车辆及其制动控制方法、系统、电子设备和存储介质与流程

本申请涉及车辆控制技术领域，具体地说，涉及一种车辆及其制动控制方法、系统、电子设备和存储介质。

背景技术：

行车过程中，危险工况即将发生时驾驶员踩下制动踏板，则触发液压制动辅助系统对驾驶员踏板输入力进行快速放大，以辅助车辆制动。

但是在高原地区由于大气压过低，造成液压制动辅助系统的真空助力器低真空，驾驶员踏板力通过真空助力器将液压由主缸推入制动管路的时候不能产生足够的力输入，导致液压制动辅助效果变差，拉长了制动距离。紧急情况下，制动距离变长会极大地增加碰撞风险。

需要说明的是，在上述背景技术部分申请的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请提供一种车辆及其制动控制方法、系统、电子设备和存储介质，以期解决现有技术中高海拔地区液压制动辅助系统无法正常制动辅助的问题。

根据本申请的一个方面，提供一种车辆的制动控制方法，包括：获取车辆当前所处位置的海拔高度；根据所述海拔高度获取车辆的液压制动辅助模块的触发门限值，随所述海拔高度递增，所述液压制动辅助模块的触发门限值递减；获取车辆的制动主缸的压强变化率；当所述制动主缸的压强变化率大于所述液压制动辅助模块的触发门限值，则触发所述液压制动辅助模块，控制车辆制动。

优选地，上述的制动控制方法中，所述控制车辆制动的步骤包括：所述液压制动辅助模块发出建压信号；车辆的电子稳定程序模块根据所述建压信号，增大车辆的制动轮缸的压力，使所述制动轮缸的压力达到车辆的防抱死制动模块的触发门限。

优选地，上述的制动控制方法中，所述建压信号包含海拔高度，所述制动控制方法还包括：所述电子稳定程序模块根据所述海拔高度获取建压速度，随所述海拔高度递增，所述建压速度递增；以及，所述电子稳定程序模块按照所述建压速度增大所述制动轮缸的压力。

优选地，上述的制动控制方法中，当所述海拔高度h的范围为h<1000m，所述液压制动辅助模块的触发门限值为1700pa/s。

优选地，上述的制动控制方法中，当所述海拔高度h的范围为1000m≤h<1800m，所述液压制动辅助模块的触发门限值为1200pa/s。

优选地，上述的制动控制方法中，当所述海拔高度h的范围为1800m≤h<2800m，所述液压制动辅助模块的触发门限值为900pa/s。

优选地，上述的制动控制方法中，当所述海拔高度h的范围为h≥2800m，所述液压制动辅助模块的触发门限值为550pa/s。

根据本申请的另一个方面，提供一种车辆的制动控制系统，包括：海拔高度获取模块，用于获取车辆当前所处位置的海拔高度；触发门限计算模块，用于根据所述海拔高度获取车辆的液压制动辅助模块的触发门限值，随所述海拔高度递增，所述液压制动辅助模块的触发门限值递减；压强变化率获取模块，用于获取车辆的制动主缸的压强变化率；以及触发控制模块，用于当所述制动主缸的压强变化率大于所述液压制动辅助模块的触发门限值时，触发所述液压制动辅助模块，辅助车辆制动。

优选地，上述的制动控制系统中，所述触发控制模块与车辆的电子稳定程序模块连接，所述液压制动辅助模块被触发后发出建压信号，所述电子稳定程序模块根据所述建压信号，增大车辆的制动轮缸的压力，使所述制动轮缸的压力达到车辆的防抱死制动模块的触发门限。

优选地，上述的制动控制系统中，所述建压信号包含海拔高度，所述电子稳定程序模块根据所述海拔高度获取建压速度，随所述海拔高度递增，所述建压速度递增；以及，所述电子稳定程序模块按照所述建压速度增大所述制动轮缸的压力。

根据本申请的另一个方面，提供一种车辆，所述车辆配置有上述的制动控制系统。

根据本申请的另一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述的车辆的制动控制方法的步骤。

根据本申请的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述的车辆的制动控制方法的步骤。

本申请与现有技术相比的有益效果在于：

本申请通过测量车辆所处位置的海拔高度，根据不同海拔高度设定液压制动辅助模块不同的触发门限值。在车辆进行制动的时候，当制动主缸的压强变化率超过车辆所在海拔高度对应的触发门限值，则触发液压制动辅助模块，从而能够适应海拔高度，对车辆进行及时的制动辅助。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本申请实施例中一种车辆的制动控制方法的步骤流程图；

图2示出本申请实施例中一种车辆的制动控制系统的模块示意图；

图3示出实施例中制动控制系统与车辆的其他零部件的连接示意图；

图4示出本申请实施例中一种电子设备的结构示意图；

图5示出本申请实施例中一种计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本申请将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。

本申请的车辆的制动控制方法可以由车辆的自动驾驶域控制器执行，自动驾驶域控制器与车辆的高精地图模块、电子稳定程序(electronicstabilityprogram，下文中简称esp)模块、液压制动辅助(hydraulicbrakeassist，下文中简称hba)模块、自动紧急制动(autonomousemergencybraking，下文中简称aeb)模块等零部件连接，共同完成车辆的制动控制，解决hba模块在高海拔地区性能衰退的问题。

图1示出实施例中车辆的制动控制方法的步骤流程图。参照图1所示，在一些实施例中，车辆的制动控制方法主要包括以下步骤：

s10、获取车辆当前所处位置的海拔高度。

可以由高精地图模块实时地获取车辆的定位信息，并根据定位信息获取车辆当前所处位置的海拔高度。

s20、根据海拔高度获取车辆的液压制动辅助模块的触发门限值，随海拔高度递增，液压制动辅助模块的触发门限值递减。

在高海拔地区，制动时常常会遇到制动踏板“变硬”，很难踩下去的问题，导致制动时间拉长，制动距离变长，增加碰撞风险。这是因为在高海拔地区，由于大气压过低，造成hba模块的真空助力器低真空，刹车踏板力通过真空助力器将液压由制动主缸推入制动管路的时候不能产生足够的力输入，就会表现为制动踏板变硬难踩，导致hba模块的制动辅助效果变差。

通过随海拔高度递增，hba模块的触发门限值递减的方案，在高海拔地区，驾驶员仅需使制动踏板踩下一小段距离，就可以达到hba模块的触发门限值，从而触发hba模块对车辆进行制动辅助。

具体来说，在一些实施例中，hba模块的触发门限值的触发门限值与海拔高度的关系是：当海拔高度h的范围为h<1000m，hba模块的触发门限值为1700pa/s；当海拔高度h的范围为1000m≤h<1800m，hba模块的触发门限值为1200pa/s；当海拔高度h的范围为1800m≤h<2800m，hba模块的触发门限值为900pa/s；当海拔高度h的范围为h≥2800m，hba模块的触发门限值为550pa/s。

多数情况下，可以根据制动踏板的位移来设定hba模块的触发门限值，但实际应用时并非所有车辆都设有踏板位移传感器。因此，本实施例中根据制动主缸的压强变化率(单位即pa/s)来设定hba模块的触发门限值，以使随海拔高度变化而调整hba模块的触发门限值的方案可以使用任意车型。

s30、获取车辆的制动主缸的压强变化率。

通常情况下，驾驶员踩下制动踏板后，因为制动油压产生的反作用力很大，随时间后移驾驶员的踩踏输入速度会变慢。为及时进行制动辅助，本步骤获取的是制动初始阶段，制动信号产生时制动主缸的压强变化率。

s40、当制动主缸的压强变化率大于液压制动辅助模块的触发门限值，则触发液压制动辅助模块，控制车辆制动。

不同海拔高度下hba模块具有不同的触发门限值。当制动主缸的压强变化率大于车辆当前所处位置的海拔高度对应的hba模块的触发门限值，则触发hba模块，辅助车辆制动。

具体来说，车辆在制动时，hba模块通过实时监控制动动作和制动主缸的压强变化率来监测识别车辆的紧急制动情况。当驾驶员急速踩下制动踏板，制动主缸的压强变化率超过设定的触发门限值时，hba模块被触发。

进一步的，控制车辆制动的步骤包括：液压制动辅助模块发出建压信号；车辆的电子稳定程序模块根据建压信号，增大车辆的制动轮缸的压力，使制动轮缸的压力达到车辆的防抱死制动模块的触发门限。

当hba模块被触发后，发出建压信号，使车辆的esp模块根据建压信号快速增大制动轮岗的压力，直至达到abs模块的触发门限。当abs模块干预控制后，hba模块只需要保持住所加的压力，使abs模块能够正常控制。当无需继续制动时，驾驶员可在任意时间进行制动干预，例如松开制动踏板，则hba模块停止辅助制动，系统压力又恢复到驾驶员所施加的制动踏板压力。而如果abs模块的防抱死功能失效，hba模块也会失去功效，以保证行车安全。

在一些实施例中，esp模块接收到hba模块发送的建压信号后，按照一个固定的建压速度，如按照压强变化率为1875pa/s的速度增大制动轮缸的压力，以辅助车辆制动。

在一些实施例中，可以根据海拔高度升高而增大建压速度。具体来说，hba模块发送的建压信号中包含海拔高度，esp模块根据海拔高度，获取与该海拔高度对应的建压速度，随海拔高度递增，建压速度递增，并按照获取的建压速度来增大制动轮缸的压力。其中，esp模块的建压速度与海拔高度的对应关系，以及上述的hba模块的触发门限值与海拔高度的对应关系，均可由车辆的自动驾驶域控制器计算得出。

也即，自动驾驶域控制器作为hba模块的触发门限值调节模块，和esp模块的建压速度调节模块，当hba模块被触发后，自动驾驶域控制器根据海拔高度计算得出助力梯度，即建压速度后，通过can总线将建压速度发送给esp模块，esp模块作为hba模块的执行单元，对车辆进行制动辅助。

其中，可以根据海拔高度处于不同的区间，设定不同的建压速度，海拔高度越高，建压速度越大，以保证制动踏板较硬的情况下依然可以获得足够的助力辅助，提高紧急制动时的安全性。

本申请实施例还提供一种车辆的制动控制系统。图2示出实施例中制动控制系统的模块示意图。参照图2所示，车辆的制动控制系统主要包括以下模块：

海拔高度获取模块211，用于获取车辆当前所处位置的海拔高度。在一些实施例中，海拔高度获取模块211可以执行上述实施例描述的制动控制方法中的步骤s10。

触发门限计算模块212，用于根据海拔高度获取车辆的液压制动辅助模块的触发门限值，随海拔高度递增，液压制动辅助模块的触发门限值递减。在一些实施例中，触发门限计算模块212可以执行上述实施例描述的制动控制方法中的步骤s20。

压强变化率获取模块213，用于获取车辆的制动主缸的压强变化率。在一些实施例中，压强变化率获取模块213可以执行上述实施例描述的制动控制方法中的步骤s30。

触发控制模块214，用于当制动主缸的压强变化率大于液压制动辅助模块的触发门限值时，触发液压制动辅助模块，辅助车辆制动。在一些实施例中，触发控制模块214可以执行上述实施例描述的制动控制方法中的步骤s40。

进一步的，上述的触发控制模块214与车辆的电子稳定程序模块连接，液压制动辅助模块被触发后发出建压信号，电子稳定程序模块根据建压信号，增大车辆的制动轮缸的压力，使制动轮缸的压力达到车辆的防抱死制动模块的触发门限。

进一步的，上述的建压信号包含海拔高度，电子稳定程序模块根据海拔高度获取建压速度，随海拔高度递增，建压速度递增；获取建压速度后，电子稳定程序模块按照与车辆所处位置的海拔高度对应的建压速度增大制动轮缸的压力，以保证高海拔地区制动踏板较硬的情况下依然可以获得足够的助力辅助，提高紧急制动时的安全性。

本申请实施例还提供一种车辆。图3示出实施例中制动控制系统与车辆的其他零部件的连接示意图。参照图3所示，制动控制系统可以集成于车辆的自动驾驶域控制器21中，自动驾驶域控制器21与车辆的高精地图模块22、esp模块23、hba模块24、aeb模块25等零部件连接。

高精地图模块22实时获取车辆所处位置的海拔高度，自动驾驶域控制器21根据海拔高度，计算对应的hba模块24的触发门限值。当车辆进行制动，esp模块23的传感器测得制动主缸的压强变化率大于车辆当前所处位置的海拔高度所对应的hba模块24的触发门限值时，则触发hba模块。hba模块24被触发后即发送建压信号给esp模块23，同时自动驾驶域控制器21根据海拔高度获取对应的建压速度发送给esp模块23，esp模块23根据接收的建压信号和建压速度，增大制动轮缸的压力，使制动轮缸的压力快速升高到aeb模块25的触发门限，从而启动防抱死功能，保证车辆的制动安全。通过随海拔高度升高降低hba模块24的触发门限值，并增大建压速度的方案，解决高海拔地区液压制动辅助性能衰退的问题，保证制动踏板较硬的情况下依然可以获得足够的助力辅助，提高紧急制动时的安全性。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有可执行指令，处理器被配置为经由执行可执行指令来执行上述实施例中的车辆的制动控制方法的步骤。

如上所述，本申请的电子设备能够通过随海拔高度升高降低hba模块的触发门限值，并增大建压速度的方案，解决高海拔地区液压制动辅助性能衰退的问题，保证制动踏板较硬的情况下依然可以获得足够的助力辅助，提高紧急制动时的安全性。

图4是本申请实施例中电子设备的结构示意图，应当理解的是，图4仅仅是示意性地示出各个模块，这些模块可以是虚拟的软件模块或实际的硬件模块，这些模块的合并、拆分及其余模块的增加都在本申请的保护范围之内。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

下面参照图4来描述本申请的电子设备400。图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400以通用计算设备的形式表现。电子设备400的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元410、至少一个存储单元420、连接不同平台组件(包括存储单元420和处理单元410)的总线430、显示单元440等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元410执行，使得处理单元410执行上述实施例中描述的车辆的制动控制方法的步骤。例如，处理单元410可以执行如图1至所示的步骤。

存储单元420可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)4201和/或高速缓存存储单元4202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)4203。

存储单元420还可以包括具有一组(至少一个)程序模块4205的程序/实用工具4204，这样的程序模块4205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线430可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备400也可以与一个或多个外部设备500(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备400交互的设备通信，和/或与使得该电子设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口450进行。并且，电子设备400还可以通过网络适配器460与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器460可以通过总线430与电子设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现上述实施例描述的车辆的制动控制方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本申请的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行上述实施例描述的车辆的制动控制方法的步骤。

如上所述，本申请的计算机可读存储介质能够通过随海拔高度升高降低hba模块的触发门限值，并增大建压速度的方案，解决高海拔地区液压制动辅助性能衰退的问题，保证制动踏板较硬的情况下依然可以获得足够的助力辅助，提高紧急制动时的安全性。

图5是本申请的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图5所示，描述了根据本申请的实施方式的用于实现上述方法的程序产品600，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本申请的保护范围。