无人搬送车的制作方法

本发明涉及一种无人搬送车。

背景技术：

使物体移动的无人搬送车已为人所知。例如，在专利文献1中，作为无人搬送车，记载有对台车进行牵引来使其移动的台车牵引车。专利文献1的台车牵引车具有使用于与台车进行连结的连结销升降的连结销升降机构。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2005-297809号公报

技术实现要素：

[发明所要解决的问题]

当在室内使用如上所述的无人搬送车时，通过无人搬送车来进行移动的物体的位置在某种程度上已固定的情况多。因此，无人搬送车可自动地靠近物体，通过连结机构来使物体与无人搬送车连结。由此，无人搬送车可自动地进行与物体的连结、物体的移动及与物体的连结解除。

另一方面，例如当在室外使用如上所述的无人搬送车时，进行移动的物体的位置未特别固定，时常不同的情况多。在此情况下，无人搬送车可根据已被登记在无人搬送车中的目的地来自动地进行物体的移动及与物体的连结解除，但难以自动地进行与物体的连结。

针对此情况，可考虑作业者手动地将物体与无人搬送车连结。但是，无人搬送车的连结机构的连结状态与解除状态被自动控制，因此作业者必须一边对无人搬送车给予切换连结机构的状态的命令，一边将物体与无人搬送车连结，存在程序繁杂化的情况。

鉴于所述情况，本发明的一个实施方式的目的之一在于提供一种作业者可容易地手动地连结物体，且可自动地进行物体的移动及与物体的连结解除的无人搬送车。

[解决问题的技术手段]

本发明的无人搬送车的一个实施方式是使具有环状的被连结部的物体移动的无人搬送车，其包括：车体；驱动车轮，安装在所述车体上；以及连结机构，经由所述被连结部而与所述物体连结。所述连结机构包括：基底部，具有朝第一方向一侧凹陷的孔部；连结部，在所述第一方向上延长，至少一部分配置在所述孔部内；驱动部，使所述连结部在所述第一方向上移动；支撑部，从所述基底部中的与所述孔部不同的位置朝所述第一方向另一侧突出；以及可动部，以相对于所述支撑部可在规定方向上移动的方式安装且通过所述连结部穿过所述被连结部的内侧而与所述物体连结。所述驱动部可将所述连结部的状态切换成所述连结部的所述第一方向另一侧的端部从所述孔部朝所述第一方向另一侧突出的第一状态、及所述连结部的所述第一方向另一侧的端部位于比所述第一状态更靠近所述第一方向一侧的第二状态。所述可动部可在第一位置和与所述第一位置不同的第二位置之间移动。当所述连结部为所述第一状态、且所述可动部位于所述第一位置上时，所述连结部的所述第一方向另一侧的端部接触所述可动部的所述第一方向一侧的面、或在所述第一方向上贯穿所述可动部并朝比所述可动部的所述第一方向一侧的面更靠近所述第一方向另一侧突出。当所述连结部为所述第一状态、且所述可动部位于所述第二位置上时，所述可动部位于已从所述连结部朝所述规定方向分离的位置上。当所述连结部为所述第二状态时，所述连结部与所述可动部在所述第一方向上分离来配置。在将所述可动部的位置维持成所述第一位置的方向上对所述可动部施加力。

[发明的效果]

根据本发明的一个实施方式，作业者可容易地手动地将物体与无人搬送车连结，且无人搬送车可自动地进行物体的移动及与物体的连结解除。

附图说明

图1是表示本实施方式的无人搬送车的立体图。

图2是沿着左右方向观察本实施方式的无人搬送车的图。

图3是表示本实施方式的连结机构的立体图。

图4是从上侧观察本实施方式的连结机构的一部分的图。

图5是表示本实施方式的连结机构的剖面图，且为图3中的v-v剖面图。

图6是表示本实施方式的连结机构的剖面图。

图7是表示本实施方式的连结机构的一部分的剖面图。

符号的说明

10：无人搬送车

11：车体

12：驱动车轮

20：连结机构

21：基底部

24c：孔部

30：驱动部

40：支撑部

50：铰链部

51：旋转轴

60：可动部

62：弯曲部

63：贯穿孔

70：连结部

80：弹性构件

c3：被连结部

h：车轮

p1：第一位置

p2：第二位置

s1：第一状态

s2：第二状态

t：拖车(物体)

y：左右方向(第二方向)

z：垂直方向(第一方向)

具体实施方式

各图中适宜表示的z轴方向是垂直方向。x轴方向及y轴方向是与z轴方向正交的水平方向，且为相互正交的方向。在本实施方式中，x轴方向是本实施方式的无人搬送车10的前后方向。在本实施方式中，y轴方向是本实施方式的无人搬送车10的左右方向。

在以下的说明中，将与z轴方向平行的方向称为“垂直方向z”，将垂直方向z中的正侧称为“上侧”，将垂直方向z中的负侧称为“下侧”。将与x轴方向平行的方向称为“前后方向x”，将前后方向x中的正侧称为“前侧”，将前后方向x中的负侧称为“后侧”。将与y轴方向平行的方向称为“左右方向y”。

另外，各图中适宜表示的中心轴j是在垂直方向z上延长的假想线。在以下的说明中，将以中心轴j为中心的径向仅称为“径向”，将以中心轴j为中心的圆周方向仅称为“圆周方向”。

在本实施方式中，垂直方向z相当于第一方向，左右方向y相当于第二方向。另外，下侧相当于第一方向一侧，上侧相当于第一方向另一侧。另外，垂直方向、水平方向、前后方向、左右方向、上侧、下侧、前侧及后侧只是用于说明各部的相对位置关系的名称，实际的配置关系等也可以是由这些名称所表示的配置关系等以外的配置关系等。

图1及图2中所示的本实施方式的无人搬送车10例如为在室外使用的无人搬送车。如图1所示，本实施方式的无人搬送车10使作为物体的拖车t移动。拖车t具有拖车本体b、多个车轮h、及连结杆c。沿着垂直方向z来看，拖车本体b为矩形。拖车本体b的上侧的面是与垂直方向z正交的平坦面。在拖车本体b的上侧的面上装载通过拖车t来搬运的货物。多个车轮h安装在拖车本体b的下侧。

连结杆c是从拖车本体b朝前侧延长的细长的四角柱状。连结杆c具有第一构件c1与第二构件c2。第一构件c1被固定在拖车本体b的前侧的端部上。第二构件c2以可环绕与左右方向y平行的轴进行旋转的方式与第一构件c1的前侧的端部连结。如图2所示，第二构件c2的前侧的端部是具有连结孔c3a的环状的被连结部c3。即，拖车t具有被连结部c3。

无人搬送车10包括车体11、驱动车轮12、及连结机构20。车体11是在前后方向x上长的大致长方体状。驱动车轮12安装在车体11的下侧。设置多个驱动车轮12。

在本实施方式中，连结机构20安装在车体11的后侧的端部上。连结机构20经由被连结部c3而与拖车t连结。如图3～图5所示，连结机构20具有基底部21、盖子22、驱动部30、连结部70、支撑部40、铰链部50、可动部60、及弹性构件80。

基底部21具有基座部23与引导部24。基座部23是板面朝向垂直方向z的大致矩形板状。如图5所示，基座部23具有在垂直方向z上贯穿基座部23的贯穿部23a。引导部24安装在基座部23上。引导部24具有筒状部24a与凸缘部24b。

筒状部24a是将中心轴j作为中心在垂直方向z上延长的圆筒状。筒状部24a在垂直方向两侧开口。筒状部24a的上侧的端部从下侧嵌合在贯穿部23a中而得到固定。筒状部24a的上侧的端面与基座部23的上侧的面位于与垂直方向z正交的同一平面上，构成基底部21的上侧的面。筒状部24a的内侧是从基底部21的上侧的面朝下侧凹陷的孔部24c。即，基底部21具有朝下侧凹陷的孔部24c。

凸缘部24b从筒状部24a的外周面朝径向外侧突出。凸缘部24b是板面朝向垂直方向z的板状。虽然省略图示，但凸缘部24b是将中心轴j作为中心的圆环板状。凸缘部24b的上侧的面接触基座部23的下侧的面而得到固定。

如图3所示，盖子22被固定在基座部23上。盖子22具有从基座部23的左右方向两侧的缘部朝下侧延长的板状的部分、及从基座部23的后侧的缘部朝下侧延长的板状的部分。盖子22覆盖驱动部30的左右方向两侧及后侧。

驱动部30位于基底部21的下侧。如图5所示，驱动部30具有本体部31与驱动轴32。本体部31是将中心轴j作为中心在垂直方向z上延长的圆筒状。驱动轴32是将中心轴j作为中心在垂直方向z上延长的圆柱状。驱动轴32的下侧的部分嵌合在本体部31的径向内侧。驱动轴32的上侧的端部朝比本体部31更上侧突出。

如图5及图6所示，通过朝驱动部30中的电力供给，驱动轴32在垂直方向z上移动。在本实施方式中，驱动部30例如通过使用滚珠螺杆的机构来使驱动轴32在垂直方向z上移动。朝驱动部30中的电力供给例如由设置在车体11内部的未图示的无人搬送车10的电源来进行。

连结部70在垂直方向z上延长。如图3所示，在本实施方式中，连结部70是将中心轴j作为中心的圆柱状。如图5所示，连结部70被固定在驱动轴32的上侧的端部上。连结部70具有在垂直方向z上贯穿连结部70的固定孔部71。在本实施方式中，将从上侧穿过固定孔部71的螺钉拧入驱动轴32的上侧的端面中，由此将连结部70固定在驱动轴32上。

连结部70的至少一部分配置在孔部24c内。在图5中，连结部70的下侧的部分配置在孔部24c内。在图6中，连结部70的上侧的部分配置在孔部24c内。连结部70由孔部24c的内周面以可在垂直方向z上移动的方式支撑。连结部70伴随驱动轴32在垂直方向z上的移动，而在垂直方向z上移动。即，驱动部30使连结部70在垂直方向z上移动。

更详细而言，驱动部30可将连结部70的状态切换成第一状态s1与第二状态s2。第一状态s1是图5中所示的连结部70的状态。第一状态s1是连结部70的上侧的端部从孔部24c朝上侧突出的状态。第二状态s2是图6中所示的连结部70的状态。第二状态s2是连结部70的上侧的端部位于比第一状态s1更下侧的状态。在本实施方式中，例如除将连结机构20与拖车t的连结解除的情况以外，连结部70的状态为第一状态s1。

如图6所示，在本实施方式的第二状态s2中，连结部70的上侧的端部位于与基底部21的上侧的面相同的位置上。由此，在第二状态s2中，连结部70的整体被收容在孔部24c内。在第二状态s2中，连结部70的上侧的端面与基底部21的上侧的面位于与垂直方向z正交的同一平面上。在连结部70为第二状态s2的情况下，连结部70与可动部60在垂直方向z上分离来配置。

支撑部40从基底部21中的与孔部24c不同的位置朝上侧突出。在本实施方式中，支撑部40被固定在基座部23的上侧的面中的比孔部24c更前侧的部分上。如图3所示，支撑部40具有支撑部本体41、多个支撑板部42、及间隔构件43。沿着左右方向y来看，支撑部本体41是在前侧开口的弯折成u字形状的板状的构件。支撑部本体41具有第一板部41a、第二板部41b、及第三板部41c。

第一板部41a是板面朝向垂直方向z，在左右方向y上长的大致矩形板状。第一板部41a例如通过螺钉等而固定在基座部23的上侧的面上。第二板部41b从第一板部41a的后侧的端部朝上侧延长。第二板部41b是板面朝向前后方向x，在左右方向y上长的大致矩形板状。第三板部41c从第二板部41b的上侧的端部朝前侧延长。第三板部41c是板面朝向垂直方向z，在左右方向y上长的大致矩形板状。

多个支撑板部42是板面朝向左右方向y的矩形板状。多个支撑板部42位于第一板部41a与第三板部41c的垂直方向z之间。支撑板部42的垂直方向两侧的端部接触第一板部41a与第三板部41c而得到固定。支撑板部42的后侧的端部与第二板部41b接触而得到固定。多个支撑板部42在左右方向y上空开间隔来配置。间隔构件43是板面朝向垂直方向z，在左右方向y上长的矩形板状。间隔构件43被固定在第三板部41c的上侧的面中的前侧的部分上。

铰链部50被固定在支撑部40的上侧。如图4所示，铰链部50具有旋转轴51、固定板52、及可动板53。旋转轴51在与垂直方向z正交的左右方向y上延长。固定板52与可动板53经由旋转轴51而连结。固定板52是板面朝向垂直方向z，在左右方向y上长的矩形板状。如图5所示，固定板52通过螺钉而固定在间隔构件43的上侧的面上。将固定板52固定的螺钉在垂直方向z上贯穿固定板52及间隔构件43后被拧入第三板部41c中。由此，固定板52与间隔构件43均被固定在支撑部本体41上。

如图4所示，可动板53是在左右方向y上长的矩形板状。可动板53相对于固定板52，可环绕旋转轴51进行旋转。如图5所示，可动板53通过螺钉而固定在可动部60上。

可动部60是板面沿着左右方向y的板状的构件。可动部60的板厚例如与间隔构件43的板厚相同。在本实施方式中，可动部60经由铰链部50而安装在支撑部40上。由此，可动部60以相对于支撑部40可在环绕旋转轴51的旋转方向上移动的方式安装。在本实施方式中，环绕旋转轴51的旋转方向相当于规定方向。

如图3所示，可动部60具有可动部本体61与弯曲部62。可动部本体61从铰链部50朝后侧延长。如图5所示，可动板53通过螺钉而固定在可动部本体61的前侧的端部中的上侧的面上。由此，将可动部60与铰链部50固定。

可动部本体61具有在垂直方向z上贯穿可动部60的贯穿孔63。即，可动部60具有贯穿孔63。如图4所示，贯穿孔63是在前后方向x上长的椭圆形状。

弯曲部62与可动部本体61的后侧的端部相连。如图5所示，弯曲部62是朝上侧弯曲的部分。弯曲部62是可动部60的后侧的端部。即，可动部60中的与支撑部40相反侧的端部是朝上侧弯曲的弯曲部62。在图5中所示的姿势中，弯曲部62随着从可动部本体61朝向后侧，在位于上侧的方向倾斜地延长。

在本实施方式中，可动部60可在第一位置p1和与第一位置p1不同的第二位置p2之间移动。第一位置p1是图1～图6中所示的可动部60的位置。第二位置p2是图7中所示的可动部60的位置。

如图3～图6所示，第一位置p1是可动部本体61的板面与垂直方向z正交，可动部本体61变成从支撑部40朝后侧呈直线状地延长的姿势的可动部60的位置。在第一位置p1上，可动部本体61的前侧的端部与第三板部41c的上侧的面接触。在第一位置p1上，可动部本体61的后侧的端部位于比连结部70更后侧。在第一位置p1上，沿着垂直方向z来看，贯穿孔63与连结部70重叠。

如图5所示，当连结部70为第一状态s1、且可动部60位于第一位置p1上时，连结部70的上侧的端部在垂直方向z上贯穿可动部60并朝比可动部60的下侧的面更上侧突出。在本实施方式中，当连结部70为第一状态s1、且可动部60位于第一位置p1上时，连结部70的上侧的端部经由贯穿孔63而朝比可动部60更上侧突出。

如图7所示，第二位置p2是可动部60从第一位置p1起环绕旋转轴51进行了旋转的位置。更详细而言，相对于第一位置p1，第二位置p2是可动部60在从左右方向y的正侧来看逆时针转动的方向上，环绕旋转轴51进行了旋转的位置。在第二位置p2上，可动部60位于比第一位置p1更上侧且前侧。在第二位置p2上，可动部本体61中的前侧的端部从第三板部41c朝上侧分离。在第二位置p2上，可动部60位于比连结部70更前侧。在第二位置p2上，可动部60位于已从连结部70朝环绕旋转轴51的旋转方向分离的位置上。即，当连结部70为第一状态s1、且可动部60位于第二位置p2上时，可动部60位于已从连结部70朝环绕旋转轴51的旋转方向分离的位置上。

弹性构件80安装在铰链部50上。如图4所示，在本实施方式中，弹性构件80是在左右方向y上延长的卷簧。弹性构件80安装在旋转轴51上。弹性构件80在将可动板53及可动部本体61按压在支撑部本体41的上侧的面上的方向上，施加环绕旋转轴51的弹力。由此，弹性构件80在从旋转轴51的旋转方向上的第二位置p2朝向第一位置p1的方向上对可动部60施加弹力。因此，在可动部60未被施加外力的状态下将可动部60的位置维持成第一位置p1。即，在将可动部60的位置维持成第一位置p1的方向上对可动部60施加力。

如图7所示，将拖车t与无人搬送车10连结的作业者首先手动地使可动部60环绕旋转轴51进行旋转，而使可动部60从第一位置p1朝第二位置p2移动。此时，连结部70的状态为第一状态s1。

继而，作业者使拖车t的连结杆c从连结部70的上侧靠近，如图5所示，使连结部70穿过被连结部c3的连结孔c3a。其后，作业者使可动部60的位置从第二位置p2回到第一位置p1。此时，从弹性构件80对可动部60施加了弹力，因此作业者使手离开可动部60，由此可动部60自动地从第二位置p2回到第一位置p1。

通过以上方式，连结机构20通过连结部70穿过被连结部c3的内侧而与拖车t连结。在连结状态下，被连结部c3位于基底部21与可动部60的垂直方向z之间。在本实施方式中，被连结部c3的厚度和可动部60与基底部21之间的垂直方向距离大致相同。

无人搬送车10在已连结拖车t后，移动至已被登记的目的地为止。拖车t通过被连结部c3挂在连结部70上而被无人搬送车10牵引来进行移动。此时，在连结状态下，连结部70的上侧的端部在垂直方向z上贯穿可动部60并朝比可动部60的下侧的面更上侧突出。因此，可抑制被连结部c3从连结部70中脱落。因此，可抑制在至目的地为止的移动途中，无人搬送车10与拖车t的连结状态被解除。

另外，在本实施方式中，当连结部70为第一状态s1、且可动部60位于第一位置p1上时，连结部70的上侧的端部经由贯穿孔63而朝比可动部60更上侧突出。因此，在连结状态下，可进一步抑制被连结部c3从连结部70中脱落。因此，可进一步抑制在至目的地为止的移动途中，无人搬送车10与拖车t的连结状态被解除。

另外，在将可动部60的位置维持成第一位置p1的方向上对可动部60施加力。因此，在无人搬送车10的移动过程中，可动部60变成第二位置p2的情况得到抑制。由此，可进一步抑制被连结部c3从连结部70中脱落。在本实施方式中，通过设置弹性构件80，在从第二位置p2朝向第一位置p1的方向上对可动部60施加弹力。由此，可适宜地将可动部60维持成第一位置p1。因此，可进一步抑制被连结部c3从连结部70中脱落。

如图6所示，若到达已被登记的目的地，则无人搬送车10将连结部70的状态从第一状态s1切换成第二状态s2。由此，连结部70变成已从连结孔c3a中脱落的状态，连结机构20与拖车t的连结状态被解除。在此状态下，若无人搬送车10朝前侧移动，则连结杆c从可动部60与基底部21之间朝后侧脱落，拖车t被留在此地。由此，无人搬送车10可使拖车t移动至已被登记的目的地。其后，无人搬送车10将连结部70的状态从第二状态s2恢复成第一状态s1，回到作业者的身边。

如上所述，根据本实施方式，可动部60可在第一位置p1与第二位置p2之间移动。因此，作业者可手动地使可动部60朝第二位置p2移动，而将被连结部c3挂在连结部70上，由此将拖车t与无人搬送车10连结。由此，作业者可不对无人搬送车10发送切换连结机构20的状态的命令，而容易地将拖车t与无人搬送车10连结。另一方面，在拖车t已被连结在无人搬送车10上后，无人搬送车10自动地移动至目的地为止，然后解除与拖车t的连结。因此，可通过无人搬送车10而自动地使拖车t移动至目的地为止。通过以上所述，根据本实施方式，作业者可容易地手动地连结拖车t，且无人搬送车10可自动地进行拖车t的移动及与拖车t的连结解除。

另外，根据本实施方式，可动部60中的与支撑部40相反侧的端部是朝上侧弯曲的弯曲部62。因此，作业者通过抓住弯曲部62，可容易地使可动部60进行旋转。另外，如图5所示，在连结状态下，即便在被连结部c3的厚度和可动部60与基底部21之间的垂直方向距离大致相同的情况下，也可以在弯曲部62与被连结部c3的垂直方向z之间空开间隙。由此，即便在已连结拖车t的状态下，也容易经由弯曲部62而抓住可动部60，可容易地使可动部60朝第二位置p2移动。因此，也容易手动地从无人搬送车10上卸下已进行一次连结的拖车t。

另外，根据本实施方式，在第二状态s2中，连结部70的整体被收容在孔部24c内。因此，在无人搬送车10在目的地解除了与拖车t的连结后，当无人搬送车10已朝前侧移动时，被连结部c3难以挂在连结部70上。由此，通过无人搬送车10，可将拖车t适宜地放置在目的地。

另外，根据本实施方式，可动部60可进行移动的规定方向是环绕旋转轴51的旋转方向。因此，通过使可动部60环绕旋转轴51进行旋转，可使其从第一位置p1朝第二位置p2移动，而简便。

另外，当无人搬送车10已到达目的地时，存在因无人搬送车10的姿势及拖车t的姿势，而变成从被连结部c3朝后侧对连结部70施加了力的状态的情况。在此情况下，若拖车t的质量及已被装载在拖车t上的货物的质量比较大，则连结部70被施加比较大的力。因此，存在难以通过驱动部30来使连结部70在垂直方向z上移动的情况。

相对于此，根据本实施方式，驱动部30通过使用滚珠螺杆的机构来使驱动轴32移动。因此，可使驱动部30的输出变得比较大。由此，即便在连结部70被施加比较大的力的情况下，也可以容易地使连结部70进行移动，并可容易地解除与拖车t的连结。

本发明并不限于所述实施方式，也可以采用其他结构。在所述实施方式中，对连结部为第一状态s1、且可动部位于第一位置p1上时，连结部的上侧的端部贯穿可动部的情况进行了说明，但并不限定于此。当连结部为第一状态s1、且可动部位于第一位置p1上时，连结部的上侧的端部也可以接触可动部的下侧的面。在此情况下，可动部也可以不具有贯穿孔。

在连结部贯穿可动部的情况下，连结部的上侧的端部只要位于比可动部的下侧的面更上侧即可，也可以朝比可动部更上侧突出。在此情况下，连结部的上侧的端部位于可动部的贯穿孔的内部。当连结部为第二状态s2时，连结部只要位于比第一状态s1更下侧，且在垂直方向z上与可动部分离来配置即可，连结部的一部分也可以从孔部中突出。孔部也可以是具有底部的孔。

可动部可进行移动的规定方向并无特别限定。规定方向可以是与垂直方向z正交的方向，也可以是与垂直方向z平行的方向。当可动部可在垂直方向z上移动时，也可以将第一位置p1设为比第二位置p2更下侧。在此情况下，可利用重力，在将可动部的位置维持成第一位置p1的方向上对可动部施加力。可动部也可以不具有弯曲部。

通过所述实施方式的无人搬送车来进行移动的物体只要具有环状的被连结部，则并无特别限定。物体也可以是不具有车轮的物体。无人搬送车也可以在室内使用。

所述各结构可在相互不矛盾的范围内适宜组合。