停车辅助装置的制作方法

本发明涉及车辆的停车辅助装置。

背景技术：

专利文献1展示了一种停车辅助装置的技术，其算出用于使车辆停车的包含反打的引导路径，以车辆沿该引导路径到达目标位置的方式进行辅助。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2010-208392号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

然而，在算出的引导路径中，有可能是在距目标停车完成位置较远的位置上反打或者超出外界识别传感器的识别范围，因此，存在因周边障碍物的位置而导致前后反打增多、到停车结束为止比较耗时等问题，出现不适合状况和需求的情况。

本发明是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种能在外界识别传感器的识别范围内算出停车路径而且能够通过采用距目标停车完成位置较近的位置上的停车动作而运算适合状况和需求的停车路径的停车辅助装置。

解决问题的技术手段

解决上述问题的本发明的停车辅助装置对使自身车辆向后并列停驻至设置在通道侧方的目标停车位置的停车动作进行辅助，其特征在于，具有：反方向路径运算部，其根据停车空间和自身车辆行为的制约条件来运算使所述自身车辆从所述目标停车位置出库的反方向路径；连接候选位置设定部，其在所述反方向路径上设定多个连接候选位置；第1停车路径运算部，其运算能够从所述自身车辆的初始位置起到达所述多个连接候选位置中的某一个的第1连接路径，使用该第1连接路径和所述反方向路径来运算第1停车路径；识别范围内判定部，其判定所述第1连接路径所具有的所述连接候选位置是否存在于距所述自身车辆的初始位置的预先设定的识别范围内；最短反打位置运算部，在该识别范围内判定部判定为不存在于所述识别范围内的情况下，所述最短反打位置运算部运算最短反打位置，所述最短反打位置使所述自身车辆从所述初始位置起朝前后反打移动而使所述自身车辆朝所述自身车辆的车辆方位向所述停车空间的停车方位接近的方向转动；第2停车路径运算部，其运算能够从所述最短反打位置起到达所述多个连接候选位置中的某一个的第2连接路径，使用该第2连接路径和所述反方向路径来运算第2停车路径；以及行驶路径设定部，在所述第2停车路径运算部能够运算出所述第2停车路径的情况下，所述行驶路径设定部选择所述第2停车路径作为停车路径，在所述第2停车路径运算部无法运算出所述第2停车路径的情况下，所述行驶路径设定部选择所述第1停车路径作为停车路径。

发明的效果

根据本发明，能够运算适合状况和需求的停车路径。根据本说明书的记述、附图，将明确本发明相关的更多特征。此外，上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来进行明确。

附图说明

图1为本发明的实施方式的停车辅助装置的功能框图。

图2为表示向后并列停车的停车前和停车后的状态的图。

图3为表示运算向后并列停车的出库路径的方法的一例的图。

图4为表示向后并列停车的情况下的出库路径上的连接候选位置的图。

图5为用于运算出库路径位置上的连接候选位置的图。

图6为说明运算出库路径上的连接候选位置的方法的流程图。

图7为连接路径运算部的处理流程。

图8a为说明单侧转舵下的可到达判定的一例的图。

图8b为说明单侧转舵下的可到达判定的一例的图。

图8c为说明单侧转舵下的可到达判定的一例的图。

图8d为说明s形转舵下的可到达判定的一例的图。

图8e为说明s形转舵下的可到达判定的一例的图。

图9为说明单侧转舵下的可到达路径的生成方法的图。

图10为说明s形转舵下的可到达路径的生成方法的图。

图11为说明s形转舵下的可到达路径的生成方法的图。

图12为说明s形转舵下的可到达路径的生成方法的图。

图13为最短反打位置-行驶距离判定部作出ng判定的例子的图。

图14为运算最短反打位置的图。

图15为在运算最短反打位置时结束前进的位置的图。

图16为利用最短反打位置的情况下的停车路径的图。

图17为说明停车路径的选择方法的流程图。

具体实施方式

接着，使用附图，对本发明的实施方式进行说明。

图1为本发明的实施方式的停车辅助装置的功能框图，图2为表示向后并列停车的停车前和停车后的状态的图。

停车辅助装置1是辅助自身车辆v向停车空间20停车的装置，尤其是对使自身车辆v停驻至停车方位26相对于通道21的通道方位25而言呈直角设置的停车空间20的所谓的并列停车进行辅助的一种装置。所谓停车空间20，是指为了使车辆以规定朝向停车而预先设定有停车方位的划分好的区域，作为其他叫法，也叫做停车框、停车划区、停车区域、停车场所或停车场。

在图2所示的例子中，停车空间20相对于通道21的朝向即通道方位25而言设置在左侧方，以向后停驻自身车辆v的方式设定有停车方位26。

如图2所示，停车辅助装置1运算如下路径并设定为停车路径：从自身车辆v的车辆方位vf在通道21的初始位置p0上配置成与通道方位25相同的朝向的状态起以车辆方位vf在停车空间20的目标停车位置p1上配置为与停车方位26相同的朝向的方式引导自身车辆v。

关于自身车辆v进行停车的停车环境，如图2所示，相较于通道21的停车空间20而言在通道前方及通道后方配置有其他车辆或其他停车空间等障碍物23、24，在通道21的与停车空间20侧相反那一侧的侧方配置有沿通道21的通道方位25延伸的墙壁、缘石或其他车辆等障碍物22。再者，本实施方式中的设定是在停车空间20两侧始终存在有障碍物23、24。

在停车辅助装置1中，运算用于将自身车辆v引导至停车空间20的停车路径。自身车辆v可以通过沿该运算出的停车路径移动而停驻至通道旁的停车空间20内。停车辅助装置1在运算第1停车路径时确认是否满足行驶距离、反打位置等的阈值条件，在满足阈值条件的情况下，采用第1停车路径。另一方面，在不满足阈值条件的情况下，运算包含在最短反打位置上的反打动作的第2停车路径，在能够运算出第2停车路径的情况下，采用第2停车路径，在无法运算出第2停车路径的情况下，采用第1停车路径。因而，可以利用适合状况和需求的停车路径来进行停车。图17为表示停车辅助装置1的停车辅助方法的流程图。

关于自身车辆v的移动，例如可在车内监视器上显示停车路径而由驾驶员一边观察该显示一边操作自身车辆v，此外，也可设为从停车辅助装置1输出停车路径的信息而将自身车辆v自动或半自动地停驻至目标停车位置p1的系统。在半自动下，例如方向盘操作借助自动控制来进行，加速操作和制动操作由驾驶员进行。并且，在自动下，方向盘操作、加速操作及制动操作全部都借助自动控制来进行。

停车辅助装置1搭载于自身车辆v中，通过微电脑等硬件与软件程序的协作来实现。如图1所示，停车辅助装置1具有连接候选位置设定部11、连接路径运算部12、反打位置-行驶距离判定部13、最短反打位置运算部14以及行驶路径设定部15。

连接候选位置设定部11根据目标停车空间的信息和自身车辆行为的制约条件来运算使自身车辆v从停车空间20出库的至少一个以上的出库路径，并在出库路径上设定多个连接候选位置。

连接路径运算部12运算第1连接路径和第2连接路径，所述第1连接路径可以从自身车辆v的前进开始而从自身车辆v的初始位置p0起到达多个连接候选位置中的至少一个，所述第2连接路径可以从自身车辆v的初始位置p0起经由借助带有转动的前进和后退来到达的最短反打位置而到达多个连接候选位置中的至少一个。

反打位置-行驶距离判定部13判定可以借助连接路径运算部12运算出的第1连接路径来从初始位置p0起到达的连接候选位置的坐标与自身车辆v的相对位置关系以及第1连接路径的行驶距离是否为阈值以下。例如，判定连接候选位置上的自身车辆v的位置距自身车辆v的初始位置p0是否在外界识别传感器的检测范围外、自身车辆v的初始位置p0到连接候选位置的行驶距离是否相距规定距离以上。

在反打位置-行驶距离判定部13判定为超过了阈值的情况下，最短反打位置运算部14运算最短反打位置，所述最短反打位置能够从自身车辆v借助带有转动的前进和后退进行一次反打而以最短距离到达。最短反打位置是使自身车辆从初始位置起朝前后反打移动而朝车辆方位vf向停车方位26接近的方向转动的位置。连接路径运算部12从最短反打位置运算部14运算出的最短反打位置起向所设定的多个连接候选位置进行连接路径运算，在能够连接的情况下，将该连接路径设定为第2连接路径。

行驶路径设定部15将出库路径与第1连接路径相连来运算第1停车路径。此外，在能够运算出第2连接路径的情况下，将出库路径与第2连接路径相连来运算第2停车路径。其中，即便在反打位置-行驶距离判定部13判定超过了阈值的情况下，在无法从最短反打位置到达连接候选位置时，也无法运算出第2连接路径，从而在行驶路径设定部15中使用第1连接路径来设定第1停车路径。

如图1所示，目标停车位置信息181和目标停车空间信息182输入至停车辅助装置1。目标停车位置信息181中包含停车空间20的形状、与自身车辆v的相对位置的信息等。目标停车空间信息182中包含停车空间20周边障碍物的位置、距离等成为停车空间的制约条件的信息。目标停车位置信息181及目标停车空间信息182可以从自身车辆v上搭载的外界识别传感器获取，例如自身车辆v上搭载的超声波传感器的检测信号、来自车载相机的图像等。此外，也可获取从停车场设备输出的基础设施信息。

自身车辆信息183中包含自身车辆v的转动半径等成为自身车辆行为的制约条件的信息。并且，作为自身车辆位置信息184，可利用根据自身车辆v的操舵角、速度、车轮的转动量而借助车辆模型进行运算的位置推算法，此外，也可利用由gps等的传感器获取的位置信息或者借助路车间、车车间通信获得的自身车辆位置信息。

显示部16是可供驾驶员在车内观察的车内监视器，可以在来自相机的影像上重合显示成为目标的停车路径的反打位置。此外，也可不仅显示反打位置还显示整个停车路径。驾驶员可以观察、确认车内监视器上显示的反打位置或停车路径。

接着，对停车辅助装置1所具有的连接候选位置设定部11、连接路径运算部12、反打位置-行驶距离判定部13以及最短反打位置运算部14的各构成进行详细说明。

＜连接候选位置运算部＞

连接候选位置运算部11根据目标停车位置信息181、目标停车空间信息182以及自身车辆信息183来运算出库路径，在出库路径算出时一并运算连接候选位置。

出库路径是推断使自身车辆v从准确地配置在停车空间20内的状态起出库的路径得到的假想移动路径。出库路径的运算与自身车辆v的初始位置p0无关，不受其约束。在出库路径运算部11中，在运算出库路径时不使用自身车辆位置信息194。出库路径不限定于一个，运算至少一个以上的出库路径。

出库路径是根据目标停车空间的信息和自身车辆行为的制约条件来进行运算。作为目标停车位置p1上的自身车辆v的姿态朝后的向后并列停车起的出库路径，在以目标停车位置p1为原点时，生成设想沿与初始位置p0上的自身车辆v的朝向相同的方向出库的路径。

在出库路径的运算中，运算以下路径：使自身车辆v从目标停车位置p1起笔直地前进，使得自身车辆v的左右后轮的中间位置即基准点vo(以后记作自身车辆的位置vo)到达从停车空间20出来的位置的路径；以朝与初始位置p0上的自身车辆v的朝向相同的方向出库的方式转舵并借助前进来转动，使得自身车辆v到达相对于前方障碍物的可到达极限位置的前进路径；以及使前轮相对于自身车辆v而言恢复笔直并借助后退使得自身车辆v到达相对于后方障碍物的可到达极限位置的后退路径。并且，交替运算前进路径和后退路径直至满足规定结束条件为止。

再者，所谓可到达极限位置，是指与障碍物之间具有规定间隙而分开的位置。规定间隙具有以与障碍物不接触的方式考虑了规定误差等的裕度，优选尽可能小，例如设定为1cm～5cm左右。在本实施方式中，在自身车辆v外周设定具有规定间隙的假想框，将假想框接触到障碍物的位置判断为可到达极限位置。

连接候选位置运算部11进行出库路径的运算直至满足例如作为规定结束条件的第1条件、第2条件及第3条件中的至少一个为止，所述第1条件是出库路径上的自身车辆v的车辆方位vf相对于停车方位26呈90°[deg]而与通道方位25平行且朝向相同，所述第2条件是自身车辆v从目标停车位置p1起沿通道方位25到达离开规定距离hmax的地点，所述第3条件是出库路径上的反打次数达到规定次数。

图3为表示按照预先设定的条件来运算自身车辆的出库路径的方法的一例的图，是展示向后并列停车的情况的图。

关于出库路径，例如在图3所示的向后并列停车的例子中运算如下路径，即，使自身车辆v从停驻在停车空间20内的状态(a)起直线前进而到达自身车辆v的位置vo从停车空间20出来的位置(b)，从此处向左转舵并借助前进使得自身车辆v到达相对于前方障碍物22的可到达极限位置(c)，在该位置上使前轮沿自身车辆v的车辆方位恢复笔直并借助后退使得自身车辆v到达相对于后方障碍物24的可到达极限位置(d)。继而，经过向左转舵的前进路径(e)、笔直地后退的后退路径(f)、向左转舵的前进路径(g)、笔直地后退的后退路径(h)，自身车辆v的车辆方位vf达到相对于停车空间20的停车方位26呈90°[deg]而与通道方位25平行且朝向相同的状态(i)。

再者，出库路径的运算方法不仅仅限定于上述方法，也可利用其他条件来进行运算。此外，也可从预先设定的多个条件当中选择适于目标停车空间的条件来进行运算。

连接候选位置设定部11在出库路径的运算中设定多个连接候选位置。连接候选位置是用于判断能否与初始位置p0或者借助最短反打位置运算14运算出的最短反打位置之间以可到达路径连接起来的候选位置。作为设定连接候选位置的方法之一，例如在通道21上沿通道21的通道方位空出规定间隔而设定多个连接候选线pl，将出库路径上自身车辆v的位置vo与这些连接候选线pl交叉的位置设定为连接候选位置a，并与该位置上的自身车辆v的车辆方位vf相关联而进行存储。

图4为表示向后并列停车的情况下的出库路径上的连接候选位置的图。图中，符号a表示从目标停车位置p1的位置起出库的出库路径中的连接候选位置的例子，符号b表示从目标停车位置p1起出库的出库路径的例子，符号c表示根据符号a运算出的连接候选位置，符号p1表示目标停车位置。

连接候选线pln(n为数字)以相较于目标停车位置p1而言在通道21的通道方位前方跨及通道21的宽度方向而延伸的方式进行设定，从停车空间20朝左方在通道21上空出规定间隔而设定。在本实施例中，是以目标停车位置p1为基准而以与目标停车位置的相对角度每10度的间隔进行设定的。

此处，符号a是根据一个出库路径b运算的连接候选位置，而鉴于驾驶员的行为，进行使车辆朝通道侧的障碍物22接近的动作的事例较为多见。因此，在本实施例中，根据连接候选位置a、将靠通道侧的障碍物22的位置也设定为连接候选位置c。

图5为表示增加连接候选位置的方法的图。图中，符号a表示从p1的位置起出库的行驶路径中的连接候选位置的例子，符号b表示从p1起出库的行驶路径的例子，符号c表示根据符号a运算出的连接候选位置，符号p1表示目标停车位置，符号d表示加上的直线前进距离的例子。

在本实施例中，通过增加目标停车位置p1起的直线前进距离d而在靠通道侧的障碍物22的位置上增加连接候选位置c。具体而言，如图5的(a)所示，运算规定的连接候选位置a上离通道侧的障碍物22最近的自身车辆v的角部分到通道侧的障碍物22的距离d，将运算出的距离d像图5的(b)所示那样加到目标停车位置p1起的直线前进距离上，由此在通道侧的障碍物22侧设定连接候选位置c。此时，在新设定的连接候选位置c上，角度vf与作为基准的出库路径b上的连接候选位置a上的自身车辆v的朝向vf相同。

在本实施例中，如图4所示，是以加上最大限度直线前进量即距离d的模式和加上距离d的一半即距离d/2的模式来分别运算连接候选位置c。但加上的直线前进距离只要在到通道侧障碍物的最大限度直线前进量以下，便可取任意值。

图6为说明运算出库路径上的连接候选位置的方法的流程图。

首先，按照规定规则来进行使自身车辆v沿从目标停车位置p1出库的方向作假想移动的运算(s101)，并判断自身车辆v的假想框是否撞到障碍物(s102)。继而，在判断发生碰撞时，判断该位置为可到达极限位置，使自身车辆v的变速杆从d挡切换至r挡或者从r挡切换至d挡，将自身车辆v的行进方向从前进反打为后退或者从后退反打为前进(s107)。

继而，判断自身车辆v是否已到达规定的连接候选位置a(s103)，在自身车辆v的位置vo通过连接候选线pl时，将该位置设定为连接候选位置a，并与该位置上的自身车辆v的车辆方位vf的信息一同进行存储(s108)。继而，判断是否已达到第1条件即自身车辆v的角度相对于停车方位26是否呈90°[deg]、车辆方位vf是否已达到与通道方位25平行的状态(s104)，在自身车辆v的角度相对于停车方位26呈90°[deg]、车辆方位vf已达到与通道方位25平行且朝向相同的状态的情况下，认为满足第1条件而结束本例程。

另一方面，在自身车辆v的车辆方位vf相对于停车方位26尚未达到90°[deg]的情况下，判断是否已移动离开了规定距离hmax以上(s105)。在本实施例中，规定距离hmax设定成7米。在自身车辆v已移动规定距离hmax以上时，认为满足第2条件而结束本例程。

作为连接候选位置设定部12设定连接候选位置的其他方法，例如也可为：在使自身车辆v沿出库路径朝出库方向移动的情况下，每当自身车辆v的车辆方位vf发生规定的相对指定角度量的变化(例如每变化5°[deg])时，便将该位置设定为连接候选位置。由此，自身车辆v的车辆方位vf相对于停车方位26呈5°、10°、15°、···、90°时的自身车辆v的位置vo被设定为连接候选位置a。

＜连接路径运算部＞

连接路径运算部12运算可以从自身车辆v的初始位置p0起或者从由最短反打位置运算14运算出的最短反打位置g起到达多个连接候选位置a或连接候选位置c中的至少一个的可到达路径。

能否到达是根据自身车辆v的位置vo及车辆方位vf来判断，在自身车辆v的位置vo与连接候选位置a或连接候选位置c一致而且自身车辆v的车辆方位vf与借助出库路径运算部11的运算以与连接候选位置a或连接候选位置c相关联的方式存储好的车辆方位vf一致的情况下，判断能够到达。

只要能使自身车辆v从初始位置p0起移动而在任一连接候选位置a、连接候选位置c上以规定的车辆方位vf进行配置，之后便能通过沿出库路径b反向移动而使自身车辆v移动至停车空间20内。因而，在连接路径运算部13中，将出库路径b上的多个连接候选位置a或c当中能从初始位置p0起以规定的车辆方位vf配置自身车辆v的连接候选位置a或c设定为泊出位置e，运算初始位置p0到泊出位置e的连接路径。

图7为可到达判定的处理流程。

该处理流程进行连接候选位置a与c的合计值的数量程度的循环(s111)，首先，判断借助单侧转舵下的移动能否到达离初始位置p0最近的连接候选位置a或c(s112)。所谓单侧转舵，是仅朝自身车辆v的左右某一单侧转打自身车辆v的方向盘的操作，前轮相对于车辆方位vf而言仅朝左侧和右侧中的某一方摆动。继而，在判断仅靠单侧转舵无法到达连接候选位置a或c时，判断借助s形转舵下的移动能否到达(s116)。所谓s形转舵，是朝自身车辆v的左右两侧转打自身车辆v的方向盘的操作，前轮相对于车辆方位vf而言朝左侧和右侧两方摆动。

继而，在判断借助单侧转舵或s形转舵能够到达的情况下，选择该连接候选位置a或c作为泊出位置e，并生成自身车辆v的初始位置p0到泊出位置e的可到达路径(s113)。

继而，判定可到达路径上自身车辆v的假想框是否会接触障碍物(s114)，在判断不会接触的情况下，将连接ok标记设为on并将生成的可到达路径存储至存储单元，结束循环(s117)。另一方面，在判断单侧转舵和s形转舵下无法到达连接候选位置a或c的情况下(s112和s116中为否)或者在接触判定中判定会发生接触的情况下(s114中为是)，结束对该连接候选位置a或c的判断，进行对剩下的连接候选位置a或c的判断。继而，在针对所有连接候选位置a或c都判断无法到达的情况下，将连接ok标记设为off(s115)，结束处理流程。

图8a～图8c为说明单侧转舵下的可到达判定的一例的图，图8d、图8e为说明s形转舵下的可到达判定的一例的图。

在s112的单侧转舵下的可到达判定中，在以下条件(a1)～(a3)全部成立的情况下，判定能够到达(角度差和位置上都存在限制)。

(a1)自身车辆v的当前位置a(初始位置p0)上的轴线a2(车辆方位vf)与连接候选位置e上的轴线e2(车辆方位vf)相交叉。

(a2)当前位置a上的转动圆a1与连接候选位置e的轴线e2不交叉。

(a3)连接候选位置e上的转动圆e1与当前位置a的轴线a2不交叉。

再者，所谓转动圆，是指考虑了转动曲线的转动侧的圆弧(最小转动轨迹)。

在图8a所示的例子中，轴线a2与e2在交叉位置f1上相交叉，因此满足上述条件(a1)。并且，也满足上述条件(a2)、(a3)。因而，判定借助单侧转舵能够到达。另一方面，图8b中，转动圆e1与轴线a2相交叉，因此不满足上述条件(a3)。继而，在图8c所示的例子中，转动圆a1与轴线e2相交叉，因此不满足上述条件(a2)。因而，在图8b及图8c所示的例子中，判定单侧转舵下无法到达，从而转移至能否利用s形转舵的判定。

在s116的s形转舵下的可到达判定中，在以下条件(a4)成立的情况下，判定能够到达(角度差和位置上都存在限制)。

(a4)当前位置a上的转动圆a1与连接候选位置e的转动圆e1不交叉。

在图8d所示的例子中，转动圆a1与转动圆e1不交叉，因此满足上述条件(a4)。因而，判定借助s形转舵能够到达。另一方面，在图8e所示的例子中，转动圆a1与转动圆e1相交叉，因此不满足上述条件(a4)，判定s形转舵下无法到达。

图9为说明单侧转舵下的可到达路径的生成方法的图。

要生成当前位置a到连接候选位置e的单侧转舵下的路径，首先，如图9的(a)所示，分别算出轴线a2与轴线e2的交点k与当前位置a之间的距离ls以及交点k与连接候选位置e之间的距离le，选择较短一方的距离(在图中所示的例子中，选择距离le)。继而，如图11的(b)所示，描绘将2根轴线a2、e2作为公切线、通过与交点k相隔较短一方距离程度的位置的圆，利用几何计算、借助下述式(1)来算出半径r。

[数式1]

由此，能够生成直线与圆弧组合而成的可到达路径。

图10为说明s形转舵下的可到达路径的生成方法的图，是说明在连接候选位置e的后方轴线e2与当前位置a的轴线a2即x轴不相交的情况下的生成方法的图。

此处，算出用于描绘s形的半径相同的共通圆的半径r。只要求出圆的切点，便能将转动圆a1的圆弧与转动圆e1的圆弧进行组合来生成s形的可到达路径。

由于求出了各圆的中心坐标，因此，根据中心坐标间的距离来求出共通圆的半径。

[数式2]

[数式3]

其中，θ＝0的情况下为：

[数式4]

从图10的(a)所示的状态起到图10的(b)所示的交点f7的位置为止可以借助上述计算公式来算出。

根据图10的(c)所示的公式，s形的各转动角度φ1、φ2和弧长b1、b2可以借助以下计算公式求出。

[数式5]

[数式6]

[数式7]

[数式8]

图11为说明s形转舵下的可到达路径的生成方法的图，是说明在连接候选位置e后方轴线e2与当前位置a的轴线a2即x轴相交的情况下的生成方法的图。

此处，算出用于描绘s形的半径相同的共通的转动圆e1、a1的半径r。继而，只要求出圆的切点，便能将转动圆a1的圆弧与转动圆e1的圆弧进行组合来生成s形的可到达路径。

由于求出了各圆的中心坐标，因此，根据中心坐标间的距离来求出共通圆的半径。

[数式9]

[数式10]

根据图11的(c)所示的公式，s形的各转动角度φ1、φ2和弧长b1、b2可以借助以下计算公式求出。

[数式11]

[数式12]

[数式13]

[数式14]

图12为说明s形转舵下的可到达路径的生成方法的图，是说明在连接候选位置e后方轴线e2与当前位置a的轴线a2即x轴相交的情况下的生成方法的图。

此处，算出用于描绘s形的半径相同的共通圆e1、a1的半径r。

继而，只要求出圆的切点，便能将转动圆a1的圆弧与转动圆e1的圆弧进行组合来生成s形的可到达路径。

由于求出了各圆的中心坐标，因此，根据中心坐标间的距离来求出共通圆的半径。

[数式15]

[数式16]

根据图10(c)所示的公式，s形各自的转动角度φ1、φ2和弧长b1、b2可以借助以下计算公式求出。

[数式17]

[数式18]

[数式19]

[数式20]

＜反打位置-行驶距离判定＞

在反打位置-行驶距离判定部13中，判定所述停车路径是否满足规定条件。

图13展示了作出ng判定的情况。尤其是在自身车辆vo存在于目标停车位置附近时，大多会作出ng判定。其原因在于，在运算所述连接候选位置时采用的是最小反打次数。

图13所示的停车路径31中，连接路径32为s形，泊出位置e到目标停车位置p1的横向距离较远，出库路径33的距离较长，结果，导致停车路径31的行驶距离变得较长，有不适合驾驶员的需求之虞。此外，当泊出位置e处于自身车辆v的外界识别传感器的检测范围之外时，在自身车辆v实际朝泊出位置e移动时，有检测到新的障碍物而无法再沿该停车路径移动之虞。

在反打位置-行驶距离判定部13中，对判断为通过连接路径32可以从初始位置p0起到达的连接候选位置(泊出位置e)是否处于自身车辆v的初始位置p0上的外界识别传感器的识别范围内(识别范围内判定部)以及停车路径31的行驶距离是否为阈值以下进行判定。

在满足这2个条件的情况下(ok的情况下)，将这一内容的信息传递至行驶路径设定部15，在不满足2个条件中的至少一方的情况下(ng的情况下)，实施最短反打位置运算部14的运算处理。但是，在根据最短反打位置运算部14运算出的最短反打位置g在连接路径运算部12中无法算出连接路径的情况下，即便泊出位置e较远，也要选择停车路径31。

＜最短反打位置运算部＞

在反打位置-行驶距离判定部13作出ng判定的情况下，在最短反打运算部14中运算以下位置：从初始位置p0起通过规定的转动半径rs来进行带有转动的前进，在前进到相对于通道侧的障碍物22的可到达极限位置f后，通过规定的转动半径rs、通过带有转动的后退来移动至相对于目标停车位置p1左右的障碍物23、24的可到达极限位置即最短反打位置g。

图14为运算最短反打位置时的图。如上所述，以转动半径rs前进时的可到达极限位置f处于通道侧的障碍物22附近，后退时的到达可能极限值即最短反打位置g处于左右障碍物22、23附近。

图15展示了结束前进的运算计算的情况的例子。

最短反打位置运算部14在进行运算出的可到达极限位置f的运算的过程中，在自身车辆v到达可到达极限位置f之前就变成了沿自身车辆v外轮侧的侧方朝后方延长的直线27与目标停车位置p1外轮侧的障碍物23相交的状况的情况下，结束前进的运算。

在这种情况下，若再进行带有转动的前进，则在单侧的方向盘操舵(单侧转舵)下的带有转动的后退中便无法使自身车辆v到达目标停车位置p1。因而，结束前进的运算、开始该位置起的带有转动的后退的运算。

最短反打位置运算部14运算的行驶路径是根据驾驶员的行为来考量的，能够认为切合需求。若要概述驾驶员的行为，则驾驶员对于目标停车位置p1大多情况下会进行以使自身车辆v朝向同一方位为优先的停车动作，最短反打位置运算部的动作就是鉴于该行为来进行的。

如果在反打位置-行驶距离判定部13中作出ng判定的情况下，根据连接路径运算部12中叙述过的方式来运算从最短反打位置运算部14运算出的最短反打位置g连接至连接候选位置设定部11设定的连接候选位置a或c的连接路径。

图16为表示从最短反打位置运算部14运算出的最短反打位置g向连接候选位置c运算出连接路径的情况下的停车路径的图。

根据本实施方式的停车辅助装置1，通过运算最短反打位置g，可以在抑制横向的到达位置也就是抑制通道21的通道方向的移动距离变长的情况下到达目标停车位置p1。这表明可以运算适合需求的停车路径。

以上，对本发明的实施方式进行了详细叙述，但本发明并不限定于所述实施方式，可以在不脱离权利要求书记载的本发明的精神的范围内进行各种设计变更。例如，所述实施方式是为了以易于理解的方式说明本发明所作的详细说明，并非一定限定于具备说明过的所有构成。此外，可以将某一实施方式的构成的一部分替换为其他实施方式的构成，此外，也可以对某一实施方式的构成加入其他实施方式的构成。进而，可以对各实施方式的构成的一部分进行其他构成的追加、删除、替换。

符号说明

1停车辅助装置

11连接候选位置运算部

12连接路径运算部

13反打位置-行驶距离判定部

14最短反打位置运算部

15行驶路径设定部

16显示部

20停车空间

21通道

22、23、24障碍物

25通道方位

26停车方位

v自身车辆

vo基准点(自身车辆的位置)

p0初始位置

p1目标停车位置

a连接候选位置

b出库路径

c新运算出的连接候选位置

d加上的直线前进距离

e供连接的连接候选位置(泊出位置)

f即将撞到通道侧的障碍物之前的位置(可到达极限位置)

g即将撞到目标停车位置左右障碍物之前的位置(最短反打位置)。