一种全向轮的制作方法

本实用新型涉及驱动轮技术领域，尤其涉及一种全向轮。

背景技术：

现有的驱动轮方案为电机直接驱动或者增加减速机，驱动驱动轴再驱动驱动轮或者法兰面输出直接驱动驱动轮。

上述驱动轮的主要缺陷在于：(1)对于小扭矩的需求的驱动轮来说，此种结构过大，空间不能有效的利用起来。(2)驱动轮只能实现驱动，不能实现全向运动。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种基于无刷直流电机以及回转支承结合的机构实现驱动轮全向，该实用新型通过无刷直流电机的特性，实现轮子与电机相结合，减少空间结构，该驱动轮不只实现驱动，还能实现全向运动。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种全向轮，包括第二电机、设置在第二电机上的第二电机外壳、驱动轮以及轮架，还包括：

第一电机架，所述第一电机架与所述轮架固定连接；

第一电机，所述第一电机设置在所述第一电机架内；

回转支承，所述回转支承包括回转支承外圈、回转支承内圈，所述回转支承外圈与所述轮架固定，所述回转支承内圈与外部机构固定；

旋转齿轮，所述旋转齿轮设置在所述第一电机架上，通过键与所述第一电机固定连接；

所述旋转齿轮与所述回转支承外圈齿合；

所述驱动轮内部为中空结构，所述第二电机设置在所述驱动轮内部的中空结构内，所述第二电机与所述驱动轮固定连接。

进一步地，所述第二电机通过螺钉与所述驱动轮固定连接。

进一步地，所述第二电机为无刷直流电机。

进一步地，所述第一电机为伺服或步进电机。

进一步地，所述第一电机通过螺钉锁在所述第一电机架内。

进一步地，所述第一电机架通过螺钉与所述轮架固定。

进一步地，所述回转支承外圈与回转支承内圈构成一个整体，形成所述回转支承，当所述回转支承外圈固定时，所述回转支承内圈可旋转。

进一步地，所述回转支承外圈通过螺钉与所述轮架固定。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

该实用新型通过无刷直流电机的特性，实现轮子与电机相结合，减少空间结构，该驱动轮不仅实现驱动，还能实现全向运动。

附图说明

图1为本实用新型全向轮的结构示意图；

图2为本实用新型全向轮的第二电机结构示意图。

图中：

10、第一电机；101、第一电机架；

20、第二电机；201、第二电机外壳；202、第二电机轴；

30、驱动轮；40、轮架；

50、回转支承；501、回转支承外圈；502、回转支承内圈；

60、旋转齿轮。

具体实施方式

下面，结合附图1-2以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1所示的一种全向轮，包括第二电机20、第二电机轴202、设置在第二电机20上的第二电机外壳201、驱动轮30以及轮架40。

具体地第二电机20的结构如图2所示，第二电机20设置为无刷直流电机。第二电机轴202固定时，第二电机外壳201旋转，第二电机外壳201上有螺钉孔，可通过螺钉与设计的轮子固定，实现轮动。

第一电机架101与轮架40固定连接；具体地，第一电机架101通过螺钉与轮架40固定。第一电机10设置在第一电机架101内，具体地，第一电机10通过螺钉锁在第一电机架101内；该第一电机10为伺服或步进电机。

回转支承50包括回转支承外圈501、回转支承内圈502，具体地，回转支承外圈501与回转支承内圈502构成一个整体，形成回转支承50，当回转支承外圈501固定时，回转支承内圈502可旋转。其功能为回转支承外圈501固定时，回转支承内圈502可旋转，反之亦然。此机构为回转支承外圈501通过螺钉与轮架40固定，回转支承内圈502与外部机构固定，比如车架。

旋转齿轮60设置在第一电机架101上，通过键与第一电机10固定连接；旋转齿轮60与回转支承外圈501传动连接，第一电机10控制旋转齿轮60旋转。

驱动轮30内部为中空结构，留有与第二电机20固定的孔位，第二电机20设置在驱动轮30内部的中空结构内，第二电机20通过螺钉与驱动轮30固定连接。再与轮架40通过螺钉的形式固定，保证第二电机轴202固定。

工作过程为，第二电机20控制驱动轮30的旋转，实现移动。第一电机10控制旋转齿轮60旋转，当回转支承内圈502与外部机加固定，相当于被固定死，旋转齿轮60旋转时，会带着整个机构绕着回转支承外圈501旋转，带动驱动轮30绕着回转支承轴线旋转，实现轮系的旋转及移动。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。