自动确定车辆驾驶模式的系统和方法与流程

背景技术：

本部分提供的信息是为了总体呈现本公开的背景。本发明人的工作在本部分所述的程度上以及在提交本公开时可能本来不被视为现有技术的描述的各个方面，不明示或暗示地被视为本公开的现有技术。

本公开涉及确定车辆在事件期间的驾驶模式。

自主车辆可具有多种驾驶模式。例如，这些自主车辆可具有由操作员控制车辆运动的手动驾驶模式以及由车辆控制系统控制车辆运动的自动驾驶模式。当具有多种驾驶模式的自主车辆涉及某个事件时，多个实体可能想要确定在发生事件时处于活动状态的驾驶模式。

技术实现要素：

在一个示例中，本发明公开了一种系统。该系统包括事件分类模块，该事件分类模块被配置为基于车辆传感器数据来确定车辆事件是紧急事件还是非紧急事件。该系统还包括确定模块，该确定模块被配置为响应于确定车辆事件是紧急事件来确定车辆在发生车辆事件时的驾驶模式。该确定模块被配置为通过将驾驶模式时间戳与对应于车辆事件的紧急时间戳进行比较来确定驾驶模式。

在其它特征中，驾驶模式时间戳包括表示驾驶模式的转换和对应驾驶模式时间戳的数据。

在其它特征中，确定模块被进一步配置为确定驾驶模式时间戳是否指示驾驶模式在紧急时间戳之前转换为自动驾驶模式。

在其它特征中，确定模块被进一步配置为确定驾驶模式时间戳是否指示驾驶模式在紧急时间戳之前从自动驾驶模式转换为手动驾驶模式。

在其它特征中，事件分类模块被进一步配置为当车辆传感器数据指示(1)气囊激活、(2)速度变化大于预定阈值和(3)车辆侧翻中的至少一者时，确定车辆事件涉及紧急事件。

在其它特征中，系统包括传感器数据接收模块，该传感器数据接收模块被配置为通过通信网络接收来自车辆的车辆传感器数据。

在其它特征中，系统包括紧急事件数据模块，该紧急事件数据模块被配置为在事件分类模块确定车辆事件是紧急事件之后接收来自车辆的紧急时间戳。

在其它特征中，系统包括驾驶模式数据模块，该驾驶模式数据模块被配置为在事件分类模块确定车辆事件是紧急事件之后接收来自车辆的驾驶模式时间戳。

在其它特征中，确定模块被进一步配置为将表示在发生车辆事件时所确定的驾驶模式的数据存储在存储器中。

在其它特征中，确定模块被进一步配置为选择性生成指示所确定的驾驶模式的电子通信。

在一个示例中，公开了一种方法。该方法包括：基于车辆传感器数据来确定车辆事件是紧急事件还是非紧急事件，以及响应于确定车辆事件是紧急事件而通过将驾驶模式时间戳与对应于车辆事件的紧急时间戳进行比较来确定车辆在发生车辆事件时的驾驶模式。

在其它特征中，驾驶模式时间戳包括表示驾驶模式的转换和对应驾驶模式时间戳的数据。

在其它特征中，该方法包括确定驾驶模式时间戳是否指示驾驶模式在紧急时间戳之前转换为自动驾驶模式。

在其它特征中，该方法包括确定驾驶模式时间戳是否指示驾驶模式在紧急时间戳之前从自动驾驶模式转换为手动驾驶模式。

在其它特征中，该方法包括当车辆传感器数据指示(1)气囊激活、(2)速度变化大于预定阈值和(3)车辆侧翻中的至少一者时，确定车辆事件涉及紧急事件。

在其它特征中，该方法包括通过通信网络接收来自车辆的车辆传感器数据。

在其它特征中，该方法包括在确定车辆事件是紧急事件之后接收来自车辆的紧急时间戳。

在其它特征中，该方法包括在确定车辆事件是紧急事件之后接收来自车辆的驾驶模式时间戳。

在其它特征中，该方法包括将表示在发生车辆事件时所确定的驾驶模式的数据存储在存储器中。

在其它特征中，该方法包括生成指示所确定的驾驶模式的电子通信。

根据具体实施方式、权利要求和附图，本公开的其它适用领域将变得显而易见。具体实施方式和具体示例仅用于说明的目的，并非旨在限制本公开的范围。

附图说明

根据具体实施方式和附图，将更全面地理解本公开，其中：

图1为根据本公开的示例性具体实施的用于确定车辆驾驶模式的系统的示意图；

图2为根据本公开的示例性具体实施的确定模块的框图；

图3为示出根据本公开的示例性具体实施的用于确定车辆驾驶模式的示例性方法的流程图；

图4为示出根据本公开的示例性具体实施的用于确定车辆是否涉及事件的示例性方法的流程图；以及

图5为示出根据本公开的示例性具体实施的用于确定事件是否为紧急事件的示例性方法的流程图。

在附图中，可重复使用附图标记来标识类似和/或相同的元件。

具体实施方式

车辆通常会记录后续可能用于确定与车辆事件相关的情况的传感器数据，诸如当车辆涉及碰撞时。然而，由于记录的车辆数据量巨大，在发生事件时确定车辆驾驶模式可能存在延迟，调查人员可能需要花费数小时或数天进行评估并得出结论。

本公开涉及一种在车辆涉及事件时远程确定车辆驾驶模式的系统。在一些具体实施中，该系统确定车辆事件是紧急事件还是非紧急事件。在一个或多个具体实施中，该系统可基于车辆记录的传感器数据来确定事件是否为紧急事件。例如，该系统可使用记录的传感器数据来确定车辆在气囊被激活、预定时间段内的速度或加速度变化大于预定阈值或者车辆涉及侧翻时涉及紧急事件。

如果确定该事件是紧急事件，该系统将请求并获得驾驶模式时间戳数据和紧急时间戳数据。该系统可随后使用驾驶模式时间戳数据和紧急时间戳数据来确定发生事件时的驾驶模式。

图1示出了包括车辆102、通信网络104和服务器106的示例性系统100。车辆102可包括任何合适的车辆，诸如乘用车、摩托车、卡车、运动型多用途车、休闲车、船舶、飞机等等。车辆102能够在驾驶模式之间转换。例如，车辆102可在手动驾驶模式和自动驾驶模式之间转换。在一些具体实施中，驾驶员可提供输入以在驾驶模式之间进行转换。在其它具体实施中，车辆控制模块可使得车辆102在驾驶模式之间进行转换。车辆102可表征为一级、二级、三级或四级自主车辆。

车辆102包括检测或测量车辆特性的多个传感器108-1至108-4。如本文所述，当车辆102涉及事件时，车辆特性可用于确定事件的类型。例如，基于车辆特性，服务器106可确定车辆102涉及紧急事件还是非紧急事件。

在一个示例性具体实施中，车辆102可包括气囊激活传感器108-1、偏航率传感器108-2、速度传感器108-3和侧面碰撞传感器108-4。气囊激活传感器108-1可检测气囊的激活。偏航率传感器108-2可测量车辆102的角速度。速度传感器108-3可测量车辆102的速度。例如，速度传感器108-3可为安装到车辆102的车轮上用于测量车轮速度的车轮速度传感器。侧面碰撞传感器108-4可检测车辆102是否经历侧面碰撞。应当理解，车辆102可使用另外的传感器108-n(其中n为大于或等于1的整数)来测量可由服务器106用于确定事件类型的其它车辆特性。例如，传感器108-n包括gps模块、图像捕捉设备等等。

车辆102还包括产生针对一个或多个车辆部件的控制信号的车辆控制模块110。例如，车辆控制模块110可使车辆102在驾驶模式之间进行转换。在某些情况下，可基于操作员输入或传感器数据来转换驾驶模式。传感器108-1至108-n将传感器数据传输到车辆控制模块110。在一些具体实施中，车辆控制模块110可记录传感器数据。

车辆102还包括通信模块112，该模块包括经由车辆102的一个或多个天线114无线地接收信息和传输信息的一个或多个收发器。收发器的示例包括例如蜂窝收发器、蓝牙收发器、wifi收发器、卫星收发器以及其它类型的收发器。

车辆控制模块110可将传感器数据和驾驶模式数据提供给通信模块112以便传输到服务器106。天线114可将传感器数据和驾驶模式数据传输到一个或多个通信网络。如图1所示，通信网络包括蜂窝通信网络116、卫星通信网络118和/或互联网120。

服务器106包括经由通信网络将服务器106连接到一台或多台车辆的网络接口122。网络接口122可包括有线接口(例如，以太网接口)和/或无线接口(例如，wi-fi、近场通信(nfc)或其它无线接口)。例如，服务器106可经由网络接口122请求和接收来自车辆102的传感器数据。网络接口122连接到确定模块124，该确定模块可使用传感器数据来确定车辆102的驾驶模式。

图2示出了根据本公开的示例性具体实施的确定模块124的功能框图。如图所示，确定模块124包括传感器数据接收模块202、事件检测模块204、事件分类模块206、紧急事件数据模块208、驾驶模式数据模块210和确定模块212。

传感器数据接收模块202接收来自通信模块112的传感器数据，该传感器数据可表示车辆102的状态转换。例如，传感器数据可包括但不限于：表示车辆速度变化的数据、表示车辆加速度变化的数据、表示侧面碰撞的数据和/或表示气囊激活的数据。

事件检测模块204确定车辆102是否涉及事件，诸如碰撞。例如，事件检测模块204接收来自传感器数据接收模块202的传感器数据，并且基于传感器数据来确定是否发生事件。在一个具体实施中，在发生气囊激活、车辆102在预定时间段内经历大于预定阈值的速度和/或加速度变化、检测到碰撞或者车辆102涉及侧翻时，事件检测模块204确定车辆102涉及事件。

当事件检测模块204确定车辆102经涉及事件时，事件检测模块204将传感器数据提供给事件分类模块206。事件分类模块206基于传感器数据来对事件进行分类。在一个具体实施中，事件分类模块206确定车辆事件是紧急事件还是非紧急事件。例如，当气囊激活、预定时间段内的车辆速度或加速度变化大于预定阈值或者车辆涉及侧翻时，事件分类模块206将事件分类为紧急事件。当气囊未激活、车辆速度或加速度变化小于预定阈值并且车辆不涉及侧翻时，事件分类模块206将事件分类为非紧急事件。

当检测到事件时，事件分类模块206可将事件信号传输到紧急事件数据模块208。作为响应，紧急事件数据模块208请求来自车辆102的紧急事件时间戳数据。紧急时间戳数据可包括对应于传感器108-1至108-n何时检测到事件的时间戳数据，诸如当气囊激活时，当预定时间段内的车辆速度或加速度变化大于预定阈值时，或者当车辆涉及侧翻时。接收到来自车辆102的紧急事件时间戳数据之后，紧急事件数据模块208将所接收的紧急事件时间戳数据提供给确定模块212。

事件分类模块206还在事件被分类为紧急事件或非紧急事件时将事件信号传输到驾驶模式数据模块210。作为响应，驾驶模式数据模块210经由网络接口122请求来自车辆102的驾驶模式数据。驾驶模式数据可由控制模块110提供，并且包括指示驾驶模式转换的数据以及指示何时发生驾驶模式转换的对应时间戳。例如，驾驶模式数据可指示车辆102的驾驶模式从自动驾驶模式转换为手动驾驶模式和相反情况，以及发生驾驶模式转换的时间。驾驶模式数据模块208将所接收的驾驶模式数据提供给确定模块212。因此，应当理解，事件分类模块206还可在检测到事件并且事件未分类为紧急事件时传输事件信号。

确定模块212基于紧急时间戳数据和驾驶模式数据来确定发生事件时的驾驶模式。在一个具体实施中，确定模块212基于紧急时间戳数据和/或驾驶模式数据的时间戳来确定发生事件时的驾驶模式。

例如，确定模块212确定驾驶模式时间戳数据是否指示在紧急时间戳数据之前转换为自动驾驶模式。如果确定模块212确定驾驶事件期间在紧急时间戳数据之前转换为自动驾驶模式，则确定模块212确定驾驶模式时间戳是否指示在转换为自动驾驶模式之前转换为手动驾驶模式。可将驾驶事件定义为车辆102从关闭状态转换为开启状态然后从开启状态转换为关闭状态的时间段。

当驾驶模式时间戳指示在最近转换为自动驾驶模式之前发生转换为手动驾驶模式时，确定模块212确定车辆102在紧急事件期间在自动驾驶模式下操作。否则，确定模块212将确定车辆102在紧急事件期间在手动驾驶模式下操作。

确定模块212产生指示发生紧急事件时的驾驶模式的驾驶模式信号。在一个或多个具体实施中，可将驾驶模式信号存储在存储器214中以供将来访问，传输到显示器以指示发生紧急事件时的驾驶模式，或者基于所确定的驾驶模式来选择性地生成电子通信。在一些具体实施中，确定模块212自动生成包括车辆制造商、所有者和/或关于在发生碰撞时负责驾驶车辆的实体的相关方信息的电子通信。电子通信可被发送到电子设备，诸如另一个计算设备，以协助人员确定关于涉及事件的可能因素的技术信息。虽然本文所述的功能由服务器106执行，但服务器106的功能可分布在两个或更多个服务器上。

图3示出了用于确定发生事件期间车辆的驾驶模式的示例性方法300。方法300在图2中所示的确定模块124的示例性具体实施中包括的模块的背景下进行描述，以便进一步描述由那些模块执行的功能。然而，执行该方法的步骤的特定模块可与下面的描述不同和/或该方法可与图2的模块分开实现。例如，该方法可通过单个模块实现。

方法300从302处开始。在304处，传感器数据接收模块202从通信模块112接收传感器数据。在306处，事件检测模块204基于传感器数据来确定车辆102是否涉及事件，如图4所示。如果事件检测模块204确定车辆102涉及事件，则在308处，事件分类模块206接收传感器数据。如果车辆102不涉及事件，则方法300返回到306。

在310处，事件分类模块206确定事件是紧急事件还是非紧急事件。例如，如图5所示，事件分类模块206确定气囊是否被激活、车辆速度或加速度的变化是否大于预定阈值或者车辆是否涉及侧翻。如果事件分类模块206确定气囊未激活、车辆速度或加速度的变化不大于预定阈值并且车辆不涉及侧翻，则在312处，事件分类模块206确定事件是非紧急事件。

如果事件分类模块206确定气囊被激活、车辆速度或加速度的变化大于预定阈值或者车辆涉及侧翻，则在314处，紧急事件数据模块208从车辆102请求并获得紧急事件时间戳数据。在316处，驾驶模式数据模块210从车辆102请求并获得驾驶模式时间戳数据。

在318处，确定模块212确定驾驶模式时间戳是否指示在紧急时间戳数据之前发生转换为自动驾驶模式。如果来自318的确定结果为“否”，则在320处，确定模块212确定车辆102处于手动驾驶模式。

如果确定模块212确定驾驶模式时间数据指示在紧急时间戳数据之前发生转换为自动驾驶模式，则在322处，确定模块212确定驾驶模式时间戳数据是否指示在最后一次转换为自动驾驶模式之前发生转换为手动驾驶模式。如果来自322的确定结果为“否”，则在320处，确定模块212确定车辆102处于手动驾驶模式。如果来自322的确定结果为“是”，则在324处，确定模块212确定车辆102处于自动驾驶模式。

图4示出了根据一个示例性具体实施用于确定事件是否发生的示例性方法400。方法400在图2中所示的事件检测模块204的示例性具体实施中包括的模块的背景下进行描述，以便进一步描述由那些模块执行的功能。然而，执行该方法的步骤的特定模块可与下面的描述不同和/或该方法可与图2的模块分开实现。例如，该方法可通过单个模块实现。

方法400从402处开始。在404处，事件检测模块204确定气囊是否被激活。如果气囊被激活，则在406处，事件检测模块204确定车辆102发生事件。在408处，事件检测模块204确定预定时间段内的车辆速度或加速度变化是否大于预定阈值。如果预定时间段内的速度或加速度变化大于预定阈值，则在406处，事件检测模块204确定车辆发生事件。

在410处，事件检测模块204确定车辆102是否涉及碰撞。如果车辆102涉及碰撞，则在406处，事件检测模块204确定车辆发生事件。在412处，事件检测模块204确定车辆102是否涉及侧翻。如果车辆102涉及侧翻，则在406处，事件检测模块204确定车辆发生事件。方法在414处结束。

图5示出了根据一个示例性具体实施的用于确定事件是否为紧急事件的示例性方法500。方法500在图2中所示的事件分类模块206的示例性具体实施中包括的模块的背景下进行描述，以便进一步描述由那些模块执行的功能。然而，执行该方法的步骤的特定模块可与下面的描述不同和/或该方法可与图2的模块分开实现。例如，该方法可通过单个模块实现。

方法500从502处开始。在504处，事件分类模块206确定气囊是否被激活。如果气囊被激活，则在506处，事件分类模块206将事件分类为紧急事件。在508处，事件分类模块206确定预定时间段内的速度或加速度变化是否大于预定变化。

如果预定时间段内的速度或加速度变化大于预定的速度变化阈值，则在506处，事件分类模块206将事件分类为紧急事件。在510处，事件分类模块206确定车辆102是否涉及侧翻。例如，事件分类模块206可使用偏航传感器数据来确定车辆102是否涉及侧翻。如果车辆102涉及侧翻，则在506处，事件分类模块206将事件分类为紧急事件。否则，在512处，事件分类模块206将事件分类为非紧急事件。该方法在514处结束。

前述内容在本质上仅为例示性的，决非旨在限制本公开、其应用或用途。本公开的广泛教导内容可通过多种形式实现。因此，虽然本公开包括具体示例，但是本公开的真实范围不应受此限制，因为通过研究附图、说明书和所附的权利要求，其它修改将变得显而易见。应当理解，在不改变本公开原理的前提下，方法内的一个或多个步骤可按不同顺序(或同时)执行。此外，尽管上文将每个实施方案描述为具有特定特征，但针对本公开的任何实施方案描述的那些特征中的任何一个或多个可在任何其它实施方案的特征中实现和/或与这些特征组合实现，即使该组合未明确描述。换句话讲，所述实施方案并非互相排斥的，并且一个或多个实施方案彼此之间的排列仍在本公开的范围内。

元件之间(例如，模块、电路元件、半导体层等之间)的空间和功能关系使用各种术语来描述，包括“连接”、“接合”、“耦接”、“邻近”、“在...旁边”、“在...之上”、“上方”、“下方”和“置于”。除非明确地描述为“直接”，否则在以上公开中描述第一元件与第二元件之间的关系时，该关系可为第一元件与第二元件之间不存在其它中间元件的直接关系，但也可为其中在第一元件与第二元件之间存在(空间或功能上)一个或多个中间元件的间接关系。如本文所用，短语“a、b和c中的至少一个”应被理解为使用非排他性逻辑“或”表示逻辑关系(a或b或c)，而不应被理解为指“至少一个a、至少一个b和至少一个c”。

在附图中，箭头所示的箭头方向通常表示图示中目标信息(诸如数据或指令)的流。例如，当元件a和元件b交换各种信息但从元件a传输到元件b的信息与图示相关时，箭头可从元件a指向元件b。该单向箭头并不暗示无其它信息从元件b传输到元件a。另外，对于从元件a发送到元件b的信息，元件b可向元件a发送对信息的请求或接收确认。

在本专利申请中，包括在下面的定义中，术语“模块”或术语“控制器”可被替代为“电路”。术语“模块”可指以下项、作为以下项的一部分或包括以下项：专用集成电路(asic)；数字、模拟或混合模拟/数字分立电路；数字、模拟或混合模拟/数字集成电路；组合逻辑电路；现场可编程门阵列(fpga)；执行代码的处理器电路(共享、专用或组)；存储由处理器电路执行的代码的存储器电路(共享、专用或组)；提供所述功能的其它合适硬件部件；或上述项的一部分或全部的组合，诸如在片上系统中。

模块可包括一个或多个接口电路。在一些示例中，接口电路可包括连接到局域网(lan)、互联网、广域网(wan)或它们的组合的有线或无线接口。本公开的任何给定模块的功能可分布在经由接口电路连接的多个模块上。例如，多个模块可允许负载平衡。在另一个示例中，服务器(也称为远程或云)模块可代表客户端模块完成某些功能。

如上文所用的术语“代码”可包括软件、固件和/或微代码，并且可指程序、例程、函数、类、数据结构和/或对象。术语“共享处理器电路”涵盖执行来自多个模块的一些或所有代码的单个处理器电路。术语“组处理器电路”涵盖与另外的处理器电路组合以执行来自一个或多个模块的一些或所有代码的处理器电路。提及的“多个处理器电路”涵盖分立芯片上的多个处理器电路、单个芯片上的多个处理器电路、单个处理器电路的多个核、单个处理器电路的多个线程或上述项的组合。术语“共享存储器电路”涵盖存储来自多个模块的一些或所有代码的单个存储器电路。术语“组存储器电路”涵盖与另外的存储器组合以存储来自一个或多个模块的一些或所有代码的存储器电路。

术语“存储器电路”是术语“计算机可读介质”的子集。如本文所用的术语“计算机可读介质”不涵盖通过介质(诸如在载波上)传播的瞬时电信号或电磁信号；因此，术语“计算机可读介质”可被视为有形的和非暂态的。非暂态有形计算机可读介质的非限制性示例为非易失性存储器电路(诸如闪存电路、可擦除可编程只读存储器电路或掩模只读存储器电路)、易失性存储器电路(诸如静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路)、磁存储介质(诸如模拟或数字磁带或硬盘驱动器)和光存储介质(诸如cd、dvd或蓝光光盘)。

本专利申请中描述的装置和方法可由专用计算机部分地或全部实现，该专用计算机通过配置通用计算机以执行计算机程序中包含的一个或多个特定功能而创建。上述功能块、流程图部件及其它元件用作软件规范，其可通过熟练的技术人员或程序员的日常工作转换为计算机程序。

计算机程序包括存储在至少一个非暂态有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可包括或依赖于所存储的数据。计算机程序可涵盖与专用计算机的硬件交互的基本输入/输出系统(bios)、与专用计算机的特定设备交互的设备驱动程序、一个或多个操作系统、用户应用程序、后台服务、后台应用程序等。

计算机程序可包括：(i)待解析的描述性文本，诸如html(超文本标记语言)、xml(可扩展标记语言)或json(javascript对象符号)，(ii)汇编代码，(iii)由编译器从源代码生成的目标代码，(iv)由解释器执行的源代码，(v)由即时编译器编译和执行的源代码等。仅作为示例，源代码可使用以下语言的语法编写：c、c++、c#、objective-c、swift、haskell、go、sql、r、lisp、fortran、perl、pascal、curl、ocaml、html5(超文本标记语言第5版)、ada、asp(活动服务器页面)、php(php：超文本预处理器)、scala、eiffel、smalltalk、erlang、ruby、lua、matlab、simulink和