车辆控制装置的制作方法

本发明涉及车辆控制装置。

背景技术：

近年来，使用各种传感器来检测自身车辆周边的其他车辆的行为和周围环境等、从而控制自身车辆的行驶状态的自动驾驶技术的研究一直在推进。在这种自动驾驶技术中，在应从自动驾驶切换至驾驶员的手动驾驶的状况时，优选迅速且安全地进行切换。专利文献1记载了如下控制方法：判定是否无法再继续自动驾驶，在判定无法再继续自动驾驶的情况下，在解除自动驾驶之前预先使驾驶员认识到自动驾驶被解除的可能性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2015-178332号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

在专利文献1记载的控制方法中，在无法再继续自动驾驶的情况下会解除自动驾驶而进行向手动驾驶的切换。但存在如下情况：即便能够继续自动驾驶，例如在自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况或者自身车辆未跟随交通流的情况下，若继续自动驾驶，则会成为对于驾驶员而言存在不谐调感的行驶状态，因此，优选按照驾驶员的判断从自动驾驶切换到手动驾驶。专利文献1所记载的控制方法中，在这种情况下，驾驶员无法判断是否从自动驾驶切换至手动驾驶，因此无法消除驾驶员的不谐调感。

解决问题的技术手段

本发明的车辆控制装置控制能够自动驾驶的自身车辆，在所述自身车辆在自动驾驶中正妨碍其他车辆的行驶的情况或者未跟随交通流的情况下，进行向所述自身车辆的驾驶员的通知。

发明的效果

根据本发明，在自动驾驶中自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况或者自身车辆未跟随交通流的情况下，能够设为对于驾驶员而言没有不谐调感的行驶状态。

附图说明

图1为搭载有本发明的一实施方式的车辆控制装置的车辆的构成图。

图2为表示本发明的一实施方式的车辆控制装置的主要部分的功能框图。

图3为表示车辆综合控制单元进行的处理的流程的流程图。

图4为表示判定自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况的一例的图。

图5为表示以一览表形式归纳判定自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况和判定自身车辆未跟随交通流的情况的一例的图。

图6为表示判定自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况的一例的图。

图7为表示判定自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况的一例的图。

图8为表示判定自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况的一例的图。

图9为表示判定自身车辆未跟随交通流的情况的一例的图。

具体实施方式

下面，根据附图，对本发明的车辆控制装置进行详细说明。图1为搭载有本发明的一实施方式的车辆控制装置的车辆的构成图，图2为表示图1所示的车辆控制装置的主要部分的功能框图。

图1所示的车辆100是具有普通构成的、能够自动驾驶的后轮驱动车。车辆100具备发动机1、自动变速器2、传动轴3、差速器4、驱动轴5、4个车轮6及液压式制动器11、以及转向机构13。作为车辆100的行驶用动力源的发动机1例如为缸内喷射式汽油发动机或柴油发动机，通过使汽油等燃料与空气混合并燃烧来产生驱动力。自动变速器2将发动机1与传动轴3以规定变速比、以机械方式连接或分离。从发动机1产生的驱动力经由自动变速器2、传动轴3、差速器4及驱动轴5传递至驱动轮即后轮侧的车轮6，由此使得车辆100行驶。

车辆100中搭载有进行自动驾驶用的车辆控制装置17。车辆控制装置17具备掌管发动机1的控制的发动机控制单元15、掌管自动变速器2的控制的变速器控制单元14、掌管转向机构13的控制的动力转向控制单元16、掌管液压式制动器11的控制的制动器控制单元18、以及对这些控制单元进行综合控制的车辆综合控制单元8。车辆控制装置17中包含的各控制单元例如为使用微电脑、rom、ram等构成的ecu(electroniccontrolunit)，经由车辆100内配置的lan(localareanetwork)、can(controllerareanetwork)等通信线路相互进行信号、数据的收发。

转向机构13具有电动马达，根据驾驶员的转向操作或者动力转向控制单元16的控制来改变操舵轮即前轮侧的车轮6的朝向而使车辆100的行驶方向发生变化。液压式制动器11根据驾驶员的制动操作或者制动器控制单元18的控制将刹车片压在各车轮6上设置的制动盘上而对车辆100施加制动力。

在车辆100的前部和后部分别配备有作为外界识别传感器的前方立体摄像机7和后方立体摄像机21。前方立体摄像机7及后方立体摄像机21分别具有：摄影部，其分别以基于规定视差的立体视觉拍摄车辆100的前方和后方；以及控制部，其由微电脑等构成。前方立体摄像机7及后方立体摄像机21的各控制部根据各自的摄影部以先行车辆或后续车辆、周围的障碍物、道路标识、路面标示、交通信号灯等为被摄体进行拍摄得到的影像来算出这些被摄体相对于车辆100的相对速度、相对距离(车间距离)、距路面的高度等，并将算出结果供给至车辆综合控制单元8。在车辆100的驾驶状态为自动驾驶的情况下，车辆综合控制单元8根据从前方立体摄像机7和后方立体摄像机21供给的这些信息来进行车辆100的自动驾驶控制。再者，也可以使用立体摄像机以外的元件作为外界识别传感器。例如，也可使用激光雷达或毫米波雷达、车车间通信(c2c)、车-基础设施间通信(c2i)等c2x通信、单眼摄像机等当中的一方或者多方的组合来构成外界识别传感器，求出识别对象物即先行车辆、后续车辆、障碍物等的状态，从而进行自动驾驶。

除了从前方立体摄像机7及后方立体摄像机21分别供给的信息以外，来自加速踏板传感器9、制动踏板传感器10、转向盘转角传感器12、轮速传感器20的信号也分别供给至车辆综合控制单元8。加速踏板传感器9检测加速踏板开度(加速踏板的踩踏量)。制动踏板传感器10检测制动踏板的踩踏量。转向盘转角传感器12检测转向盘的操舵量。轮速传感器20针对4个车轮6分别加以设置，检测各车轮6的转速。车辆综合控制单元8根据从这各传感器输出的检测信号来检测驾驶员进行的驾驶操作，分别决定对发动机控制单元15、变速器控制单元14、动力转向控制单元16及制动器控制单元18的指示内容。继而，对各控制单元进行与决定好的指示内容相应的控制，从而控制发动机1、自动变速器2、转向机构13及液压式制动器11。再者，也可使用来自这以外的传感器的检测信号来决定从车辆综合控制单元8至各控制单元的指示内容。例如，考虑利用来自检测车辆100的朝向、倾斜的陀螺仪传感器的检测信号、来自检测制动器液压的液压传感器的检测信号等。

进而，车辆综合控制单元8与hmi装置22连接在一起。hmi装置22例如由显示器装置、扬声器、操作开关、麦克风、语音识别装置等构成，通过车辆综合控制单元8的控制对驾驶员提供各种信息，而且将与来自驾驶员的操作输入或语音输入相应的信号输出至车辆综合控制单元8。

来自车辆综合控制单元8和变速器控制单元14的数据输入至发动机控制单元15。此外，从发动机1上配备的未图示的传感器类将与发动机1的驾驶状态(转速、吸入空气量、节气门开度、缸内压力等)相关的各种信号供给至发动机控制单元15。发动机控制单元15根据这些信号和数据向由燃料喷射阀、点火线圈和火花塞等构成的点火单元、电控节气门等供给规定的控制信号，从而执行对发动机1的燃料喷射控制、点火控制、节气门控制等。再者，在发动机1为柴油发动机的情况下，不需要点火单元。

再者，图1所示的车辆100的构成是可以运用本发明的车辆的构成的一例，并不限定本发明的运用范围。例如，也可为采用无级变速器(cvt)作为自动变速器2的车辆，也可为搭载电动马达代替发动机1的电动车辆。此外，也可为发动机1和电动马达并用的混合动力式汽车。只要是可以切换自动驾驶与手动驾驶的车辆，基本上任何车辆都能运用本发明。

接着，参考图2，对车辆综合控制单元8的详情进行说明。如图2所示，车辆综合控制单元8具备先行车辆行驶状态检测部81、后续车辆行驶状态检测部82、周围环境检测部83、自身车辆行驶状态检测部84、判断部85、通知控制部86、驾驶员意图检测部87、驾驶切换部88及驾驶控制部89作为其功能。再者，在以下的说明中，将搭载有车辆综合控制单元8的车辆100称为“自身车辆”。

先行车辆行驶状态检测部81从前方立体摄像机7获取正在自身车辆前方行驶或已停止的先行车辆的相对速度、车间距离等信息，根据这些信息来检测先行车辆的行驶状态。具体而言，通过算出先行车辆的行驶速度、加减速度、车间距离变化等来检测先行车辆的行驶状态。再者，先行车辆行驶状态检测部81也可从前方立体摄像机7获取拍摄影像、根据该拍摄影像来检测先行车辆的行驶状态。

后续车辆行驶状态检测部82从后方立体摄像机21获取正在自身车辆后方行驶或者已停止的后续车辆的相对速度、车间距离等信息，根据这些信息来检测后续车辆的行驶状态。具体而言，通过算出后续车辆的行驶速度、加减速度、车间距离变化等来检测后续车辆的行驶状态。再者，后续车辆行驶状态检测部82也可从后方立体摄像机21获取拍摄影像、根据该拍摄影像来检测后续车辆的行驶状态。

再者，先行车辆行驶状态检测部81及后续车辆行驶状态检测部82都是检测其他车辆即先行车辆或后续车辆的行驶状态。因此，以下有时也将先行车辆行驶状态检测部81和后续车辆行驶状态检测部82统称为“其他车辆行驶状态检测部”。

周围环境检测部83根据从前方立体摄像机7和后方立体摄像机21分别供给的信息来检测自身车辆的周围环境。具体而言，通过检测存在于自身车辆前方或后方的车辆以外的物体例如障碍物、道路标识、路面标示、交通信号灯等来检测自身车辆的周围环境。进而，也可将先行车辆和后续车辆的状态包含在这些信息中而作为自身车辆的周围环境加以检测。再者，周围环境检测部83也可从前方立体摄像机7和后方立体摄像机21获取拍摄影像、根据该拍摄影像来检测自身车辆的周围环境。

自身车辆行驶状态检测部84根据来自轮速传感器20的信号来检测自身车辆的行驶状态。具体而言，通过算出自身车辆的行驶速度、加减速度等来检测自身车辆的行驶状态。再者，自身车辆行驶状态检测部84也可利用来自轮速传感器20的信号以外的信息例如来自前方立体摄像机7和后方立体摄像机21的信息、由未图示的gps传感器获取到的自身车辆位置信息等来检测自身车辆的行驶状态。

判断部85根据由先行车辆行驶状态检测部81、后续车辆行驶状态检测部82、周围环境检测部83、自身车辆行驶状态检测部84分别检测到的先行车辆的行驶状态、后续车辆的行驶状态、周围环境及自身车辆的行驶状态等各信息中的至少任一方来判断自身车辆在自动驾驶中是否正妨碍其他车辆的行驶。此处所说的其他车辆，通常为后续车辆，但有时也包括先行车辆、存在于自身车辆周围的这以外的车辆。进而，判断部85根据上述各信息中的至少任一方来判断自身车辆在自动驾驶中是否正跟随交通流。判断部85将这些判断结果通知给通知控制部86。再者，判断部85进行的判断的详情将在后面使用具体例进行说明。

通知控制部86根据从判断部85通知的判断结果来控制hmi装置22，进行向驾驶员的通知。具体而言，在判断部85判断自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况或者判断自身车辆未跟随交通流的情况下，通知控制部86将用于向驾驶员通知这些判断结果并建议从自动驾驶向手动驾驶的切换的信号输出至hmi装置22。hmi装置22根据来自通知控制部86的信号来进行规定的画面显示或语音输出，由此进行向驾驶员的通知，并等待来自驾驶员的应答。此时，也可通过对转向盘施加振动或者对加速踏板回送反力来进行向驾驶员的通知。当驾驶员针对来自hmi装置22的通知而通过对操作开关的操作输入或者对麦克风的语音输入来进行应答时，与该应答内容相应的信号从hmi装置22输出至车辆综合控制单元8。

驾驶员意图检测部87根据来自hmi装置22的信号来检测驾驶员对于通知控制部86所进行的通知的意图。具体而言，根据从hmi装置22输入的信号来确定驾驶员的应答内容，从而判断驾驶员是打算继续自动驾驶还是打算从自动驾驶切换至手动驾驶。再者，也可使用由加速踏板传感器9检测到的加速踏板开度、由制动踏板传感器10检测到的制动踏板的踩踏量、由转向盘转角传感器12检测到的转向盘的操舵量等来检测驾驶员的意图。再者，也可为即便在通知控制部86不进行向驾驶员的通知的情况下驾驶员意图检测部87也检测驾驶员的意图。

驾驶切换部88根据由驾驶员意图检测部87检测到的驾驶员的意图来切换自身车辆的驾驶状态。具体而言，在驾驶员打算从自动驾驶切换至手动驾驶的情况下，以将自身车辆的驾驶状态从自动驾驶切换至手动驾驶的方式进行对驾驶控制部89的指示。另一方面，在驾驶员打算继续自动驾驶的情况下，以照原样继续自动驾驶的方式进行对驾驶控制部89的指示。

驾驶控制部89分别控制变速器控制单元14、发动机控制单元15、动力转向控制单元16及制动器控制单元18。在自身车辆的驾驶状态为自动驾驶的情况下，驾驶控制部89像前文所述那样根据从前方立体摄像机7和后方立体摄像机21供给的先行车辆、后续车辆、障碍物、周围环境等的信息来控制各控制单元，由此进行自动驾驶控制。此时，也可利用由先行车辆行驶状态检测部81、后续车辆行驶状态检测部82、周围环境检测部83、自身车辆行驶状态检测部84分别检测到的先行车辆的行驶状态、后续车辆的行驶状态、周围环境、自身车辆的行驶状态等。另一方面，在自身车辆的驾驶状态为手动驾驶的情况下，驾驶控制部89像前文所述那样根据来自加速踏板传感器9、制动踏板传感器10、转向盘转角传感器12、轮速传感器20等各传感器的检测信号来检测驾驶操作而控制各控制单元。再者，也可在手动驾驶中部分地组合自动驾驶控制。

接着，参考图3的流程图，对车辆综合控制单元8执行的控制内容的详情进行说明。图3为表示车辆综合控制单元8进行的处理的流程的流程图。车辆综合控制单元8按规定的每一处理周期来执行图3所示的处理。

在步骤s101中，车辆综合控制单元8判定自身车辆是否在自动驾驶中。若在自动驾驶中，则使处理前进至步骤s102，若在手动驾驶中，则结束图3的流程图。

在步骤s102中，车辆综合控制单元8通过先行车辆行驶状态检测部81、后续车辆行驶状态检测部82、周围环境检测部83、自身车辆行驶状态检测部84分别检测先行车辆的行驶状态、后续车辆的行驶状态、周围环境、自身车辆的行驶状态。

在步骤s103中，车辆综合控制单元8根据步骤s102的各检测结果来判定自身车辆周边是否存在什么物体。结果，在自身车辆的周边存在其他车辆(先行车辆或后续车辆)或障碍物等的情况下，使处理前进至步骤s104。另一方面，在自身车辆的周边不存在这些物体的情况下，判断不需要后面的处理，从而结束图3的流程图。

在步骤s104中，车辆综合控制单元8根据步骤s102的各检测结果来判断当前的自身车辆周边的交通状况。此处，通过获取存在于自身车辆周边的先行车辆或后续车辆的当前的行驶状态或者获取当前的障碍物、道路标识、路面标示、交通信号灯等周围环境来判断当前的自身车辆周边的交通状况。

在步骤s105中，车辆综合控制单元8根据步骤s103中判断出的当前的自身车辆周边的交通状况来预测此后的自身车辆周边的交通状况。此处，通过针对从当前起到规定时间后为止的预测期间预测存在于自身车辆周边的先行车辆或后续车辆的行驶状态的变化或者预测障碍物、道路标识、路面标示、交通信号灯等周围环境的变化来预测此后的自身车辆周边的交通状况。再者，在因信息不足等原因而难以预测此后的自身车辆周边的交通状况的情况下，可不进行步骤s105的处理。

在步骤s106中，车辆综合控制单元8通过判断部85、根据步骤s104中判断出的当前的自身车辆周边的交通状况和步骤s105中预测出的此后的自身车辆周边的交通状况来判定自身车辆是否正妨碍其他车辆的行驶。结果，在判断为在当前或此后的交通状况下例如自身车辆正阻碍后续车辆的前进道路这样的状况时，判定自身车辆正妨碍其他车辆的行驶而使处理前进至步骤s108。另一方面，在不符合这种状况的情况下，判定自身车辆未妨碍其他车辆的行驶而使处理前进至步骤s107。

在步骤s107中，车辆综合控制单元8通过判断部85、根据步骤s104中判断出的当前的自身车辆周边的交通状况和步骤s105中预测出的此后的自身车辆周边的交通状况来判定自身车辆是否正跟随交通流。结果，在判断为在当前或此后的交通状况下例如自身车辆未以与先行车辆或后续车辆相同的流动行驶这样的状况、或者判断为自身车辆的行驶车道与其他行驶车道之间车流存在差异这样的状况时，判定自身车辆未跟随交通流而使处理前进至步骤s108。另一方面，在不符合这种状况的情况下，判定自身车辆正跟随交通流而结束图3的流程图。

在步骤s108中，车辆综合控制单元8通过通知控制部86、使用hmi装置22将基于步骤s106或步骤s107的判定结果的判断理由通知给驾驶员，并建议从自动驾驶向手动驾驶的切换。此时，通知控制部86对hmi装置22输出规定信号，由此，将自身车辆正妨碍其他车辆的行驶或者自身车辆未跟随交通流这一内容通过图像或语音等从hmi装置22通知给驾驶员。

在步骤s109中，车辆综合控制单元8通过驾驶员意图检测部87、根据驾驶员对hmi装置22的操作输入或语音输入等来检测驾驶员针对步骤s108中进行的通知的意图。由此，判断对于从自动驾驶向手动驾驶的切换建议，驾驶员是打算切换至手动驾驶还是打算继续自动驾驶。

在步骤s110中，车辆综合控制单元8根据步骤s109中检测到的驾驶员的意图来判定是否将自身车辆的驾驶状态从自动驾驶切换至手动驾驶。在驾驶员打算切换至手动驾驶的情况下，使处理前进至步骤s111，在驾驶员打算继续自动驾驶的情况下，由于不需要向手动驾驶的切换，因此结束图3的流程图。

在步骤s111中，车辆综合控制单元8通过驾驶切换部88指示驾驶控制部89从自动驾驶向手动驾驶切换。驾驶控制部89根据该指示将变速器控制单元14、发动机控制单元15、动力转向控制单元16及制动器控制单元18的各控制从使用来自前方立体摄像机7和后方立体摄像机21的信息的控制切换至与驾驶员的驾驶操作相应的控制。由此，将自身车辆的驾驶状态从自动驾驶切换至手动驾驶。当完成步骤s111的处理时，结束图3的流程图。

在本实施方式的车辆控制装置17中，通过在车辆综合控制单元8中执行以上说明过的处理，可以根据自身车辆周边的交通状况向驾驶员建议从自动驾驶向手动驾驶的切换。此外，通过通知建议理由，可以实现对于驾驶员而言没有不谐调感的自动驾驶控制。

接着，参考图4～图9，对图3的步骤s106、s107中进行的判定的各种例子进行说明。

图4为表示步骤s106中判定自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况的一例的图。图4的例子展示了在正以速度v1行驶的自身车辆51前方存在正以速度v2行驶的先行车辆52、在自身车辆51后方存在正以速度v3行驶的后续车辆53的情形。

图4的(a)中，先行车辆52、后续车辆53正分别以在自身车辆51前后空出一定程度的隔开距离的方式行驶。从该状态起，像图4的(b)所示那样先行车辆52远离自身车辆51、后续车辆53接近自身车辆。在该情况下，在步骤s106中判定自身车辆51加速不足而正妨碍其他车辆即后续车辆53的行驶。

在自动驾驶中，通常只能给出不论谁乘坐不谐调感或危机感都较少的加速度，因此有在某些交通流下加速不足而妨碍后续车辆的行驶的情况。在本实施方式的车辆控制装置17中，在这种状况时，可以判定自身车辆正妨碍其他车辆的行驶而向驾驶员建议从自动驾驶向手动驾驶的切换。因此，在驾驶员与周围的交通状况进行比较而在自动驾驶下的自身车辆的行驶状态中感到了不谐调的情况下，可以消除该不谐调感。

图5为表示以一览表形式归纳步骤s106中判定自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况和步骤s107中判定自身车辆未跟随交通流的情况的一例的图。图5的表中，如符号61～66所示，在不存在先行车辆或者先行车辆正远离自身车辆而且后续车辆正接近自身车辆的情况下，判定自身车辆正妨碍其他车辆的行驶或者自身车辆未跟随交通流，从而向驾驶员建议从自动驾驶向手动驾驶的切换。

再者，若只是建议从自动驾驶向手动驾驶的切换，则对于不介意在自动驾驶中未跟随交通流这一情况的驾驶员而言，存在因进行多余的通知而产生不谐调感的情况。因此，通过像图3的步骤s108中说明过的那样在建议向手动驾驶的切换时将其建议理由一并传达给驾驶员，可以供驾驶员恰当地判断是不是应继续自动驾驶的状况。此外，在因处于自动驾驶中而驾驶员尚未掌握交通状况的情况下，也能使驾驶员掌握交通状况、之后判断是否切换至手动驾驶。

图6为表示步骤s106中判定自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况的一例的图。图6的例子展示了在自身车辆51的前方因等待右转而停止的先行车辆作为前方障碍物54而存在、而且后续车辆53停止于或者正不断接近自身车辆51后方的情形。在图6的状况下，自身车辆51须像行驶轨迹71所示那样在前方障碍物54的旁边挤过而行驶，但自动驾驶中有可能会考虑安全性而在前方障碍物54后方自动停止。在该情况下，自身车辆51会妨碍后续车辆53的行驶。

因此，在由其他车辆行驶状态检测部(先行车辆行驶状态检测部81及后续车辆行驶状态检测部82)检测到的其他车辆的行驶状态中，在为像图6那样在自身车辆51的后方存在后续车辆53、自身车辆51因自动驾驶而已停止或者预测会停止的状况时，在步骤s106中判定正妨碍其他车辆即后续车辆53的行驶。于是，将判定结果作为建议理由来进行通知，并向驾驶员建议从自动驾驶向手动驾驶的切换。此时，也可将例如“自身车辆会停车直至等待右转的车辆消失为止”等理由作为更具体的建议理由通知给驾驶员。此外，作为已切换到手动驾驶的情况下的对驾驶员的建议，例如可进行“进入挤过时的行驶”等通知。

图7为表示步骤s106中判定自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况的一例的图。图7的例子展示了在自身车辆51已停车的先行车辆作为前方以前方障碍物54而存在、而且后续车辆53停止于或者正不断接近自身车辆51后方的情形。在图7的状况下，自身车辆51须像行驶轨迹72所示那样在前方障碍物54的旁边挤过而行驶，但自动驾驶中有可能会考虑安全性而在前方障碍物54后方自动停止。在该情况下，自身车辆51会妨碍后续车辆53的行驶。

因此，在由其他车辆行驶状态检测部检测到的其他车辆的行驶状态中，在为像图7那样在自身车辆51后方存在后续车辆53、自身车辆51因自动驾驶而已停止或者预测会停止的状况时，在步骤s106中判定正妨碍其他车辆即后续车辆53的行驶。于是，将判定结果作为建议理由来进行通知，并向驾驶员建议从自动驾驶向手动驾驶的切换。此时，也可将例如“自身车辆会停车直至停止车辆开动为止”等理由作为更具体的建议理由通知给驾驶员。此外，作为已切换到手动驾驶的情况下的对驾驶员的建议，例如可进行“进入挤过时的行驶”等通知。

图8为表示步骤s106中判定自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况的一例的图。图8的例子展示了自身车辆51在直线前进车道上与前方的先行车辆52之间空出规定的余量距离地停止、而且后续车辆53为进入右转车道而正从自身车辆51后方接近的情形。在图8的状况下，自身车辆51虽在前方有余量但因自动驾驶而在去往右转车道的分岔点附近停止，因此妨碍了后续车辆53的行驶。

因此，在由自身车辆行驶状态检测部84检测到的自身车辆的行驶状态、由其他车辆行驶状态检测部检测到的其他车辆的行驶状态中，在为像图8那样自身车辆51在前方空出规定的余量距离地停止、后续车辆53为进入右转车道而正接近自身车辆51或者预测会接近的状况时，在步骤s106中判定正妨碍其他车辆即后续车辆53的行驶。于是，将判定结果作为建议理由来进行通知，并向驾驶员建议从自动驾驶向手动驾驶的切换。此时，也可将例如“有可以前进的空间，但由于已停车，因此正妨碍后续车”等理由作为更具体的建议理由通知给驾驶员。

图9为表示步骤s107中判定自身车辆未跟随交通流的情况的一例的图。图9的例子展示了自身车辆51及后续车辆53位于拥挤的车道、另一方面相邻车道却空闲的情形。在多个车道合流至一个车道的合流点附近、或者多个车道中的任一车道上发生了事故等时，存在像这样每一车道的拥挤度产生差异、自身车辆51未跟随交通流的情况。

因此，在由自身车辆行驶状态检测部84检测到的自身车辆的行驶状态、由周围环境检测部83检测到的周围环境中，在图9那样的状况时，在步骤s107中判定自身车辆未跟随交通流。于是，将判定结果作为建议理由来进行通知，并向驾驶员建议从自动驾驶向手动驾驶的切换。此时，也可进一步判断每一车道的拥挤程度而向驾驶员通知哪一车道空闲。此外，与图9相反，在自身车辆正在明显比其他车道空闲的车道上行驶的情况下，也可进行提醒驾驶员注意的通知。

再者，在以上说明过的图4～图9的各例以外的状况下，也可以在步骤s106中判定自身车辆正妨碍其他车辆的行驶或者在步骤s107中判定自身车辆未跟随交通流。只要能向驾驶员恰当地建议从自动驾驶向手动驾驶的切换，便可以根据其他各种状况来设定步骤s106、s107的判定条件。

根据以上说明过的本发明的一实施方式，取得以下作用效果。

(1)车辆控制装置17控制能够自动驾驶的自身车辆，在自身车辆在自动驾驶中(步骤s101：是)正妨碍其他车辆的行驶的情况(步骤s106：是)或者未跟随交通流的情况(步骤s107：否)下，进行向自身车辆的驾驶员的通知(步骤s108)。因此，在自动驾驶中自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况或者自身车辆未跟随交通流的情况下，能够设为对于驾驶员而言没有不谐调感的行驶状态。

(2)车辆控制装置17在车辆综合控制单元8中具备：其他车辆行驶状态检测部即先行车辆行驶状态检测部81及后续车辆行驶状态检测部82，它们检测其他车辆的行驶状态；判断部85，其根据其他车辆的行驶状态来判断自身车辆是否正妨碍其他车辆的行驶；以及通知控制部86，在判断部85判断自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况下，所述通知控制部86对自身车辆中搭载的通知装置即hmi装置22输出使其进行通知用的信号。因此，在自动驾驶中自身车辆正妨碍其他车辆的行驶的情况下，能够可靠地判断该情况而进行向驾驶员的通知。

(3)后续车辆行驶状态检测部82检测正在自身车辆后方行驶的后续车辆的行驶状态作为其他车辆的行驶状态。判断部85根据该后续车辆的行驶状态来判断自身车辆是否正妨碍其他车辆的行驶。具体而言，在像图5的符号61、63、65所示那样后续车辆正接近自身车辆的情况下，判断部85判断自身车辆正妨碍后续车辆的行驶。因此，在自身车辆正妨碍后续车辆的行驶的状况时，能够恰当地判断这一状况。

(4)先行车辆行驶状态检测部81检测正在自身车辆前方行驶或已停止的先行车辆的行驶状态。判断部85根据该先行车辆的行驶状态以及后续车辆的行驶状态来判断自身车辆是否正妨碍其他车辆的行驶。具体而言，在像图4和图5的符号61、63所示那样先行车辆正远离自身车辆而且后续车辆正接近自身车辆的情况下，判断部85判断自身车辆正妨碍后续车辆的行驶。此外，在像图6和图7所示那样先行车辆在自身车辆前方停止而且后续车辆停止于自身车辆后方或者正接近自身车辆的情况下，判断部85判断自身车辆正妨碍后续车辆的行驶。因此，在上述那样的状况下，能够恰当地判断自身车辆正妨碍后续车辆的行驶。

(5)车辆控制装置17在车辆综合控制单元8中还具备检测自身车辆的行驶状态的自身车辆行驶状态检测部84。在像图8所示那样自身车辆在前方空出规定的余量距离地停止而且后续车辆正接近自身车辆的情况下，判断部85判断自身车辆正妨碍后续车辆的行驶。因此，在上述那样的状况中，能够恰当地判断自身车辆正妨碍后续车辆的行驶。

(6)车辆控制装置17在车辆综合控制单元8中具备：自身车辆行驶状态检测部84，其检测自身车辆的行驶状态；周围环境检测部83，其检测自身车辆的周围环境；判断部85，其根据自身车辆的行驶状态及周围环境来判断自身车辆是否正跟随交通流；以及通知控制部86，在判断部85判断自身车辆未跟随交通流的情况下，所述通知控制部86对自身车辆中搭载的通知装置即hmi装置22输出使其进行通知用的信号。具体而言，在图9所示那样的状况下，判断部85判断自身车辆未跟随交通流。因此，在自动驾驶中自身车辆未跟随交通流的情况下，能够可靠地判断该情况而进行向驾驶员的通知。

(7)车辆控制装置17在车辆综合控制单元8中还具备：驾驶员意图检测部87，其检测自身车辆的驾驶员对于通知的意图；以及驾驶切换部88，其根据驾驶员的意图将自身车辆的驾驶状态从自动驾驶切换至手动驾驶。通知控制部86对hmi装置22输出表示判断部85的判断的结果的信息作为使hmi装置22进行通知用的信号。因此，可以将向手动驾驶的切换的建议理由通知给驾驶员、使驾驶员准确地判断是否是应继续自动驾驶的状况、从而将自身车辆设为与驾驶员的意图相应的驾驶状态。

以上说明过的实施方式、各种变形例只是一例，只要无损发明的特征，本发明便不限定于这些内容。此外，上文中对各种实施方式、变形例进行了说明，但本发明并不限定于这些内容。即便有不脱离本发明的主旨的范围内的变更，只要是在本发明的技术思想的范围内思索出来的，便包含在本发明的范围内。

符号说明

1：发动机、2：自动变速器、3：传动轴、4：差速器、5：驱动轴、6：车轮、7：前方立体摄像机、8：车辆综合控制单元、9：加速踏板传感器、10：制动踏板传感器、11：液压式制动器、12：转向盘转角传感器、13：转向机构、14：变速器控制单元、15：发动机控制单元、16：动力转向控制单元、17：车辆控制装置、18：制动器控制单元、20：轮速传感器、21：后方立体摄像机、22：hmi装置、81：先行车辆行驶状态检测部、82：后续车辆行驶状态检测部、83：周围环境检测部、84：自身车辆行驶状态检测部、85：判断部、86：通知控制部、87：驾驶员意图检测部、88：驾驶切换部、89：驾驶控制部、100：车辆。