自动驻车控制方法、控制系统及汽车与流程

本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种自动驻车控制方法、控制系统及汽车。

背景技术：

自动驻车功能是指在临时停车时，驾驶员在不需要长时间刹车，以及启动电子驻车制动的情况下，自动启动驻车功能，从而避免车辆不必要的滑行。

目前市面上汽车自动驻车功能的开启和关闭都是通过物理按键或虚拟按键进行控制，控制器接收到电压信号时开启或关闭自动驻车功能。这种控制方法由驾驶员进行开启和关闭操作，需要驾驶员手动操作，步骤繁琐；并且在开启自动驻车功能时依靠驾驶员的主观想法，不参考轮缸压力信号，容易产生自动驻车时保持压力不够，进而造成溜车，当溜车后控制执行器再加压时，执行器工作声音较大，造成踏板抖动，给驾驶员带来不舒适的感觉。

因此，需要提供一种结合轮缸压力，识别驾驶员意图，自动开启和关闭自动驻车功能的自动驻车控制方法和控制系统。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结合轮缸压力，识别驾驶员意图，自动开启和关闭自动驻车功能的自动驻车控制方法和控制系统。

本发明的技术方案提供一种自动驻车功能控制方法，包括如下步骤：

获取自动驻车状态、车辆速度和制动踏板状态；

在所述自动驻车状态、所述车辆速度和所述制动踏板状态均达到开启驻车功能的操作条件时，获取轮缸压力信号，且当所述轮缸压力信号达到开启驻车功能的触发条件时，制动器夹紧车轮；和/或

在所述自动驻车状态、所述车辆速度、所述制动踏板状态均达到关闭驻车功能的操作条件时，获取轮缸压力信号，且当所述轮缸压力信号达到关闭驻车功能的触发条件时，制动器松开车轮。

本发明根据车辆速度、制动踏板状态自动判断是否达到开启或关闭驻车功能的操作条件，并且标定轮缸压力信号达到设定触发条件时才开启或关闭驻车功能，实现了自动驻车功能的智能控制。

进一步的，所述开启驻车功能的操作条件包括：

所述自动驻车状态处于关闭状态；和/或

所述车辆速度逐渐减小至预设速度阈值；和/或

所述制动踏板处于踩踏状态。

根据自动驻车状态、车辆速度和制动踏板状态判断此时是否具备制动停车的操作可能和驾驶员是否具备制动停车的意图。

进一步的，获取此时的轮缸压力信号，用于判断驾驶员的操作意图：

若所述自动驻车状态、所述车辆速度和所述制动踏板状态均达到所述开启驻车功能的操作条件，获取的所述轮缸压力信号包括：

所述车辆速度为预设检测速度时所述轮缸的第一压力；和/或

制动踏板被踩下的行程小于预设行程阈值，且再次踩踏所述制动踏板的时间超过预设时间阈值时所述轮缸的第二压力。

进一步的，若所述第一压力大于预设压力阈值，则所述开启驻车功能的触发条件为：所述第二压力大于或等于所述第一压力与预设压力比较值之和，并且所述车辆速度小于预设速度阈值；

若所述第一压力小于预设压力阈值；则所述开启驻车功能的触发条件为：所述第二压力大于预设压力阈值，并且所述车辆速度小于预设速度阈值。

根据获取的轮缸压力信号进行判断，从而获取驾驶员是否具有制动停车的操作意图；同时也标定轮缸压力，在达到标定的轮缸压力时，再进行制动，保证了不会因制动器保压不足而出现溜车的情况。

进一步的，所述关闭驻车功能的操作条件包括：

所述自动驻车状态处于开启状态；和/或

所述车辆速度小于预设速度阈值；和/或

所述制动踏板处于松开状态。

根据自动驻车状态、车辆速度和制动踏板状态判断此时是否具备关闭驻车功能的操作可能和驾驶员是否具备启动车辆的意图。

进一步的，获取此时的轮缸压力信号，用于判断驾驶员的操作意图：

若所述自动驻车状态、所述车辆速度和所述制动踏板状态均达到所述关闭驻车功能的操作条件，获取的所述轮缸压力信号包括：

所述制动踏板处于踩踏状态时的所述轮缸的第三压力。

进一步的，所述关闭驻车功能的触发条件包括：

所述第三压力大于预设压力阈值，并且所述制动踏板处于踩踏状态的时间超过预设时间阈值。

根据获取的轮缸压力信号，判断此时驾驶员是否具有启动车辆的意图。

本发明还提供了一种用于实现前述自动驻车控制方法的自动驻车控制系统，包括

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取自动驻车状态、车辆速度和制动踏板状态；

在所述自动驻车状态、所述车辆速度、所述制动踏板状态均达到开启驻车功能的操作条件，获取轮缸压力信号，且当所述轮缸压力信号达到开启驻车功能的触发条件时，制动器夹紧车轮；和/或

在所述自动驻车状态、所述车辆速度、所述制动踏板状态均达到关闭驻车功能的操作条件时，获取轮缸压力信号，且当所述轮缸压力信号达到关闭驻车功能的触发条件时，制动器松开车轮。

将本发明中自动驻车控制方法编写为程序指令存储在至少一个存储器中，由通信连接该存储器的至少一个处理器执行该程序指令，处理器能够直接获取自动驻车控制方法中所需的数据或与获取所述数据的执行元件通信连接。

本发明还提供了一种汽车，包括本发明中的自动驻车控制系统，用于实现本发明中的自动驻车方法，实现车辆自动驻车功能的自动控制，减少了驾驶员的操作，提高了驾驶体验感。

采用上述技术方案后，具有如下有益效果：

通过对自动驻车状态、车辆速度、制动踏板状态判断车辆状态是否满足开启或关闭驻车功能的操作条件，满足对应条件后则结合轮缸压力信号判断驾驶员的操作意图，自动开启和关闭驻车功能，不需驾驶员手动进行操作；并且标定了在开启驻车功能的轮缸压力信号，不会出现保压不足而溜车的情况，改善了驾驶员的驾车体验感。

附图说明

参见附图，本发明的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围构成限制。图中：

图1是本发明一实施例中自动驻车功能控制方法的流程图；

图2是本发明一实施例中自动驻车功能控制系统的硬件连接图。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。

容易理解，根据本发明的技术方案，在不变更本发明实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或视为对发明技术方案的限定或限制。

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。

本实施例中的自动驻车功能控制方法，包括如下步骤：

s01：获取自动驻车状态、车辆速度和制动踏板状态；

s02-1：在自动驻车状态、车辆速度和制动踏板状态均达到开启驻车功能的操作条件时，获取轮缸压力信号；

s03-1：当所述轮缸压力信号达到开启驻车功能的触发条件时，制动器夹紧车轮；和/或

s02-2：在自动驻车状态、车辆速度和制动踏板状态均达到关闭驻车功能的操作条件时，获取轮缸压力信号；

s03-2：当所述轮缸压力信号达到关闭驻车功能的触发条件时，制动器松开车轮。

本实施例不需要驾驶员手动开启和关闭自动驻车功能，首先通过自动驻车状态、车辆速度和制动踏板状态判断车辆状态是否达到开启驻车功能或关闭驻车功能的操作条件，例如自动驻车状态为关闭状态、车辆正在减速均是开启驻车功能的操作条件，而自动驻车状态为开启状态，车辆即将启动则是关闭驻车功能的操作条件。

若车辆状态达到开启驻车功能的操作条件，则开始检测轮缸压力信号是否达到开启驻车功能的触发条件，结合开启驻车功能的操作条件和触发条件预判驾驶员的操作意图，预判结果为驾驶员正在停车时，则开启自动驻车功能，控制制动器夹紧车轮；这个过程标定了在开启驻车功能的轮缸压力信号，不会出现保压不足而溜车的情况。

若车辆状态达到关闭驻车功能的操作条件，则检测轮缸压力信号是否达到关闭驻车功能的触发条件，结合关闭驻车功能的操作条件和触发条件预判驾驶员的操作意图，预判结果为驾驶员正准备启动车辆，则关闭自动驻车功能，控制制动器松开车轮。

进一步的，开启驻车功能的操作条件包括：

自动驻车状态处于关闭状态；和/或

车辆速度逐渐减小至预设速度阈值；和/或

制动踏板处于踩踏状态。

在自动驻车功能处于关闭状态下，驾驶员踩踏制动踏板使车辆速度逐渐减少至预设速度阈值，并且预设速度阈值趋向于零，本实施例中预设速度阈值为0.1kph；此时具备制动停车的操作可能，即达到自动驻车功能的操作条件。

进一步的，若自动驻车状态、车辆速度和制动踏板状态均达到开启驻车功能的操作条件，获取的轮缸压力信号包括：

车辆速度为预设检测速度时轮缸的第一压力；和/或

制动踏板被踩下的行程小于预设行程阈值，且再次踩踏制动踏板的时间超过预设时间阈值时轮缸的第二压力。

具体的，在制动过程中，驾驶员首先通过持续踩踏制动踏板使车辆减速，并在车辆即将停下的时候再次踩踏制动踏板进行刹车，若驾驶员有前述操作，则说明驾驶员可能有制动停车的操作意图。则获取如下数据：本实施例中预设检测速度为0.1kph；预设时间阈值为100ms；可根据不同汽车型号进行调整；

车辆速度为0.1kph说明车辆已减速至接近于零，此时获取刹车前的轮缸的第一压力信号；当驾驶员再次踩踏制动踏板并且持续时间超过100ms时，说明驾驶员踩踏制动踏板进行刹车，获取刹车时轮缸的第二压力信号。

由于制动踏板行程比较长，驾驶员第一次在控制汽车减速时踩踏制动踏板力量较小，此时制动踏板被压缩的行程小于预设行程阈值，刹车时加大踩踏力度，使制动踏板被压缩的行程增长。因此，制动踏板第一次踩踏行程小于预设行程阈值，而第二次踩踏行程大于预设行程阈值，则可判断驾驶员是否再次踩踏制动踏板。

进一步的，若第一压力大于预设压力阈值，则开启驻车功能的触发条件为：第二压力大于或等于第一压力与预设压力比较值之和，并且车辆速度小于预设速度阈值；

若第一压力小于预设压力阈值；则开启驻车功能的触发条件为：第二压力大于预设压力阈值，并且车辆速度小于预设速度阈值。

具体的，此时预设压力阈值为20bar，预设压力比较值为5bar，预设速度阈值为0.1kph；

在车辆速度小于0.1kph时，即车辆处于停止或即将停止状态时，若第一压力大于20bar，说明减速时制动踏板踩踏力量较大，譬如车况不好紧急减速的情况，由于减速时制动踏板被压缩行程较长，轮缸压力较大，在制动时再次踩踏时制动踏板的可压缩行程较短，此时只需判定第二压力大于第一压力至少5bar即可触发开启自动驻车功能；

在车辆速度小于0.1kph时，即车辆处于停止或即将停止状态时，若第一压力小于20bar，说明减速时制动踏板踩踏力量较小，一般属于正常减速的情况，制动踏板被压缩行程较短，因此刹车时制动踏板的可压缩行程较长，为达到刹车效果，驾驶员会增大踩踏力度，此时需判定第二压力大于20bar，才能判定为驾驶员此时的意图为准备刹车，从而出发开启自动驻车功能。

进一步的，关闭驻车功能的操作条件包括：

自动驻车状态处于开启状态；和/或

车辆速度小于预设速度阈值；和/或

制动踏板处于松开状态。

本实施例中预设速度阈值为0.1kph，说明此时车辆速度几乎为零；并且自动驻车功能处于开启状态。此时由于自动驻车功能开启，此时驾驶员不会踩踏制动踏板，制动踏板处于松开状态，满足关闭自动驻车功能的操作条件。

进一步的，若自动驻车状态、车辆速度和制动踏板状态均达到关闭驻车功能的操作条件，获取的轮缸压力信号包括：

制动踏板处于踩踏状态时轮缸的第三压力。

在自动驻车状态、车辆速度和制动踏板状态均达到关闭驻车功能的操作条件时，制动踏板处于踩踏状态则说明驾驶员可能有解除驻车的意图，则需获取此时的轮缸压力信号，再根据轮缸压力信号判断驾驶员是否有解除驻车的意图。

进一步的，关闭驻车功能的触发条件包括：

第三压力大于预设压力阈值，并且制动踏板处于踩踏状态的时间超过预设时间阈值。

此时预设压力阈值为20bar，预设时间阈值为200ms，若驾驶员有解除驻车的意图，则会以较大的力度踩踏制动踏板并停留一段时间，具体通过第三压力是否大于20bar及制动踏板处于踩踏状态持续时间超过200ms进行判定。

综上，如图1所示，本实施例的自动驻车控制流程如下：

s01：获取自动驻车状态、车辆速度和制动踏板状态；

s21-1：若自动驻车状态处于关闭状态、制动踏板处于踩踏状态且车辆速度逐渐减小并趋向于零，则达到开启驻车功能的触发条件，执行步骤s22-1至s32-1；

s21-2若自动驻车状态处于开启状态、制动踏板处于松开状态且车辆速度小于0.1kph；则达到关闭驻车功能的的触发条件，执行步骤s22-2-至s32-2；

s22-1：获取轮缸压力信号，具体包括：

车辆速度为0.1kph时轮缸的第一压力；

制动踏板被踩下的行程小于预设行程阈值，且再次踩踏制动踏板的时间超过100ms时轮缸的第二压力；

s31-1：第一压力大于20bar、第二压力比第一压力大至少5bar，并且车辆速度小于0.1kph；或

第一压力小于20bar、第二压力大于20bar，并且车辆速度小于0.1kph；

则开启自动驻车功能；

s32-1：制动器夹紧车轮；

s22-2：获取轮缸压力信号：制动踏板处于踩踏状态时的第三压力；

s31-2：若第三压力大于20bar，并且制动踏板处于踩踏状态超过200ms，则关闭自动驻车功能；

s32-2：制动器松开车轮。

本实施例中的预设压力阈值、预设压力比较值均是通过多次试验获得的最佳临界值，对于不同型号的车辆数值稍有偏差，应以试验获得的数据为准；关于制动踏板处于踩踏状态的预设时间阈值可根据实际应用进行调整及标定。

本实施例还包括一种用于实现前述自动驻车控制方法的自动驻车控制系统，包括

至少一个处理器1；以及，

与所述至少一个处理器1通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器1执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器1能够：

获取自动驻车状态、车辆速度和制动踏板状态；

在所述自动驻车状态、所述车辆速度、所述制动踏板状态均达到开启驻车功能的操作条件，获取轮缸压力信号，且当所述轮缸压力信号达到开启驻车功能的触发条件时，制动器2夹紧车轮；和/或

在所述自动驻车状态、所述车辆速度、所述制动踏板状态均达到关闭驻车功能的操作条件时，获取轮缸压力信号，且当所述轮缸压力信号达到关闭驻车功能的触发条件时，制动器2松开车轮。

具体的，若车辆状态达到开启驻车功能的操作条件，则开始检测轮缸压力信号是否达到开启驻车功能的触发条件，结合开启驻车功能的操作条件和触发条件预判驾驶员的操作意图，预判结果为驾驶员正在停车时，则开启自动驻车功能，控制制动器2夹紧车轮；在开启自动驻车功能的时候，获取了轮缸压力，不易出现因保压不够而溜车的情况。

若车辆状态达到关闭驻车功能的操作条件，则检测轮缸压力信号是否达到关闭驻车功能的触发条件，结合关闭驻车功能的操作条件和触发条件预判驾驶员的操作意图，预判结果为驾驶员正准备启动车辆，则关闭自动驻车功能，控制制动器2松开车轮。

以图2所示的自动驻车控制系统为例，自动驻车控制系统还可以包括制动踏板开关3、轮缸压力传感器4和轮速传感器5。

制动踏板开关3、轮缸压力传感器4和轮速传感器5可以与处理器1通过电连接或通讯连接等方式连接，图中以通过电连接为例。

制动踏板开关3用于获取制动踏板状态，轮缸压力传感器4用于获取轮缸压力信号，轮速传感器5用于获取车辆速度。

本实施例中设置的两个处理器1为车用微型计算机(ecu)1(1)、1(2)，并且存储器集成于车用微型计算机(ecu)1(1)、1(2)中。

存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动驻车控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1所示的方法流程。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自动驻车控制方法。

存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储自动驻车控制方法所需要的应用程序；存储数据区可存储制动踏板开关3、轮缸压力传感器4和轮速传感器5获取的制动踏板状态、轮缸压力信号、车辆速度等数据。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

本实施例还包括一种汽车，其中安装了本实施例中的自动驻车控制系统，采用本实施例中的自动驻车控制方法实现车辆自动驻车功能的自动控制，不需要通过手动打开和关闭自动驻车功能，减少了驾驶员的操作，改善了驾驶的体验感。

以上所述的仅是本发明的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在本发明原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本发明的保护范围。