后，自动驾驶控制装置30执行车辆行驶控制，使得车辆1根据车道规划的结果行驶。

目标行为的示例是车道变换。需要车道变换的情况通过车道合并、车道分支、超过低速在前车辆等来例示。基于地图信息52识别车道合并和车道分支。通过传感器检测的信息53(具体地，目标信息)识别低速在前车辆。在需要车道变换时，自动驾驶控制装置30执行得分校正，使得车道变换的目标车道的得分变得较高。结果是，变得可以执行车道变换。

(a1)保持靠左驾驶

增加安全裕度的示例是执行保持靠左驾驶。关于车道几何形状的信息被包括在地图信息52中。如图9中所示，自动驾驶控制装置30增加最左侧车道l1的得分。由于车道l1的得分变得最高，因此执行保持靠左驾驶。

(a2)选择不邻近墙的车道

增加安全裕度的另一示例是选择不邻近墙的车道。关于车道几何形状的信息被包括在地图信息52中。自动驾驶控制装置30增加不与任何墙邻近的车道l2的得分。

(a3)选择具有较少邻近车辆的车道

增加安全裕度的又一示例是选择具有较少邻近车辆的车道。在图10所示的示例中，车辆1在车道l2中行驶，并且在与车道l2邻近的车道l1中存在许多邻近车辆2。可以基于传感器检测的信息53(具体地，目标信息)识别邻近车辆2。自动驾驶控制装置30降低车道l2的得分以促使至具有较少邻近车辆2的车道l3的车道变换。

(a4)避开合并部分

增加安全裕度的又一示例是使车辆1行驶以便避开合并部分。在图11所示的示例中，在车辆1前方的车道l1中存在合并部分ms。即，合并车道lm与车道l1的合并部分ms合并。可以基于地图信息52识别合并部分ms。自动驾驶控制装置30降低合并部分ms的得分以促使避开合并部分ms。

3-2.行驶控制

自动驾驶控制装置30以到周围车辆的裕度距离执行自动驾驶控制。在图12中，车辆1与在前车辆3之间的裕度距离由“d3”表示，并且车辆1与邻近车辆4之间的裕度距离(横向裕度)由“d4”表示。在车辆1与在前车辆3之间的车辆间距离变得小于裕度距离d3时，自动驾驶控制装置30执行减速控制以增加车辆间距离。在车辆1与邻近车辆4之间的横向距离变得小于裕度距离d4时，自动驾驶控制装置30执行转向控制以增加横向距离。

(a5)扩大至在前车辆的裕度距离

作为增加安全裕度的又一示例是扩大至在前车辆3的裕度距离d3。也就是说，与驾驶员导向模式的情况相比，在性能导向模式的情况下，自动驾驶控制装置30忽略驾驶员的设置并且增加裕度距离d3。

(a6)扩大至邻近车辆的裕度距离

作为增加安全裕度的又一示例是扩大至邻近车辆4的裕度距离d4。也就是说，与驾驶员导向模式的情况相比，在性能导向模式的情况下，自动驾驶控制装置30忽略驾驶员的设置并且增加裕度距离d4。

(a7)提前减速定时

作为增加安全裕度的又一示例是提前减速定时以开始车辆1的减速。例如，自动驾驶控制装置30在弯道前方执行车辆1的减速。基于当前车辆速度、减速后的目标速度以及目标减速度来确定开始减速的减速定时。例如，可以通过将目标减速度设置成较低来提前减速定时。与驾驶员导向模式的情况相比在性能导向模式的情况下通过使减速定时提前，增加安全裕度。

3-3.车道变换

(a8)收紧车道可变条件

图13是用于说明车道可变条件的概念图。车辆1在车道l2中行驶。车道变换的目标车道是邻近车道l2的车道l3。在前车辆5是在车道l3中行驶的在前车辆中的最靠近车辆1的车辆。在后车辆6是在车道l3中行驶的在后车辆中的最靠近车辆1的车辆。可以基于传感器检测的信息53(具体地，目标信息)识别在前车辆5和在后车辆6。

车道可变条件包括以下三个条件(a)至(c)。也就是说，在所有以下三个条件(a)至(c)均被满足时，自动驾驶控制装置30判断至车道l3的车道变换是可行的。

(a)在前车辆5与在后车辆6之间的车辆间距离d56等于或大于第一lc阈值。

(b)车辆1与在前车辆5之间的车辆间距离d5等于或大于第二lc阈值(第二lc阈值可以被表示为车辆1与在前车辆5之间的相对速度的函数)。

(c)车辆1与在后车辆6之间的车辆间距离d6等于或大于第三lc阈值(第三lc阈值可以被表示为车辆1与在后车辆6之间的相对速度的函数)。

作为增加安全裕度的又一示例是收紧车道可变条件。换言之，与驾驶员导向模式的情况相比，自动驾驶控制装置30使在性能导向模式的情况下的车道可变条件更难以满足。可以通过增加上述第一lc阈值至第三lc阈值中至少之一来收紧车道可变条件。

(a9)增加超车开始时的车辆间距离

图14是用于说明超车执行条件的概念图。比车辆1慢的在前车辆7存在于车辆1的前方。可以基于传感器检测的信息53(具体地，目标信息)识别在前车辆7。

超车执行条件包括以下两个条件(d)和(e)。也就是说，在所有以下两个条件(d)和(e)均被满足时，自动驾驶控制装置30开始超车处理以超过在前车辆7。

(d)车辆1与在前车辆7之间的车辆间距离d7小于第一阈值。

(e)车辆1与在前车辆7之间的相对速度“v1-v7”等于或大于第二阈值。

作为增加安全裕度的又一示例是增加超车开始时的车辆间距离d7。可以通过增加上述第一阈值来增加超车开始时的车辆间距离d7。也就是说，与驾驶员导向模式的情况相比，在性能导向模式的情况下，自动驾驶控制装置30增加第一阈值。

4.减少到达目的地的时间

观点(b)是减少到达目的地的时间。无论驾驶员的设置或驾驶员的意愿如何，自动驾驶控制装置30均通过优先考虑减少到达目的地的时间来执行自动驾驶控制。

(b1)主动执行超车

例如，可以通过主动执行超车来减少到达目的地的时间。为此，自动驾驶控制装置30通过减小超车执行条件中的第二阈值来放松上述超车执行条件。换言之，与驾驶员导向模式的情况相比，在性能导向模式的情况下，自动驾驶控制装置30减小第二阈值。

(b2)留在快车道中

作为又一示例，可以通过留在快车道中来减少到达目的地的时间。在图15中，车辆1在车道l2中行驶。在前车辆8存在于车道l2前方。此外，其他车辆9存在于邻近车道l2的车道l1和l3中。可以基于传感器检测的信息53(具体地，目标信息)识别在前车辆8和其他车辆9。在在前车辆8的速度比其他车辆9的平均速度高一定值或更大值时，自动驾驶控制装置30判断“车道l2中的交通流量比其他车道l1和l3快”。在这种情况下，自动驾驶控制装置30增加车道l2的得分，使得车辆1留在车道l2中。

5.改善燃料经济性

观点(c)是改善燃料经济性。例如，可以通过利用经济驾驶模式来改善燃料经济性。在性能导向模式的情况下，自动驾驶控制装置30可以以经济驾驶模式执行车辆行驶控制，而不管驾驶员的设置或驾驶员的意愿如何。

6.改善运动性能

观点(d)是改善运动性能。自动驾驶控制装置30通过优先考虑改善运动性能而不是乘坐质量来执行自动驾驶控制。

(d1)增加加速度/减速度的上限

例如，与驾驶员导向模式的情况相比，在性能导向模式的情况下，自动驾驶控制装置30增加加速度和减速度的上限。此处，加速度和减速度不仅包括纵向方向上的加速度和减速度，而且还包括横向加速度(横向g)。使得加速度和减速度比驾驶员导向模式的情况高，改善了车辆1的运动性能。

(d2)提高以下性能

自动驾驶控制装置30控制车辆1的行驶以跟随目标轨迹。尽管振动感增加并且因此同时乘坐质量劣化，但是增加车辆行驶控制的控制增益可以提高以下性能。也就是说，在以下性能与乘坐质量之间存在折衷关系。与驾驶员导向模式的情况相比，在性能导向模式的情况下，自动驾驶控制装置30增加控制增益。

(d3)缩短等待驾驶员完成状况检查的时间

在自动驾驶控制装置30进行车道变换的情况下，驾驶员也可能期望检查车辆1周围的状况。然而，自动驾驶控制装置30和驾驶员(人)的信息处理能力不同，并且与驾驶员相比，自动驾驶控制装置30能够更快地处理更多信息。因此，即使在自动驾驶控制装置30判断车道变换可行时，很可能驾驶员尚未完成判断。

鉴于上述，在驾驶员导向模式的情况下，自动驾驶控制装置30将车道变换的开始定时延迟一定时间段，以等待驾驶员完成状况检查。换言之，自动驾驶控制装置30在判断车道可变条件(参见图13)被满足之后等待一会，并且然后开始车道变换。

另一方面，在性能导向模式的情况下，自动驾驶控制装置30优先考虑改善运动性能而不是驾驶员的考虑。因此，与驾驶员导向模式的情况相比，自动驾驶控制装置30使车道变换的开始定时提前。结果是，快速执行车道变换。

7.降低通知的频率

观点(e)是降低向驾驶员通知的频率。自动驾驶控制装置30通过hmi单元150的输出装置向驾驶员通知各种信息。通知的频率变得越高，驾驶员的意愿就变得越可能被反映在自动驾驶控制中。相反，通知的频率变得越低，驾驶员的意愿就变得越不太可能被反映在自动驾驶控制中。

(e1)抑制询问驾驶员的意愿

自动驾驶控制装置30可以通过hmi单元150询问驾驶员的意愿。例如，自动驾驶控制装置30向驾驶员提议预定的车辆行为。要提议的车辆行为通过车道变换、超车、保持靠左驾驶等来例示。驾驶员使用hmi单元150来同意或拒绝所提议的车辆行为。作为另一示例，自动驾驶控制装置30呈现多个候选作为到目的地的行驶路线。驾驶员使用hmi单元150从多个候选中选择期望的行驶路线。

在驾驶员导向模式的情况下，自动驾驶控制装置30询问驾驶员的意愿。因此可以识别驾驶员的意愿并且将驾驶员的意愿反映在自动驾驶控制中。另一方面，在性能导向模式的情况下，自动驾驶控制装置30根据其自身的判断执行自动驾驶控制而不询问驾驶员的意愿。

(e2)减少车道变换的次数

作为另一示例，在车道规划(参见图7)中，自动驾驶控制装置30可以减少车道变换的次数。例如，每次将车道变换并入到行驶计划时，将“负得分”加到得分的总和。结果是，抑制了车道变换的次数。由于车道变换的次数减少，因此自动驾驶控制装置30较不频繁地向驾驶员建议车道变换。结果是，驾驶员的意愿变得不太可能被反映在自动驾驶控制中。