一种无人驾驶物流车及其车组的制作方法

本实用新型涉及物流运输工具技术领域，尤其涉及一种无人驾驶物流车及其车组。

背景技术：

随着车辆技术和计算机技术的不断发展，自动驾驶技术日渐成熟，逐渐成为国内外众多学者研究的热点。在二十世纪关于自动驾驶技术的研发已有数十年的历史，自动驾驶技术于二十一世纪初呈现出接近实用化的趋势，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆，例如，谷歌自动驾驶汽车在2012年5月获得了美国首个自动驾驶车辆许可证。然而，虽然自动驾驶技术发展迅速，但在乘用车上的具体实现仍然很少，仅在部分小型物流车上有所应用。

同时，物流是货物从供应地向接受地的实体流动过程中，根据实际需要，将运输、储存、装卸搬运、包装、流通加工、配送、信息处理等功能有机结合起来实现用户要求的过程。近年来，随着电商和网上购物的发展，越来越多的人们选择在网上购物。同时，由于信息交流和货物流通的加速，越来越多的文件传递和商品流通也越来越依赖于通过物流进行运输。因此，物流一线人员的工作日益增多。时常有一些暴力快递的事件发生，引发了人们对于物流行业特别是快递员甚至物流行业的不满。因此，应用自动驾驶技术的小型物流车将逐渐代替人工物流。

但是现有技术中的物流车存在感知探测范围小，车身周边存在盲区大，定位不精确或者无定位装置，从而导致车辆在自动行驶过程中的安全性较差、成本较高的问题，此外，现有技术中也没有针对无人驾驶物流车所设计的快递箱，不能够满足无人驾驶物流车的需求。因此，急需设计一种满足上述要求的无人驾驶物流车及其车组。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种无人驾驶物流车及其车组，采用合理的车架和车身结构，为相关的电子器件提供了合适的安装位置，合理配置，起到了防侧翻的作用，且采用电动力转向系统，提高了转向精度，并在轻量化的前提下提高了车辆整体的强度和刚度，降低了成本，且车身线条简洁平滑优美，在车辆行驶过程中能够有效地引导车身周围的气流，以减少空气阻力和电量消耗。同时，通过设置于底盘前后两端的牵引杆实现了车辆之间的连接，结构简单，拆卸方便。

为实现上述目的，第一方面，本实用新型提供了一种无人驾驶物流车，所述无人驾驶物流车包括底盘总成、货柜总成、车架总成、车身总成和防碰撞装置；

所述底盘总成包括底盘本体、转向系统、两个轮速器和制动驱动系统；其中，所述转向系统安设于所述底盘本体上，与所述底盘本体的前车轮相连；两个所述轮速器分别套设于所述底盘本体的后轮轴的两端；所述制动驱动系统包括驱动电机和电磁制动器，所述驱动电机的输出轴一端与所述底盘本体的后轮轴相连，另一端与所述电磁制动器相连；

所述货柜总成包括货架、多个货箱和箱门；其中，所述货架安装在所述底盘本体上；多个所述货箱分别安设于所述货架上；每个所述货箱的取货口处轴连接一个所述箱门；

所述车架总成包括前舱架总成、后舱架总成、前激光雷达支架和充电座支架；所述前舱架总成安装在所述底盘本体上，所述前舱架总成的顶端安装有第一差分卫星定位天线，所述前舱架总成的前端安装有LED显示屏；所述后舱架总成安装在所述底盘本体的后端，且架设于所述货柜总成上；所述前激光雷达支架设置于所述底盘本体的前端；所述充电座支架设置于所述底盘本体的后端，所述充电座支架内安装有充电座；

所述车身总成连接在所述车架总成上，并扣接于所述底盘总成上；所述车身总成的前端、后端以及两侧均安装有多个摄像头和多个超声波雷达；所述车身总成的顶端的下表面上安设有第二差分卫星定位天线；所述车身总成的顶端安装有顶激光雷达；所述车身总成的前端装置有前激光雷达，所述车身总成的前端面上开有适配口，所述前激光雷达通过适配架穿设所述适配口，所述适配架安装在所述前激光雷达支架上；

所述底盘本体的前后两端分别安装一个所述防碰撞装置，且所述防碰撞装置穿设所述车身总成；所述防碰撞装置包括横架、弹簧套筒、导向杆、弹簧、防撞梁支杆、防撞梁、碰撞开关和安装支架；

所述横架的一侧表面左右两端分别开有一个通孔；所述横架的另一侧表面左右两端分别开有一个安装孔，所述通孔的位置与所述安装孔的位置一一对应；

每个所述通孔内均穿设一个所述弹簧套筒；所述弹簧套筒通过锁紧螺栓固定连接在所述横架上；

所述导向杆穿设所述弹簧套筒，且所述导向杆的一端伸入所述横架内；

所述弹簧套设于所述导向杆上；所述弹簧容置于所述弹簧套筒内；

所述防撞梁支杆的一端与所述导向杆的另一端固定连接，且所述防撞梁支杆穿设所述车身总成；

所述防撞梁的两端分别与两个所述防撞梁支杆的另一端相连；

每个所述安装孔内均安装一个所述碰撞开关；所述碰撞开关的触发端设置于所述横架内，且所述碰撞开关的触发端的位置与所述导向杆的另一端的位置相对应；

所述横架的顶端面左右两端分别固定连接一个所述安装支架，所述安装支架安装在所述底盘本体上。

优选的，所述转向系统包括转向机构、电动力转向EPS系统和EPS系统控制器；

所述转向机构包括转向机构主体和转向万向节；所述转向万向节与所述转向机构主体相连；

所述EPS系统安装在所述底盘总成上；所述EPS系统的输出轴穿设所述底盘总成，与所述转向万向节相连；

所述EPS系统控制器安设于所述底盘总成上；所述EPS系统控制器与所述EPS系统电性连接。

进一步优选的，所述EPS系统包括EPS电机、角度传感器和力矩传感器；所述EPS电机的输出轴与所述转向万向节相连；所述EPS电机、角度传感器和力矩传感器分别与所述EPS系统电性连接。

优选的，所述前舱架总成包括前舱主支架、前设备安装板、设备安装架、前屏支架、附加设备安装板、前差分卫星定位天线支架；

所述前舱主支架的纵截面为n字形；所述前舱主支架的两竖直部分的底端固定连接于所述底盘本体上；

所述前设备安装板安设于所述前舱主支架的两竖直部分上，所述前设备安装板上安装有车辆控制单元；

所述设备安装架安装在所述底盘本体上，且所述设备安装架与所述前舱主支架固定连接；

所述前屏支架设置在所述设备安装架的前端；

所述附加设备安装板安置于所述设备安装架的前端，且所述附加设备安装板位于所述前屏支架的下方；

所述前差分卫星定位天线支架安装在所述设备安装架的顶端；所述前差分卫星定位天线支架的一端与所述前舱主支架的水平部分连接。

进一步优选的，所述设备安装架包括两个前舱侧撑、前舱上横梁和多个前舱中下横梁；

两个所述前舱侧撑分别固定连接在所述前舱主支架的两竖直部分上，且两个所述前舱侧撑的底端固定安装在所述底盘本体上；

所述前舱上横梁的两端分别安装在两个所述前舱侧撑上；所述前差分卫星定位天线支架的另一端安装在所述前舱上横梁上；

多个所述前舱中下横梁的两端分别固定连接在两个所述前舱侧撑上；所述前屏支架安装在所述前舱上横梁和其中一个所述前舱中下横梁上；所述附加设备安装板安装在其中两个所述前舱中下横梁上。

进一步优选的，所述后舱架总成包括两个后舱支架、多个后舱横梁、后屏支架和两个侧裙支板；

所述后舱支架的纵截面为倒置L形；两个所述后舱支架的水平部分安装在所述前舱主支架的水平部分；两个所述后舱支架的竖直部分安装在所述底盘本体上；

多个所述后舱横梁分别安设于两个所述后舱支架之间；

所述后屏支架安装于两个所述后舱支架的竖直部分上的所述后舱横梁上；所述后屏支架上安装有触摸屏；

两个所述侧裙支板分别安装在所述底盘本体的左右两侧。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种无人驾驶物流车组，所述无人驾驶物流车组包括：上述第一方面所述的多个无人驾驶物流车以及设置于每个所述无人驾驶物流车的前后两端的牵引杆；

所述无人驾驶物流车两两之间通过所述牵引杆连接。

优选的，所述牵引杆包括固定部和牵引连接部；所述固定部螺纹连接在所述无人驾驶物流车的底盘总成上；所述牵引连接部与所述固定部一体连接。

本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组，采用合理的车架和车身结构，为相关的电子器件提供了合适的安装位置，合理配置，起到了防侧翻的作用，且采用电动力转向系统，提高了转向精度，并在轻量化的前提下提高了车辆整体的强度和刚度，降低了成本，且车身线条简洁平滑优美，在车辆行驶过程中能够有效地引导车身周围的气流，以减少空气阻力和电量消耗。同时，通过设置于底盘前后两端的牵引杆实现了车辆之间的连接，结构简单，拆卸方便。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的底盘总成的结构示意图一；

图3为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的底盘总成的结构示意图二；

图4为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的结构框图；

图5为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的转向系统的部分结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的货箱的结构示意图一；

图7为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的货箱的结构示意图二；

图8为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的车架总成的结构示意图一；

图9为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的车架总成的结构示意图二；

图10为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的前舱架总成的结构示意图；

图11为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的防碰撞装置的结构示意图一；

图12为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的防碰撞装置的结构示意图二；

图13为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的防碰撞装置的结构示意图三；

图14为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的防碰撞装置的局部放大图；

图15为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的防碰撞装置的部分剖视图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

本实用新型实施例涉及提供的无人驾驶物流车及其车组，采用合理的车架和车身结构，为相关的电子器件提供了合适的安装位置，合理配置，起到了防侧翻的作用，且采用电动力转向系统，提高了转向精度，并在轻量化的前提下提高了车辆整体的强度和刚度，降低了成本，且车身线条简洁平滑优美，在车辆行驶过程中能够有效地引导车身周围的气流，以减少空气阻力和电量消耗。同时，通过设置于底盘前后两端的牵引杆实现了车辆之间的连接，结构简单，拆卸方便。

图1为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的结构示意图。下面结合图1所示，对无人驾驶物流车进行介绍。

本实用新型实施例涉及提供的无人驾驶物流车包括底盘总成1、货柜总成2、车架总成3、车身总成4和防碰撞装置5。其中，车架总成3和货柜总成2均安装在底盘总成1上，而车身总成4安设于车架总成3上，并套装在货柜总成2上，且底盘总成1的前后两端均安装有防碰撞装置5。

通过图1可知，本实用新型实施例无人驾驶物流车的整体构造。下面结合图2-图15，对无人驾驶物流车的各个组成部分进行介绍。

图2、图3、图4和图5分别为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的底盘总成的结构示意图一、底盘总成的结构示意图二、结构框图和转向系统的部分结构示意图。下面结合图2、图3、图4和图5所示，对无人驾驶物流车的底盘总成进行详细介绍。

底盘总成1包括底盘本体11、转向系统12、两个轮速器13和制动驱动系统(图中未示出)。其中，转向系统12安设于底盘本体11上，与底盘本体11的前车轮15相连，用于控制前车轮15的转向操作。两个轮速器13分别套设于底盘本体11的后轮轴16的两端，由于检测后轮轴16两端的后车轮17的转速。制动驱动系统包括驱动电机14和电磁制动器(图中未示出)，驱动电机14的输出轴一端与所述底盘本体11的后轮轴16相连，另一端与电磁制动器相连，用以带动后车轮17转动并进行制动，从而驱动车辆行驶。

进一步的，转向系统12包括转向机构12121、电动力转向系统(Electric Power Steering，EPS)122和EPS系统控制器123。转向机构12121为车辆转向控制装置的主要执行机构，转向机构12121包括转向机构主体1211和转向万向节121212，转向万向节121212与转向机构主体1211相连，转向万向节121212为转向机构主体1211与转向控制机构的连接件。

优选的，转向机构主体1211包括转向传动轴12111、转向器12112、左转向节12113、转向横拉杆12114和右转向节12115。其中，转向传动轴12111与转向万向节1212相互连接，转向传动轴12111用于传递转向万向节1212所输入的转向角度。转向器12112用于增大转向万向节1212所传递的力和改变力的传递方向，是转向机构121中最重要的部件，转向器12112的输入端与转向传动轴12111相连，转向器12112的输出端与左转向节12113相连，为保证转向器12112与左转向节12113之间连接的牢固性以及稳定性，并保证两者之间的传输精度，转向器12112与左转向节12113之间通过转向摇臂12116和转向节臂12117相连。此外，左转向节12113与右转向节12115通过转向横拉杆12114相连。左转向节12113和右转向节12115上均安装一个前车轮15，两个前车轮15分别通过左转向节12113和右转向节12115进行转向操作。

EPS系统122为车辆转向控制装置的转向控制机构，去掉了车辆转向盘的设计，简化了车辆的结构，通过智能障碍物及道路识别功能，直接通过EPS系统122进行转向操作，实现了完全自动化驾驶，节约了人力资源。EPS系统122安装在底盘总成1上，EPS系统122的输出轴穿设底盘总成1，与转向万向节121212相连。EPS系统控制器123安设于底盘总成1上，EPS系统控制器123与EPS系统122电性连接。

其中，EPS系统122包括EPS电机1221、角度传感器1222和力矩传感器1223，EPS电机1221的输出轴与转向万向节121212相连，EPS电机1221、角度传感器1222和力矩传感器1223分别与EPS系统122电性连接。EPS系统控制器123为EPS系统122的控制单元，用于获取车辆的车辆控制单元317所发送的转向控制指令，并根据转向控制指令驱动EPS电机1221工作。EPS电机1221为EPS系统122的执行部件，用于输出转向力矩和转向角度。角度传感器1222和力矩传感器1223均为EPS系统122的信号反馈部件，使得EPS系统122具有自我诊断的功能，从而能够自动进行调节，详细的，角度传感器1222用于监测前车轮15的实际转向角度，并将实际转向角度反馈给EPS系统控制器123，EPS系统控制器123根据预设转向角度以及反馈的实际转向角度进行下一步的操作判断，从而实时控制前车轮15的转向角度，保证了车轮转向角度的控制精度；力矩传感器1223用于监测EPS电机1221的输出扭矩，并反馈给EPS系统控制器123。

此外，为保证车辆在转向过程中的行车安全，还设有用于测量后车轮17的轮速器13。具体的，底盘本体11的后端上安设有用于安装后车轮17的后轮轴16，在后轮轴16的两端分别装配一个后车轮17。两个轮速器13分别测量两个后车轮17的轮速，两个轮速器13通过车轮轴套(图中未示出)分别套设于后轮轴16的两端，且轮速器13与底盘本体11固定连接。详细的，轮速器13的内圈与车轮轴套过盈连接，轮速器13的外圈与底盘本体11固定连接。

由于车轮轴套与后轮轴16固定连接，而轮速器13的内圈与车轮轴套紧固连接，而轮速器13的外圈固定连接于底盘本体11上，因此，当车辆行驶时，轮速器13的外圈相对车辆静止，轮速器13的内圈随车辆的后车轮17以及后轮轴16的转动而转动，从而测量车辆的轮速。

另外，本实施例提供的无人驾驶物流车为后轮驱动，故该装置上的驱动电机14设置在后轮轴16上，且驱动电机14的输出轴与后轮轴16相连，从而通过驱动电机14工作带动后轮轴16转动。为方便对驱动电机14进行控制，底盘本体11上还安置有电机控制器141，电机控制器141与驱动电机14电性连接。优选的，该驱动电机14的型号为C01-9816-800-24-5000。

而车辆控制单元317为车辆总控制单元，车辆控制单元317的输入端分别与EPS系统控制器123和两个轮速器13的输出端电性连接；车辆控制单元317的输出端分别与EPS系统控制器123和电机控制器141的输入端电性连接。

图6和图7分别为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的货箱的结构示意图一和货箱的结构示意图二。下面结合图1、图6和图7所示，对无人驾驶物流车的货柜总成进行详细介绍。

货柜总成2包括货架21、多个货箱22、箱门23、闭门装置24和电子弹簧锁25。其中，货架21安装在底盘本体11上，多个货箱22分别安设于货架21上，每个货箱22的取货口处轴连接一个箱门23，闭门装置24安设在货箱22和箱门23上，用以控制箱门23自动关闭。电子弹簧锁25也安设在货箱22和箱门23上，用以控制箱门23自动开启。

货箱22为智能取货箱的主体部分，其中，货箱22的前后两端面上均开有取货口(图中未示出)，相应的，货箱22的内部设有货物容纳腔27，且货物容纳腔27内装置有隔板26，从而将货箱22的前后分为两个货物容纳腔27，增加了货物存储空间的个数，降低了材料成本，更具有实用性。前后两个取货口分别与隔板26两侧的货物容纳腔27相连通，存放的货物放置于货物容纳腔27中，并通过取货口进行货物的存取。

两个箱门23分别轴连接在货箱22的前后两个取货口处，且箱门23的形状大小与货箱22的取货口的形状大小相匹配，用于货物容纳腔27的打开或关闭。为实现箱门23的智能关闭开启功能，还设有闭门装置24和电子弹簧锁25，其中，闭门装置24实现箱门23的智能关闭功能，电子弹簧锁25实现箱门23的智能开启功能。

闭门装置24包括扭杆电机241和扭簧242，扭杆电机241为闭门装置24的驱动部件，扭簧242为闭门装置24的执行部件。详细的，扭杆电机241安设于箱门23的内侧表面上，扭簧242的一端与扭杆电机241的输出端相连，扭簧242的另一端连接在货箱22的取货口上。同时，扭杆电机241的输入端与车辆控制单元317的输出端电性连接，当车辆控制单元317判断需要进行箱门23关闭动作时，车辆控制单元317生成闭门指令并发送给扭杆电机241，扭杆电机241根据闭门指令启动，拉动扭簧242转动关闭箱门23。

电子弹簧锁25包括弹簧锁本体251和锁头252，弹簧锁本体251为电子弹簧锁25的主体部分，当锁头252锁紧于弹簧锁本体251上时，电子弹簧锁25锁定，箱门23呈关闭状态；当锁头252弹出弹簧锁本体251时，电子弹簧锁25解锁，箱门23呈开启状态。详细的，弹簧锁本体251安装在货箱22的外侧表面上，锁头252安装在箱门23的内侧表面上，且锁头252的位置与弹簧锁本体251的锁口位置相对应。

为防止电子弹簧锁25在安装过程中与物流车的其他部件发生干涉，便于安装，将两个弹簧锁本体251装置于货箱22的外侧表面的弹簧锁安装槽28内。详细的，货箱22的外侧表面上开有弹簧锁安装槽28，两个弹簧锁本体251分别安装在弹簧锁安装槽28内的两端。此外，弹簧锁本体251通过弹簧锁安装架253安装在弹簧锁安装槽28内，而锁头252优选的通过支撑架255安装在箱门2的内侧表面上。由于弹簧锁本体251安装在弹簧锁安装槽28内，因此，为保证锁头252能够正常插入弹簧锁本体251的锁口中，弹簧锁安装架253上设有开口254，开口254与取货口和货物容纳腔27相连通，且开口254的位置与弹簧锁本体251的锁口的位置相对应，当箱门23闭合时，锁头252通过开口254插入弹簧锁本体251的锁口内。

此外，货柜总成2还包括两个箱门状态检测器(图中未示出)，其中，箱门状态检测器为箱门23的智能状态检测装置，用于检测相对应的箱门23的关闭开启状态，车辆控制单元317用于接收检测信号并生成相应的控制指令。详细的，两个箱门状态检测器分别安设在货箱22上，并分别与前后两个箱门23相对应，车辆控制单元317分别与两个扭杆电机241、两个电子弹簧锁25和两个箱门状态检测器电连接，具体的，车辆控制单元317的输入端分别与两个箱门状态检测器的输出端电性连接，车辆控制单元317的输出端分别与两个扭杆电机241和两个电子弹簧锁25的输入端电性连接。

图8、图9、图10分别为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的车架总成的结构示意图一、车架总成的结构示意图二和前舱架总成的结构示意图。下面结合图8、图9和图10所示，对无人驾驶物流车的车架总成进行详细介绍。

车架总成3包括前舱架总成31、后舱架总成32、前激光雷达支架33和充电座支架34。其中，前舱架总成31安装在底盘本体11上，前舱架总成31的顶端安装有第一差分卫星定位天线35，前舱架总成31的前端安装有LED显示屏36；后舱架总成32安装在底盘本体11的后端，且架设于货柜总成2上；前激光雷达支架33设置于底盘本体11的前端；充电座支架34设置于底盘本体11的后端，充电座支架34内安装有充电座37。

前舱架总成31包括前舱主支架311、前设备安装板312、设备安装架313、前屏支架314、附加设备安装板315、前差分卫星定位天线支架316。前舱主支架311的纵截面为n字形；前舱主支架311的两竖直部分的底端固定连接于底盘本体11上。前设备安装板312安设于前舱主支架311的两竖直部分上，前设备安装板312上安装有车辆控制单元317。设备安装架313安装在底盘本体11上，且设备安装架313与前舱主支架311固定连接。前屏支架314设置在设备安装架313的前端，用以安装LED显示屏36，并采用多个固定安装在车身总成4上的压屏板318对LED显示屏36进行按压紧固，从而使得LED显示屏36固定更牢固，车辆行驶过程中不易松动。附加设备安装板315安置于设备安装架313的前端，且附加设备安装板315位于前屏支架314的下方。前差分卫星定位天线支架316安装在设备安装架313的顶端；前差分卫星定位天线支架316的一端与前舱主支架311的水平部分连接。

具体的，设备安装架313包括两个前舱侧撑3131、前舱上横梁3132和多个前舱中下横梁3133。两个前舱侧撑3131分别固定连接在前舱主支架311的两竖直部分上，且两个前舱侧撑3131的底端固定安装在底盘本体11上。前舱上横梁3132的两端分别安装在两个前舱侧撑3131上，前差分卫星定位天线支架316的另一端安装在前舱上横梁3132上。多个前舱中下横梁3133的两端分别固定连接在两个前舱侧撑3131上，前屏支架314安装在前舱上横梁3132和其中一个前舱中下横梁3133上，附加设备安装板315安装在其中两个前舱中下横梁3133上。

后舱架总成32包括两个后舱支架321、多个后舱横梁322、后屏支架323和两个侧裙支板324。后舱支架321的纵截面为倒置L形，两个后舱支架321的水平部分安装在前舱主支架311的水平部分，两个后舱支架321的竖直部分安装在底盘本体11上。多个后舱横梁322分别安设于两个后舱支架321之间。后屏支架323安装于两个后舱支架321的竖直部分上的后舱横梁322上；后屏支架323上安装有触摸屏325。两个侧裙支板324分别安装在底盘本体11的左右两侧。

此外，为便于车辆内电线的整理，后舱架总成32还包括后舱过线槽326，用于将相关的线束从后舱过线槽326内穿过。具体的，后舱过线槽326安装在位于两个后舱支架321的水平部分的后舱横梁322上，且后舱过线槽326的两侧表面上均开有多个穿射槽(图中未示出)，方便线束穿过。

再如图1所示，车身总成4连接在车架总成3上，并扣接于底盘总成1上。车身总成4的前端、后端以及两侧均安装有多个摄像头47和多个超声波雷达41。车身总成4的顶端的下表面上安设有第二差分卫星定位天线42，车身总成4的顶端安装有顶激光雷达43，车身总成4的前端装置有前激光雷达44，且前激光雷达44安装于前激光雷达支架33上。

另外，车身总成4的前端面上开有适配口45，前激光雷达44通过适配架46穿设适配口45，适配架46安装在前激光雷达支架33上。因此，该车辆所安装的前激光雷达44的型号不受限制，只需相应更改适配架46即可。

图11、图12、图13、图14和图15分别为本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组的防碰撞装置的结构示意图一、防碰撞装置的结构示意图二、防碰撞装置的结构示意图三、防碰撞装置的局部放大图和防碰撞装置的部分剖视图。下面结合图11、图12、图13、图14和图15所示，对无人驾驶物流车的防碰撞装置进行详细介绍。

无人驾驶物流车还包括防碰撞装置5。底盘本体11的前后两端分别安装一个防碰撞装置5，且防碰撞装置5穿设车身总成4，防碰撞装置5包括横架51、弹簧套筒52、导向杆53、弹簧54、防撞梁支杆555、防撞梁56、碰撞开关57和安装支架58。

具体的，横架51的一侧表面左右两端分别开有一个通孔511，横架51的另一侧表面左右两端分别开有一个安装孔512，通孔511的位置与安装孔512的位置一一对应。每个通孔511内均穿设一个弹簧套筒52，弹簧套筒52通过锁紧螺栓521固定连接在横架51上。导向杆53穿设弹簧套筒52，且导向杆53的一端伸入横架51内。弹簧54套设于导向杆53上，弹簧54容置于弹簧套筒52内。防撞梁支杆555的一端与导向杆53的另一端固定连接，且防撞梁支杆555穿设车身总成4。防撞梁56的两端分别与两个防撞梁支杆555的另一端相连。每个安装孔512内均安装一个碰撞开关57；碰撞开关57的触发端设置于横架51内，且碰撞开关57的触发端的位置与导向杆53的另一端的位置相对应。横架51的顶端面左右两端分别固定连接一个安装支架58，安装支架58安装在底盘本体11上。

具体的，横架51为主要安装架，用于安装相关的电子器件，并用于该防碰撞装置与底盘本体之间的连接。横架51的一侧表面左右两端分别开有一个通孔511，通过通孔511对弹簧套筒52进行支撑连接，此外，横架51的另一侧表面左右两端分别开有一个安装孔512，通过安装孔512对碰撞开关57进行支撑连接，为使得当防撞梁56碰撞到障碍物时，导向杆53能够触发碰撞开关57，通孔511的位置需与安装孔512的位置一一对应，使得通孔511的中心轴线与安装孔512的中心轴线重合。

每个通孔511内均穿设一个弹簧套筒52，弹簧套筒52通过锁紧螺栓521固定连接在横架51上。在一个具体实施例中，弹簧套筒52包括套筒部522和安装部523，其中，安装部523用于将弹簧套筒52穿设横架51的通孔511，并通过锁紧螺栓521将弹簧套筒52固定安装在横架51上，套筒部522用于弹簧套筒52与导向杆53之间的滑设连接。详细的，套筒部522与安装部523一体连接，安装部523穿设通孔511，并通过锁紧螺栓521将套筒部522固定在横架51上。为起到卡接固定的作用，且不影响导向杆53与弹簧套筒52之间的连接，套筒部522的内直径与安装部523的内直径相同，且套筒部522的外直径大于安装部523的外直径，套筒部522与安装部523的连接部恰好卡接于横架51的外侧表面上，起到了限位固定的作用。

导向杆53穿设弹簧套筒52，且导向杆53的一端伸入横架51内，并由小螺栓535固定，相对应的，弹簧54套设于导向杆53上，且弹簧54容置于弹簧套筒52内。在一个具体的实施例中，导向杆53包括支杆连接部531、过渡部532、卡接部533和触碰部534，其中，支杆连接部531用于导向杆53与防撞梁支杆55之间的固定连接，过渡部532用于连接支杆连接部531和卡接部533，卡接部533的直径与套筒部522的内直径相匹配，用于导向杆53与弹簧套筒52之间的滑设连接，触碰部534穿设套筒部522和安装部523，并伸出安装部523外，用于触发碰撞开关57。具体的，支杆连接部531、过渡部532、卡接部533和触碰部534依次相互连接，支杆连接部531与防撞梁支杆55固定连接，卡接部533滑设于弹簧套筒52内，弹簧54套设于触碰部534上。优选的，过渡部532的直径大于支杆连接部531的直径，过渡部532的直径小于卡接部533的直径，既满足加工工艺要求，又满足支杆连接部531、过渡部532和卡接部533各自的功能要求。

防撞梁支杆55为导向杆53与防撞梁56之间的连接部件，防撞梁支杆55的一端与导向杆53的另一端固定连接，防撞梁56的两端分别与两个防撞梁支杆55的另一端相连。在一个具体实施例中，防撞梁56与防撞梁支杆55通过螺栓551固定连接，既简单又牢固，且拆卸方便。此外，考虑到整车的空气动力特性，防撞梁56安装后不应明显增加整车的空气阻力，故此，防撞梁56的横截面为弧形，且防撞梁56是由前后弧形板连接构成的。

相应的，为使得防碰撞装置具有碰撞到障碍物急停的功能，每个安装孔512内均安装一个碰撞开关57，碰撞开关57的触发端设置于横架51内，且碰撞开关57的触发端的位置与导向杆53的另一端的位置相对应，使得当障碍物碰撞防撞梁56时，通过推动防撞梁56，从而通过防撞梁支杆55带动导向杆53触发碰撞开关57。

同时，为将该装置安装在底盘本体上，横架51的顶端面左右两端分别固定连接一个安装支架58，用以将防碰撞装置安装在底盘本体上。在一个具体实施例中，为方便横架51与底盘本体的连接，安装支架58的纵截面为L形，安装支架58的竖直部分581固定连接在横架51的顶端面上，防撞梁加强筋59的一端固定连接在安装支架58的水平部分582上，防撞梁加强筋59的两端分别与横架51和安装支架58相连，从而紧固横架51与安装支架58之间的连接，确保防碰撞装置安装的牢固性。此外，当安装位置受限时，安装支架58的竖直部分581还可以通过加长横向杆(图中未示出)与横架51的顶端面相连。优选的，安装支架58的水平部分582上开设有多个连接孔583，用以将防碰撞装置安装在底盘本体上。

此外，本实用新型实施例还提供了一种无人驾驶物流车组，其中，无人驾驶物流车组包括：本实用新型实施例所提供的多个无人驾驶物流车以及设置于每个无人驾驶物流车的前后两端的牵引杆6。

具体的，如图3所示，牵引杆6包括固定部61和牵引连接部62，固定部61螺纹连接在无人驾驶物流车的底盘总成1上，牵引连接部62与固定部61一体连接。无人驾驶物流车两两之间通过牵引杆6连接。

同时，当无人驾驶物流车不与其他车辆连接时，通过固定部61上的螺纹将牵引杆6旋转入底盘本体11的下方，从而不影响无人驾驶物流车单独使用；当无人驾驶物流车与其他车辆连接时，将牵引杆6伸出底盘本体11的下方，从而使得该车辆通过牵引连接部62与其他车辆相连，形成物流车组。

本实用新型实施例提供的无人驾驶物流车及其车组，采用合理的车架和车身结构，为相关的电子器件提供了合适的安装位置，合理配置，起到了防侧翻的作用，且采用电动力转向系统，提高了转向精度，并在轻量化的前提下提高了车辆整体的强度和刚度，降低了成本，且车身线条简洁平滑优美，在车辆行驶过程中能够有效地引导车身周围的气流，以减少空气阻力和电量消耗。同时，通过设置于底盘前后两端的牵引杆实现了车辆之间的连接，结构简单，拆卸方便。

在本实用新型中，术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书中的描述中，术语“一个具体的实施例”、“一些实施例”、“一个实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表达不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。