控制装置、控制方法及制动系统与流程

本申请涉及能够抑制摩托车的跌倒且通过自动紧急减速动作使安全性提高的控制装置及控制方法和具备这样的控制装置的制动系统。

背景技术：

作为以往的关于摩托车的技术有用于提高驾驶员的安全性的。

例如，在专利文献1中，公开了如下驾驶人辅助系统：基于由检测处于行进方向或实质上处于行进方向的障碍物的传感器装置检测的信息，向摩托车的驾驶员警告不适当地接近障碍物。

专利文献1：日本特开2009—116882号公报。

但是，为使驾驶员的安全性进一步提高，使摩托车执行不依赖驾驶员的操作地在前方的障碍物跟前停止的动作即自动紧急减速动作，由此，考虑利用回避与前方的障碍物的碰撞的技术。这里，摩托车例如与具有4轮的车辆比较姿势容易不稳定。因此，有如下问题：由于自动紧急减速动作而摩托车产生减速，有导致摩托车跌倒的可能。

技术实现要素：

本发明是以上述问题为背景而作出的，得到能够抑制摩托车的跌倒且通过自动紧急减速动作使安全性提高的控制装置及控制方法。此外，本发明得到具备这样的控制装置的制动系统。

本发明的控制装置是控制摩托车的行动的控制装置，具备取得根据前述摩托车的周围环境生成的触发信息的取得部、与前述触发信息对应地开始使前述摩托车执行自动紧急减速动作的控制模式的执行部，在前述控制模式中，在执行前述自动紧急减速动作前，依次开始向驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行的第1通知及第2通知，在前述第1通知中，不向前述驾驶员施加外力而向前述驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行，在前述第2通知中，通过向前述驾驶员施加外力来向前述驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行。

本发明的控制方法是控制摩托车的行动的控制方法，具备取得根据前述摩托车的周围环境生成的触发信息的取得步骤、根据前述触发信息开始使前述摩托车执行自动紧急减速动作的控制模式，在前述制御模式中，在执行前述自动紧急减速动作前，依次开始向驾驶员通知执行前述自动紧急减速动作的第1通知及第2通知，在前述第1通知中，不向前述驾驶员施加外力，向前述驾驶员通知执行前述自动紧急减速动作，在前述第2通知中，向前述驾驶员施加外力，由此，向前述驾驶员通知执行前述自动紧急减速动作。

本发明的制动系统是具备检测摩托车的周围环境的周围环境传感器、基于前述周围环境控制前述摩托车的行动的控制装置的制动系统，前述控制装置具备取得根据前述周围环境生成的触发信息的取得部、根据前述触发信息开始使前述摩托车执行自动紧急减速动作的控制模式的执行部，在前述控制模式中，在执行前述自动紧急减速动作前，依次开始向驾驶员通知执行前述自动紧急减速动作的第1通知及第2通知，在前述第1通知中，不向前述驾驶员施加外力，向前述驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行，在前述第2通知中，通过向前述驾驶员施加外力，向前述驾驶员通知前述自动紧急减速动作被执行。

发明效果

在本发明的控制装置、控制方法及制动系统中，使摩托车执行自动紧急减速动作的控制模式与根据摩托车的周围环境生成的触发信息对应地开始。此外，在控制模式中，在执行自动紧急减速动作前，依次开始向驾驶员通知自动紧急减速动作被执行的第1通知及第2通知。此外，在第1通知中，不向驾驶员施加外力，向驾驶员通知执行自动紧急减速动作，在第2通知中，向驾驶员施加外力，由此，向驾驶员通知自动紧急减速动作被执行。由此，自动紧急减速动作被执行前，能够有效地促进通过驾驶员的操作回避与前方的障碍物的碰撞的动作即回避动作被进行。因此，能够使执行自动紧急减速动作的频率下降，且能够回避与前方的障碍物的碰撞。由此，抑制摩托车的跌倒，并且能够通过自动紧急减速动作使安全性提高。

附图说明

图1是表示搭载本发明的实施方式的制动系统的摩托车的概略结构的一例的示意图。

图2是表示本发明的实施方式的制动系统的概略结构的一例的示意图。

图3是表示本发明的实施方式的控制装置的功能结构的一例的框图。

图4是用于说明倾斜角的说明图。

图5是表示本发明的实施方式的控制装置进行的处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，利用附图对本发明的控制装置、控制方法及制动系统进行说明。另外，以下对摩托车为自动二轮车的情况进行说明，但摩托车也可以是自动三轮车等其他摩托车。此外，对前轮制动机构及后轮制动机构各有一个的情况进行了说明，但前轮制动机构及后轮制动机构的至少一方也可以是多个。

此外，以下说明的结构及动作等是一例，本发明的控制装置、控制方法及制动系统不被这样的结构及动作等情况限定。

此外，以下，适当简化或省略相同或类似的说明。此外，在各图中，对相同或类似的部件或部分标省略注附图标记或标注相同的附图标记。此外，对于细节构造，适当简化或省略图示。

<制动系统的结构>

对本发明的实施方式的制动系统10的结构进行说明。图1是表示搭载本发明的实施形態的制动系统10的摩托车100的概略结构的一例的示意图。图2是表示本发明的实施方式的制动系统10的概略结构的一例的示意图。图3是表示本发明的实施方式的控制装置60的功能结构的一例的框图。图4是用于说明倾斜角的说明图。

如图1及图2所示，制动系统10被搭载于摩托车100。摩托车100具备主体1、转动自如地保持于主体1的车把2、与车把2一同转动自如地保持于主体1的前轮3、转动自如地保持于主体1的后轮4。

制动系统10例如具备第1制动操作部11、至少与第1制动操作部11联动而将前轮3制动的前轮制动机构12、第2制动操作部13、至少与第2制动操作部13联动而将后轮4制动的后轮制动机构14。

第1制动操作部11设置于车把2，被驾驶员的手操作。第1制动操作部11例如是制动杆。第2制动操作部13设置于主体1的下部，被驾驶员的脚操作。第2制动操作部13例如是制动踏板。

前轮制动机构12及后轮制动机构14分别具备内置有活塞(图示省略)的主压力缸21、附设于主压力缸21的贮存箱22、保持于主体1而具有制动片(图示省略)的制动钳23、设置于制动钳23的轮缸24、使主压力缸21的制动液向轮缸24流通的主流路25、排出轮缸24的制动液的副流路26、将主压力缸21的制动液向副流路26供给的供给流路27。

在主流路25上设置有进口阀(ev)31的。副流路26将主流路25的相对于进口阀31的轮缸24侧和主压力缸21侧之间旁路。在副流路26从上游侧依次设置有出口阀(av)32、储能器33、泵34。在主流路25的连接主压力缸21侧的端部和副流路26的下游侧端部的部位之间设置有第1阀(usv)35。供给流路27使主压力缸21和副流路26的泵34的吸入侧之间连通。在供给流路27设置有第2阀(hsv)36。

进口阀31例如是在非通电状态下打开而在通电状态下关闭的电磁阀。出口阀32例如是在非通电状态下关闭而在通电状态下打开的电磁阀。第1阀35例如是在非通电状态下打开而在通电状态下关闭的电磁阀。第2阀36例如是在非通电状态下关闭而在通电状态下打开的电磁阀。

借助进口阀31、出口阀32、储能器33、泵34、第1阀35及第2阀36等部件、设置有这些部件而在内部形成有用于构成主流路25、副流路26及供给流路27的流路的基体51、控制装置(ecu)60，构成液压控制单元50。液压控制单元50在制动系统10中，发挥控制轮缸24的制动液的液压、即控制由前轮制动机构12向前轮3施加的制动力及由后轮制动机构14向后轮4施加的制动力的功能。

各部件可以集聚地设置于一个基体51，此外，也可以分开设置于多个基体51。此外，控制装置60可以是一个，此外也可以分为多个。此外，控制装置60可以安装于基体51，此外，也可以安装于基体51以外的其他部件。此外，控制装置60的一部分或全部例如可以由个人计算机、微处理器单元等构成，此外，也可以由固件等能够更新的构成，此外，也可以是根据来自中央处理器等的指令执行的程序模块等。

通常状态下，即未执行后述的自动紧急减速动作的状态下，借助控制装置60，进口阀31打开，出口阀32关闭，第1阀35打开，第2阀36关闭。该状态下，若第1制动操作部11被操作，则在前轮制动机构12中，主压力缸21的活塞(图示省略)被推入，轮缸24的制动液的液压增加，制动钳23的制动片(图示省略)被向前轮3的转子3a推压，向前轮3施加制动力。此外，若第2制动操作部13被操作，则在后轮制动机构14中，主压力缸21的活塞(图示省略)被推入，轮缸24的制动液的液压增加，制动钳23的制动片(图示省略)被向后轮4的转子4a推压，向后轮4施加制动力。

如图2及图3所示，制动系统10例如具备主压力缸压传感器41、轮缸压传感器42、前轮旋转速度传感器43、后轮旋转速度传感器44、倾斜角传感器45、周围环境传感器46、操舵角传感器47、显示装置71、声音输出装置72。各传感器、显示装置71及声音输出装置72能够与控制装置60通信。

主压力缸压传感器41检测主压力缸21的制动液的液压，输出检测结果。主压力缸压传感器41也可以检测实质上能够换算成主压力缸21的制动液的液压的其他物理量。主压力缸压传感器41设置于前轮制动机构12及后轮制动机构14的每一个。

轮缸压传感器42检测轮缸24的制动液的液压，输出检测结果。轮缸压传感器42也可以检测实质上能够换算成轮缸24的制动液的液压的其他物理量。轮缸压传感器42设置于前轮制动机构12及后轮制动机构14的每一个。

前轮旋转速度传感器43检测前轮3的旋转速度，输出检测结果。前轮旋转速度传感器43也可以检测实质上能够换算成前轮3的旋转速度的其他物理量。后轮旋转速度传感器44检测后轮4的旋转速度，输出检测结果。后轮旋转速度传感器44也可以检测实质上能够换算成后轮4的旋转速度的其他物理量。前轮旋转速度传感器43及后轮旋转速度传感器44分别设置于前轮3及后轮4。

倾斜角传感器45检测摩托车100的倾斜角及倾斜角的角速度，输出检测结果。倾斜角例如相当于图4所示的摩托车100相对于铅垂上方向的转子方向的倾斜角度θ。另外，摩托车100相对于铅垂上方向的转子方向的倾斜在转弯行进中产生。作为倾斜角传感器45，具体地使用具备3轴的螺旋仪传感器及3方向的加速度传感器的惯性计量装置(imu)。倾斜角传感器45也可以检测实质上能够换算成摩托车100的倾斜角及倾斜角的角速度的其他物理量。倾斜角传感器45设置于主体1。

周围环境传感器46检测摩托车100的周围环境。例如，周围环境传感器46检测从摩托车100至前方的障碍物(例如在前车辆)的距离作为周围环境。周围环境传感器46也可以检测实质上能够换算成至前方的障碍物(例如在前车辆)的距离的其他物理量。作为周围环境传感器46，具体地，使用拍摄摩托车100的前方的照相机或能够检测至前方的障碍物的距离的测距传感器。周围环境传感器46设置于主体1的前部。

此外，周围环境传感器46根据周围环境生成用于后述的控制模式的开始的判定的触发信息，输出触发信息。例如，周围环境传感器46基于前轮3及后轮4的旋转速度算出摩托车100的车体速度，基于至前方的障碍物的距离及车体速度预测摩托车100到达前方的障碍物所花的到达时间。周围环境传感器46在到达时间低于第1基准时间的情况下生成触发信息。

这里，在控制模式中，执行不依赖驾驶员的操作地在前方的障碍物跟前停止的动作即自动紧急减速动作。具体地，在控制模式中，如后所述，自动紧急减速动作被执行前，依次开始向驾驶员通知执行自动紧急减速动作的第1通知及第2通知。第1通知例如在到达时间低于第1基准时间的情况下(例如生成触发信息的情况下)开始。第2通知例如在到达时间低于第2基准时间的情况下开始。自动紧急减速动作例如在到达时间低于第3基准时间的情况下被执行。

第3基准时间具体地，被与作为使摩托车100执行自动紧急减速动作的情况下摩托车100停止为止所花的时间预估的时间对应地设定。第2基准时间具体地与第3基准时间比较，设定为能够发挥由驾驶员进行回避动作被第2通知促进的效果的时间的较长的时间。第1基准时间具体地与第2基准时间比较，设定为能够发挥由驾驶员进行回避动作被第1通知促进的效果的时间的较长的时间。

此外，周围环境传感器46随着触发信息的生成，算出摩托车100由于自动紧急减速动作产生的减速度即自动紧急减速度的目标值即目标减速度，输出算出结果。目标减速度能够实现通过自动紧急减速动作使摩托车100在前方的障碍物跟前停止，例如，基于从摩托车100至前方的障碍物的距离及车体速度算出。

操舵角传感器47检测摩托车100的操舵角及操舵角的角速度，输出检测结果。操舵角传感器47也可以检测实质上能够换算成摩托车100的操舵角及操舵角的角速度的其他物理量。操蛇角传感器47设置于车把2。

显示装置71是视觉上显示信息的装置。作为显示装置71，具体地使用显示器或灯。

声音输出装置72是听觉上作为声音输出信息的装置。作为声音输出装置72，具体的地使用扬声器。

控制装置60控制摩托车100的行动。控制装置60例如具备取得部61和执行部62。取得部61取得被从各传感器输出的信息，向执行部62输出。执行部62例如具备减速控制部63、通知控制部64、触发判定部65、回避意图判定部66、到达时间判定部67。各判定部使用被从各传感器输出的信息执行判定处理。执行部62根据触发判定部65的判定结果开始使摩托车100执行自动紧急减速动作的控制模式。此外，减速控制部63在控制模式中根据各判定部的判定结果输出管理进口阀31、出口阀32、泵34、第1阀35及第2阀36等动作的指令，由此使摩托车100执行自动紧急减速动作。此外，通知控制部64在控制模式中，根据各判定部的判定结果，输出控制各装置的动作的指令，由此向驾驶员通知自动紧急减速动作被执行。

控制装置60具备储存元件，在控制装置60进行的各处理中使用的各基准值等信息也可以被预先储存于储存元件。

<制动系统的动作>

对本发明的实施方式的制动系统10的动作进行说明。图5是表示本发明的实施形態的控制装置60进行的处理的流程的一例的流程图。图5所示的控制流在制动系统10的起动中(换言之，摩托车100的驾驶中)被重复。图5的步骤s110及步骤s190与控制流的开始及结束分别对应。另外，在步骤s110中，在控制模式未开始的状态下开始控制流。

在步骤s111中，取得部61取得触发信息。另外，上述说明中说明了触发信息由周围环境传感器46生成的情况，但触发信息也可以由控制装置60生成。例如，关于从摩托车100至前方的障碍物的距离的检测结果被从周围环境传感器46向控制装置60输出，控制装置60也可以基于至前方的障碍物的距离及摩托车100的车体速度生成触发信息。由此，取得部61能够取得触发信息。

接着，在步骤s113中，触发判定部65判定是否取得触发信息。判定成取得触发信息的情况下(步骤s113/是)，进入步骤s115。另一方面，判定成未取得触发信息的情况下(步骤s113/否)返回步骤s111。

在步骤s115中，执行部62开始使摩托车100执行自动紧急减速动作的控制模式。

接着，在步骤s117中，通知控制部64开始向驾驶员通知自动紧急减速动作被执行的第1通知。

例如，通知控制部64在第1通知中通过使声音输出装置72输出声音来向驾驶员通知自动紧急减速动作被执行。具体地，通知控制部64在第1通知也可以输出表示自动紧急减速动作被执行的音声。此外，也可以是，通知控制部64在第1通知中通过蜂鸣音等电子音来通知自动紧急减速动作被执行。

此外，例如，通知控制部64在第1通知中通过控制显示装置71的显示来向驾驶员通知自动紧急减速动作被执行。具体地，也可以是，通知控制部64使用显示器作为显示装置71的情况下，在第1通知中，显示表示自动紧急减速动作被执行的图像。此外，通知控制部64使用灯作为显示装置71的情况下，也可以在第1通知中通过使灯点亮或闪烁来通知自动紧急减速动作被执行。

即，通知控制部64在第1通知中通过不向驾驶员施加外力的方法向驾驶员通知自动紧急减速动作被执行。另外，也可以是，通知控制部64在第1通知中通过进行使声音输出装置72输出声音及控制显示装置71的显示的双方来向驾驶员通知自动紧急减速动作被执行。

接着，在步骤s119中，回避意图判定部66判定驾驶员是否有回避前方的障碍物的意图的回避意图。在判定成驾驶员有回避意图的情况下(步骤s119/是)进入步骤s133。另一方面，在判定成驾驶员没有回避意图的情况下(步骤s119/否)进入步骤s121。

例如，回避意图判定部66在与摩托车100的转弯行进中的姿势关联的状态量的变化率超过变化率基准值的情况下，判定成驾驶员有回避意图。与摩托车100的转弯行进中的姿势关联的状态量例如包括倾斜角、倾斜角的角速度、操舵角或操舵角的角速度。变化率基准值被设定为能够实现判定驾驶员有回避意图的可能性是否比较高的值。

此外，例如，回避意图判定部66在驾驶员的关于摩托车100的操作的操作量超过操作量基准值的情况下判定成驾驶员有回避意图。驾驶员的摩托车100的操作例如包括加速操作、制动操作及离合器操作。操作量基准值设定为能够实现判定驾驶员是否进行摩托车100的操作的值。

在步骤s121中，到达时间判定部67判定摩托车100到达前方的障碍物所花的到达时间是否低于第2基准时间。在判定成到达时间低于第2基准时间的情况下(步骤s121/是)进入步骤s123。另一方面，在判定成到达时间不低于第2基准时间的情况下(步骤s121/no)返回步骤s119。

例如，关于到达时间的预测结果被从周围环境传感器46向控制装置60输出，控制装置60能够基于取得的预测结果执行到达时间和第2基准时间的比较。另外，到达时间的预测也可以由控制装置60进行。例如，也可以是，关于从摩托车100至前方的障碍物的距离的检测结果被从周围环境传感器46向控制装置60输出，基于控制装置60距前方的障碍物的距离及摩托车100的车体速度预测到达时间。

在步骤s123中，通知控制部64开始向驾驶员通知自动紧急减速动作被执行的第2通知。通知控制部64在第2通知中通过向驾驶员施加外力来向驾驶员通知自动紧急减速动作被执行。

具体地，通知控制部64在第2通知中通过在摩托车100产生减速度来将向驾驶员作用的惯性力作为外力向驾驶员施加。

例如，通知控制部64在第2通知中通过控制向摩托车100的车轮施加的制动力，使摩托车100产生减速度。具体地，通知控制部64关于前轮制动机构12及后轮制动机构14的至少一方，以进口阀31打开、出口阀32关闭、第1阀35关闭、第2阀36打开的状态驱动泵34，由此，能够产生对车轮施加的制动力。由此，通过在摩托车100产生减速度，向驾驶员作用与减速度对应的惯性力。

此外，例如，通知控制部64在第2通知中通过控制摩托车100的发动机的输出来使摩托车100产生减速度。具体地，通知控制部64能够利用通过使发动机的输出下降产生的发动机制动的作用使摩托车100产生减速度。这样，通过在摩托车100产生减速度，能够向驾驶员作用与减速度对应的惯性力。

更具体地，通知控制部64在第2通知中在能够使能够由驾驶员感知的惯性力作用的减速度的范围内，以设定时间间隔重复产生比较的小的减速度。由此，在第2通知中，能够抑制在摩托车100产生的减速度的增大，并且能够更有效地促进由驾驶员进行回避动作。

另外，也可以是，通知控制部64在第2通知中通过控制被向车轮施加的制动力及发动机的输出的双方来在摩托车100产生减速度。此外，也可以是，在第2通知中向驾驶员施加的外力并非由在摩托车100产生减速度来向驾驶员作用的惯性力。例如，在产生振动的振动装置被设置于摩托车100的情况下，也可以是，通知控制部64在第2通知中通过驱动振动装置，来将由振动装置产生的振动作为外力向驾驶员施加。

接着，在步骤s125中，回避意图判定部66判定驾驶员是否有回避意图。在判定成驾驶员有回避意图的情况下(步骤s125/是)进入步骤s133。另一方面，在判定成驾驶员没有回避意图的情况下(步骤s125/否)进入步骤s127。

在步骤s127中，到达时间判定部67判定到达时间是否低于第3基准时间。在判定成到达时间低于第3基准时间的情况下(步骤s127/是)进入步骤s129。另一方面，在判定成到达时间不低于第3基准时间的情况下(步骤s127/否)返回步骤s125。

例如，也可以是，关于到达时间的预测结果被从周围环境传感器46向控制装置60输出，控制装置60能够基于取得的预测结果执行到达时间和第3基准时间的比较。另外，到达时间的预测也可以由控制装置60进行。

在步骤s129中，通知控制部64结束第2通知。

接着，在步骤s131中，减速控制部63允许自动紧急减速动作。若允许自动紧急减速动作，则减速控制部63产生不依赖驾驶员的操作的减速度即自动紧急减速度，使摩托车100执行自动紧急减速动作。这样，在控制模式中，依次开始第1通知及第2通知后，自动紧急减速动作被执行。换言之，在控制模式中，在自动紧急减速动作被执行前，依次开始第1通知及第2通知。

例如，减速控制部63由前轮制动机构12及后轮制动机构14的至少一方产生被向车轮施加的制动力，由此，产生自动紧急减速度。具体地，减速控制部63在进口阀31打开、出口阀32关闭、第1阀35关闭、第2阀36打开的状态下驱动泵34，由此产生被向车轮施加的制动力。

减速控制部63通过控制泵34的转速，控制被向车轮施加的制动力。具体地，减速控制部63基于被从周围环境传感器46输出的目标减速度决定轮缸24的制动液的液压的目标值即目标液压。然后，减速控制部63以轮缸24的制动液的液压与目标液压一致的方式控制泵34的转速。由此，自动紧急减速度被控制成与目标减速度一致。

另外，上述内容中说明了减速控制部63控制被向车轮施加的制动力来控制自动紧急减速度的情况，但也可以是，减速控制部63控制摩托车100的发动机的输出，由此，控制自动紧急减速度。具体地，也可以是，减速控制部63通过使发动机的输出下降来利用产生的发动机制动的作用控制自动紧急减速度。此外，也可以是，减速控制部63通过控制被向车轮施加的制动力及发动机的输出的双方来控制自动紧急减速度。

此外，上述内容中说明了目标减速度被周围环境传感器46算出的情况，但目标减速度也可以被控制装置60算出。例如，也可以是，关于从摩托车100至前方的障碍物的距离的检测结果被从周围环境传感器46向控制装置60输出，控制装置60基于至前方的障碍物的距离及车体速度算出目标减速度。

在步骤s133中，通知控制部64禁止通知。例如，在步骤s123中第2通知被开始后的步骤s125的判定结果为是的情况下，在步骤s133中，通知控制部64结束第2通知。

接着，在步骤s134中，减速控制部63禁止自动紧急减速动作。若自动紧急减速动作被禁止，则减速控制部63使摩托车100呈与驾驶员的操作对应地产生减速度的通常状态。具体地，减速控制部63使摩托车100呈进口阀31打开、出口阀32关闭、第1阀35打开、第2阀36关闭的状态，禁止泵34的驱动。

接着步骤s131或步骤s134，在步骤s135中，取得部61取得触发情报。

接着，在步骤s137中，触发判定部65判定是否取得触发信息。判定成取得触发信息的情况下(步骤s137/是)返回步骤s135。另一方面，判定成未取得触发信息的情况下(步骤s137/否)进入步骤s139。

在步骤s139中，通知控制部64结束第1通知。这样，也可以是，通知控制部64在开始自动紧急减速动作后，继续执行第1通知。另外，通知制御部64也可以在其他时机结束第1通知。例如，通知控制部64也可以在第2通知开始时结束第1通知。该情况下，步骤s139被与步骤s123并行地执行。此外，例如，通知控制部64也可以在自动紧急减速动作开始时结束第1通知。该情况下，步骤s139能够与步骤s129或步骤s131并行地执行。此外，例如，通知控制部64也可以在判定成驾驶员具有回避意图的情况下结束第1通知。

接着，在步骤s141中，执行部62结束控制模式。

另外，在上述内容中说明了第2通知结束后开始自动紧急减速动作的情况，但也可以是，在第2通知中被向驾驶员施加的外力并非由于在摩托车100产生的减速度向驾驶员作用的惯性力的情况下，在第2通知的执行中开始自动紧急减速动作。该情况下，也可以是，通知控制部64在自动紧急减速动作开始后继续执行第2通知，例如，在制御模式结束时结束第2通知。

<制动系统的效果>

对本发明的实施方式的制动系统10的效果进行说明。

在制动系统10中，使摩托车100执行自动紧急减速动作的控制模式与根据摩托车100的周围环境生成的触发信息对应地开始。此外，在控制模式中，执行自动紧急减速动作前，依次开始向驾驶员通知执行自动紧急减速动作的第1通知及第2通知。此外，在第1通知中，不向驾驶员施加外力，向驾驶员通知自动紧急减速动作被执行，在第2通知中，通过向驾驶员施加外力来向驾驶员通知自动紧急减速动作被执行。这样阶段地依次开始第1通知及第2通知，由此，假如即使在由于仅第1通知开始而驾驶员不进行回避动作的情况下，也能够通过开始第2通知来促进由驾驶员进行回避动作。因此，能够使执行自动紧急减速动作的频率下降并且回避与前方的障碍物的碰撞。由此，能够抑制摩托车100的跌倒且通过自动紧急减速动作使安全性提高。此外，在第2通知前先执行的第1通知是不向驾驶员施加外力的方法，由此抑制由于第2通知向驾驶员频繁地施加外力而造成不快感。因此，执行自动紧急减速动作前，能够抑制对驾驶员造成不快感且促进由驾驶员进行回避动作。

优选地，在制动系统10中，自动紧急减速动作在第2通知结束后开始。此外，在第2通知中被向驾驶员施加的外力为由于在摩托车100产生减速度而向驾驶员作用的惯性力。由此，执行自动紧急减速动作前，能够使摩托车100减速并且向驾驶员通知自动紧急减速动作被执行。因此，能够更有效地回避与前方的障碍物的碰撞。此外，在自动紧急减速动作被执行前使摩托车100减速，由此，能够使通过自动紧急减速动作而摩托车100产生的自动紧急减速度减少。因此，能够更有效地抑制摩托车100的跌倒。

优选地，在制动系统10中，在控制模式中，开始第2通知前或第2通知的执行中判定成驾驶员有回避意图的情况下，禁止第2通知及自动紧急减速动作。由此，在由驾驶员进行回避动作的可能性比较高的情况下，能够禁止第2通知，所以能够抑制执行与驾驶员的意图相反的通知。此外，在由驾驶员进行回避动作的可能性比较高的情况下，能够禁止自动紧急减速动作，所以能够抑制与驾驶员的意图相反地执行自动紧急减速动作。因此，能够使执行自动紧急减速动作的频率适当下降。

优选地，在制动系统10中，在控制模式中，在与摩托车100的转弯行进中的姿势关联的状态量的变化率超过变化率基准值的情况下，判断成驾驶员有回避意图。由此，能够根据与摩托车100的转弯行进中的姿势关联的状态量的变化率适当地判定驾驶员的回避意图的有无。

优选地，在制动系统10中，在控制模式中，在驾驶员的关于摩托车100的操作的操作量超过操作量基准值的情况下，判定成驾驶员有回避意图。由此，能够根据驾驶员的关于摩托车100的操作的操作量适当地判定驾驶员的回避意图的有无。

优选地，在制动系统10中，在第1通知中，通过输出声音，向驾驶员通知自动紧急减速动作被执行。由此，例如即使在驾驶员的视野不好的情况下，能够通过开始第1通知来适当促进由驾驶员进行回避动作。

优选地，在制动系统10中，在第1通知中，通过控制显示来向驾驶员通知自动紧急减速动作被执行。由此，例如即使在驾驶员的周围产生噪音的情况下，也能够通过开始第1通知开始来适当促进由驾驶员进行回避动作。

本发明不限于各实施方式的说明。例如，可以将各实施方式的全部或一部分组合，此外，也可以仅实施各实施方式的一部分。此外，例如，也可以调换各步骤的顺序。

附图标记说明

1主体、2车把、3前轮、3a转子、4后轮、4a转子、10制动系统、11第1制动操作部、12前轮制动机构、13第2制动操作部、14后轮制动机构、21主压力缸、22贮存箱、23制动钳、24轮缸、25主流路、26副流路、27供给流路、31进口阀、32出口阀、33储能器、34泵、35第1阀、36第2阀、41主压力缸压传感器、42轮缸压传感器、43前轮旋转速度传感器、44后轮旋转速度传感器、45倾斜角传感器、46周围环境传感器、47操舵角传感器、50液压控制单元、51基体、60控制装置、61取得部、62执行部、63减速控制部、64通知控制部、65触发判定部、66回避意图判定部、67到达时间判定部、71显示装置、72声音输出装置、100摩托车。