车辆防撞的制作方法

本公开总体上涉及车辆防撞系统。

背景技术：

车辆碰撞经常发生在十字路口。防撞系统可以使用传感器来检测可能在十字路口中与主车辆碰撞的目标。提供目标物体位置和速度的传感器数据可以用于确定与主车辆碰撞的概率。

技术实现要素：

一种方法包括：在主车辆中，基于目标车辆和所述主车辆的相应尺寸以及所述主车辆的航向角来确定所述目标车辆的威胁数；以及基于所述威胁数来致动主车辆子系统。所述方法还可以包括基于所述目标的航向角来确定所述威胁数。所述威胁数可以基于加速威胁数或转向威胁数中的至少一者。所述威胁数可以是所述加速威胁数和所述转向威胁数中的最小值。所述方法还可以包括对于指定的未来时间确定所述主车辆与所述目标车辆之间的预测纵向距离和所述主车辆与所述目标车辆之间的预测横向距离中的一者或两者。所述指定的未来时间可以是所述主车辆与所述目标车辆被预测碰撞的时间。所述指定的未来时间可以基于到达碰撞区的预测时间或避开碰撞区的预测时间。致动所述主车辆子系统还可以基于指定的距离余量。所述车辆子系统可以包括制动子系统、转向子系统和推进子系统中的一者或多者。

一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令使得所述处理器被编程为：在主车辆中，基于目标车辆和所述主车辆的相应尺寸以及所述主车辆的航向角来确定所述目标车辆的威胁数；以及基于所述威胁数来致动主车辆子系统。所述指令还可以包括基于所述目标的航向角来确定所述威胁数。所述威胁数可以基于加速威胁数或转向威胁数中的至少一者。所述威胁数可以是所述加速威胁数和所述转向威胁数中的最小值。所述指令还可以包括对于指定的未来时间确定所述主车辆与所述目标车辆之间的预测纵向距离和所述主车辆与所述目标车辆之间的预测横向距离中的一者或两者。所述指定的未来时间可以是所述主车辆与所述目标车辆被预测碰撞的时间。所述指定的未来时间可以基于到达碰撞区的预测时间或避开碰撞区的预测时间。致动所述主车辆子系统还可以基于指定的距离余量。所述车辆子系统可以包括制动子系统、转向子系统和推进子系统中的一者或多者。

附图说明

图1是示例性防撞系统的框图。

图2a示出了对在本文中使用的车辆的几何描述。

图2b示出了对图2a的车辆的几何描述，并且示出了本文中描述的涉及识别和/或避免主车辆与目标之间的潜在碰撞的其他几何形状。

图3示出了用于基于威胁数致动车辆部件的示例性过程。

图4a至图4c示出了主车辆与目标车辆在沿着横向方向避开主路径时的预测位置。

图5a至图5c示出了主车辆与目标车辆在沿着横向方向到达主路径时的预测位置。

图6a至图6c示出了主车辆与目标车辆在沿着纵向方向到达主路径时的预测位置。

图7a至图7c示出了主车辆与目标车辆在沿着纵向方向避开主路径时的预测位置。

具体实施方式

主车辆中的计算机可以识别一辆或多辆目标车辆并评估主车辆与目标车辆之间的碰撞威胁。基于评估的威胁，计算机可以确定执行干预以改变主车辆的减速度是否可以避免碰撞，和/或可以向车辆乘员或用户通知推荐的动作(即，制动、转向和/或加速)以避免碰撞。计算机被编程为根据包括主车辆和目标车辆的相应长度、宽度和航向的数据，基于车辆之间的预测横向距离和预测纵向距离来评估主车辆与目标车辆之间的碰撞威胁。有利地，可以提供对可能碰撞的精确评估，并且用于避免碰撞的干预或动作可以是最小的，即，可以包括使主车辆减慢、减速或加速和/或使主车辆转向以安全地经过目标车辆。

图1示出了车辆系统100，所述车辆系统包括可以与广域网120通信的主车辆101。车辆101中的计算机105被编程为从一个或多个数据收集器110(例如，车辆101传感器)接收数据。例如，车辆101数据可以包括车辆101的位置、目标车辆201的位置等。位置数据可以为常规形式，例如笛卡尔坐标或极坐标、例如原点在主车辆101中或主车辆上的点处的坐标系统。车辆计算机110可经由车辆101通信总线或其他车辆101网络(例如，can总线)获得的数据的其他示例包括(仅举几个例子)车辆101的测量值、车辆101速度、加速度、转向角度等。

众所周知，计算机105通常被编程为用于车辆101的网络或通信总线上的通信。经由网络、总线和/或其他有线或无线机制(例如，车辆101中的有线或无线局域网)，计算机105可以向车辆101中的各种装置传输消息和/或从各种装置接收消息，所述各种装置例如控制器、致动器、传感器等，包括数据收集器110。可选地或另外，在其中计算机105实际上包括多个装置的情况下，车辆网络或总线可以用于在本公开中表示为计算机105的装置之间的通信。另外，计算机105可以被编程为用于与网络120进行通信，如下文所描述，所述网络可以包括各种有线和/或无线联网技术，例如蜂窝、有线和/或无线分组网络等。

数据存储区106可以是任何已知类型，例如硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。数据存储区106可以存储从数据收集器110发送的所收集的数据。

车辆101可以包括多个车辆子系统107。子系统107控制车辆101部件，例如车辆座椅、镜子、可倾斜和/或伸缩式方向盘等。子系统107包括例如转向子系统、推进子系统、制动子系统等。计算机105可以致动子系统107以控制车辆101部件，例如使车辆101停止，使车辆101加速，使车辆101转向，以便避开目标等。例如，计算机105可以致动制动子系统107以施加制动器以保持车辆101，并且作为响应，制动子系统107制动和/或减慢车辆101。

数据收集器110可以包括多种装置。数据收集器110可以包括车辆101内部的传感器(诸如加速度计、温度传感器、运动检测器等)以检测车辆101的运动或其他状况，因此本文参考传感器110。此外，主车辆101中的各种控制器可以充当数据收集器110以经由车辆101网络或总线提供数据，例如与车速、加速度、位置、尺寸、系统和/或部件状态等有关的数据。作为另一个示例，主车辆101可以经由车辆101网络(例如，通信总线)存储数据，诸如预定最大纵向加速度值、预定最大纵向减速度值和预定最大横向加速度值。传感器等(诸如全球定位系统(gps)装备等)可以包括在主车辆101中并且被配置为数据传感器110以例如经由有线或无线连接或其他车辆101网络将数据直接提供给计算机105。

数据收集器110还可以包括用于检测主车辆101外部的状况的传感器等，例如中程和远程传感器。例如，传感器数据收集器110可以包括诸如雷达、激光雷达、声纳、摄像头或其他图像捕获装置的机构，所述其他图像捕获装置可以被部署以检测静止和/或移动物体(包括其他车辆)，检测物体(诸如另一车辆)的速度、方向和/或尺寸，测量车辆101与物体之间的距离，和/或检测路况，诸如弯道、坑洞、凹地、凸起、道路坡度变化等。

车辆计算机105还可以例如经由诸如专用短程通信(dsrc)服务的车辆对车辆(v2v)通信、经由网络120和/或经由其他合适的机制从第二车辆接收数据。从第二车辆接收的数据可以包括第二车辆的位置、所需目的地、速度、方向和尺寸。另外，数据收集器可以例如经由网络120从远程服务器125接收数据。

所收集的数据可以包括在车辆101中收集的各种数据。以上提供了所收集的数据的示例，并且此外，数据通常使用一个或多个数据收集器110来收集，并且另外可以包括在计算机105中和/或在服务器125中从所收集的数据计算出的数据。通常，所收集的数据可以包括可以由数据收集器110采集的和/或从此类数据计算出的任何数据。

网络120可以提供与服务器125和/或数据存储区130的通信。网络120表示车辆计算机105可以凭其与远程服务器125进行通信的一种或多种机制。因此，网络120可以是各种有线或无线通信机制中的一种或多种，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何所需组合，以及任何所需网络拓扑(或利用多种通信机制时的多个拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用蓝牙、ieee802.11等)、局域网(lan)和/或广域网(wan)，其包括因特网。计算机105还可以被编程为经由网络120与诸如服务器125等一个或多个远程站点进行通信，此类远程站点可以包括数据存储区130。

主车辆和目标车辆

图2a示出了对在本文中使用的车辆101、201的几何描述，而图2b示出了主车辆101与目标车辆201之间的示例性相交点。目标车辆201是由主车辆101中的计算机105通过来自传感器110的数据识别的物体，所述物体通常是计算机105要对其评估碰撞风险的物体。目标车辆201可以是另一个移动物体。例如，目标车辆201可以是动力车辆或其他物体，例如具有目标车辆201速度、目标车辆201行驶方向和距主车辆101的目标车辆201距离的行人、自行车等。

首先转向图2a，车辆101、201被分配前线(或简称为“前部”)202，作为与车辆101、201的横向轴线204平行并且穿过车辆101、201的最前向点(例如，车辆101、201保险杠上的最前或最前向点或点集合)的线。车辆101、201被分配后线(或简称为“后部”)203，作为与车辆101、201的横向轴线204平行并且穿过车辆101、201的最后点(例如，车辆101、201保险杠上的最后点或点集合)的线。轴线204、205彼此垂直。车辆101、201宽度是从车辆101、201外部的最右点到车辆101、201外部的最左点的距离。车辆101、201长度是车辆101、201的最前向点与最后点之间的距离。车辆101、201中心点206是横向轴线204与纵向轴线205的相交点，假设横向轴线204被放置为将车辆101、201长度一分为二，并且纵向轴线被放置为将车辆101、201宽度一分为二。

如本文中所使用的，目标车辆201和/或主车辆101的“位置”或“定位”表示参考坐标系统中的坐标指定的点，例如，预定x-y-z笛卡尔网格上的一组坐标等。车辆101、201路径是定位或位置的集合。相交点210可以是在诸如路面的地面上指定的其中车辆101和目标201路径交叉或重叠(即，车辆101、201可能碰撞)的任何点。主车辆101和/或目标201的预测未来路径确定可能的相交点210。可能相交点210的集合是碰撞区211。此外，可以将目标车辆102(作为三维物体)相对于主车辆101坐标系统的位置指定为从主车辆101前部202中心点到目标车辆102中心点206的矢量的分量。

图2b示出了对图2b的车辆的几何描述，并且示出了本文中描述的涉及识别和/或避免主车辆101与目标车辆201之间的潜在碰撞的其他几何形状。在图2b中，线、点和轴线202、203、204、205、206被标记为线、点或轴线202h、203h、204h、205h、206h或202t、203t、204t、205t、206t，以标示相应的线、点或轴线202、203、204、205、206是否分别与主车辆101或目标车辆201相关联。因此，对具有带“h”或“t”的符号的线、点或轴线202、203、204、205、206的引用应被理解为总体上应用于车辆101、201，而线、点或轴线202h、203h、204h、205h、206h属于主车辆101，并且线、点或轴线202t、203t、204t、205t、206t属于目标车辆201。

出于本文中的讨论的目的，通常假设车辆101、201行驶路径或路径通过在向前方向上沿着由其纵向轴线205限定的线的行程来限定。主车辆101和目标车辆201的相应路径可以限定相交点210。如前所述，相交点210是主车辆101可能与目标车辆201碰撞的点，即，主车辆101的路径可以与目标车辆201的路径交叉的区域。

相交点210位于碰撞区211中，即，位于限定相交点210的点周围的区域中。如果车辆101、201路径处于碰撞区211中，则碰撞区211限定车辆101、201路径可以相交的区域，或者换句话说限定车辆101、102可以彼此碰撞或彼此接触的区域。碰撞区211的区域通常为平行四边形，其具有与车辆101、201的相应纵向轴线205h、205t平行的侧边。例如，当车辆101、201纵向轴线205h、205t彼此垂直时，区211为正方形或矩形。如果区211为正方形或矩形，则区211的长度和宽度是相应的车辆101宽度h宽度、车辆201宽度targ宽度。如果轴线205h、205t不平行，即，区211是某个其他平行四边形，则仍然可以根据宽度h宽度、targ宽度来确定平行四边形。即，距离等于h宽度(通过平行四边形的第一侧中的且垂直于平行四边形的第一侧的线测量的)可以限定平行四边形的相对侧被限定所要穿过的一个或多个点。同样，距离等于targ宽度(通过平行四边形的与第一侧相邻的第二侧中的且垂直于平行四边形的第二侧的线测量的)可以限定平行四边形的相对侧被限定所要穿过的一个或多个点。

主车辆101尺寸可以存储在车辆101中，例如，存储在数据存储区106中，可通过can总线等获得。数据收集器110可以提供指示目标车辆201的尺寸的数据。具体地，可以确定主车辆101的宽度h宽度和长度h长度，其中宽度h宽度是从主车辆101的左侧到主车辆101的右侧的距离，而长度h长度是从主车辆101的前部202h到主车辆101的后部203r的距离。类似地，可以确定目标车辆201的宽度targ宽度和长度targ长度，其中宽度targ宽度是从目标车辆201的左侧到目标车辆201的右侧的距离，而长度targ长度是从目标车辆201的前部202t到目标车辆201的后部的距离。主车辆101和目标车辆201两者的尺寸可以被映射到x和y轴上，如下面的等式(1)至(4)中所示。

数学参数

下面的表1提供了本文中的各个等式中的符号和数学参数的解释。

表1

通常，本文中讨论的系统及方法通过预测当车辆101、201移动通过碰撞区211时车辆101、201之间例如在指定时间t的横向和纵向距离来确定车辆101、201是否将在不碰撞的情况下避开碰撞区211。即，计算机105可以将车辆101、102之间的预测横向或纵向距离与不同场景中车辆101、102的相应长度和宽度进行比较，以确定车辆101、102是否被预测为避免碰撞。例如，如果车辆101、201都在相交点中的时间t+t的距离llatrel(t+t)超过避开横向距离llatclear，则可以确定车辆101、201将在没有碰撞的情况下避开碰撞区211。此外，例如，如果llatrel(t+t)＜llatclear，则计算机105可以执行编程以执行干预和/或向车辆人机界面(hmi)输出采取规避动作(即，转向、制动和/或加速)的建议。

干预或规避动作表示主车辆101修改或改变其路径以避免碰撞，例如，在目标车辆201行驶通过相交点210之前增加主车辆101纵向速度以行驶通过相交点210、在主车辆101行驶通过碰撞区211之前减小主机车辆101纵向速度以允许目标车辆201行驶通过碰撞区211。例如，计算机105可以执行编程以在目标车辆201行驶通过碰撞区211之前靠近目标车辆201的前部202t增加主车辆101横向速度(例如，通过允许用户在实施制动之前手动转向车辆101)以行驶经过目标车辆201路径中的位置，或者在目标车辆201已经行驶通过碰撞区211之后靠近目标车辆201的后部203t增加主车辆101横向速度以行驶通过碰撞区211。

再次参考图2b，使两辆车辆101、201在不彼此碰撞的情况下避开碰撞区211的横向距离llatrel由下式给出：

为了简化其他等式和本公开中的讨论，我们将解决如下特殊情况：车辆101、201之间(即，纵向轴线205h、205t之间)的相对航向角α是直角，即90°。因为直角的余弦为零并且直角的正弦为1，所以等式(1)可以被简化为

然而，应当理解，接下来通过将计算复杂化以考虑主车辆101与目标车辆201之间的航向角α的三角值来解决其中α≠90°的情况。此外，本文中的等式通常假设主车辆101的恒定转弯速率和加速度，此外不依赖于目标车辆201的曲率估计值，而是假设恒定加速度和基本直线路径。例如，为了便于描述，本文中通常假设alathost＝0并且vlathost＝0。所述方法足够灵活以致于使用可以依赖于不同假设的备选运动模型。

等式(3)和(4)提供了可以如何预测主车辆101与目标车辆201之间的相应横向和纵向距离的示例。通常针对时间t从主车辆101传感器中的数据确定alonghost(t)、vlonghost(t)、αlattrgt(t)、αlongtrgt(t)、vlattrgt(t)、vlongtrgt(t)、llongrel(t)和llatrel(t)的值。因此，由以下等式进行的确定是在当前时间t针对未来时间t+t进行的。

使用上述等式以及如下文描述的其他等式，计算机105可以识别碰撞威胁，例如是否需要用户的干预或规避动作。例如，接下来描述可以指定的各种干预或规避动作。

威胁数

威胁数tn是提供主车辆101与目标车辆201之间的碰撞的相对可能性的数值。例如，威胁数为零可以指示车辆101、201之间没有碰撞风险，而威胁数大于零可以指示存在一定的碰撞风险，所述风险越大，威胁数就越大。一般威胁数tn可以基于一个或多个组成威胁数，包括加速威胁数atn和转向威胁数stn。如本文中所公开的，车辆101计算机105可以被编程为计算加速威胁数作为纵向加速度(其可以为正或负，因此atn也可以被认为表示加速度或减速度)以允许主车辆101经过目标车辆201前面或后面。此外，计算机105可以被编程为计算转向威胁数作为横向加速度，根据所述横向加速度，车辆101可以转向，即，左转或右转，以允许主车辆101经过目标车辆201前面或后面。

在下面讨论的示例中，计算机105被编程为将atn和stn计算为最多为1的值。然后可以选择一般威胁数tn作为atn和stn中的最小值。如果威胁数tn是1，则通常这表示不能执行如本文中所公开的最小干预或动作，并且需要某个其他干预或动作。然而，如果atn和stn中的一者或两者小于1，则可以选择atn和stn中的较小者以提供最小的防撞干预以提供车辆101的安全操作同时使乘员不舒适度和对乘员的干扰最低。

示例性干预或规避动作

下面描述示例性干预或规避动作(在本节中统称为“干预”)。如上文所解释的，可以根据威胁数执行干预，所述威胁数指定计算机105或用户致动车辆101部件以改变加速度和/或转向角的基础。应当注意，下面描述的干预使主车辆101即使避免了碰撞也要改变加速度以在没有余量(即，当车辆101、201经过彼此时它们之间没有距离)的情况下避开碰撞区211。因此，应当理解，在如下所述的威胁数的实施方式中，计算机105优选地还被编程为除了通过根据确定的威胁数致动车辆而获得的距离之外还提供车辆之间的余量或距离。可以通过例如根据通过测试确定的距离在计算机105中编程来指定附加距离或余量，以允许乘员感觉舒适，同时尽可能少地增加转向或加速度的变化。

1.减速干预。第一示例性干预是减速干预(有时被称为制动干预，尽管它可能包括或可能不包括施加车辆101制动器)，其中计算机105使主车辆101减速(例如，制动)使得主车辆101路径经过目标车辆201后部203t的后面。在满足以下条件时执行制动干预：

llongrel在上面的(4)中给出。图4a和图4b分别示出了不同的场景，即，对于llongrel(t+tclearlat)(即，车辆101、201之间在时间t+tclearlat的纵向距离)的值而言(5)的条件分别为假和真的示例。

回想上面的(2)指定避免碰撞的llatrel的值。因此，时间tclearlat可以通过将(2)代入(3)、求解时间t并标示t的最小正实根作为tclearlat来确定：

然后，令上面的等式(3)中t＝tclearlat，llongrel(t+tclearlat)可以被确定使得可以评估上面(5)中所阐述的条件以确定是否执行减速干预。如果要执行减速干预，则计算机105可以计算将当前时间t与时间tclearlat之间的车辆101行程减小除以最大可实现减速度(计算机105通常可以根据当前车辆101速度、摩擦系数和车辆101的规格确定)所需的减速度。因此，要施加的减速威胁数由下式给出：

图4c示出了在已经执行减速干预之后(并且假设理想计算，即，当车辆101、102经过彼此时没有任何余量或距离)主车辆101和目标车辆102的相应位置。

2.加速干预。第二示例性干预是加速干预，其中计算机105使主车辆101加速使得主车辆101路径经过目标车辆201前部202t的前面。在满足以下条件时执行加速干预：

图5a和图5b分别示出了不同的场景，即，对于llongrel(t+treachlat)(即，车辆101、201之间在时间t+treachlat的纵向距离)的值而言(8)的条件分别为假和真的示例。

treachlat是目标车辆201被预测沿着主车辆101的横向轴线204h到达目标车辆201的路径(即，与目标车辆的路径交叉或相交)的时间。换句话说，treachlat是目标车辆201在横向方向上刚刚到达主车辆101的路径的时间，即，目标车辆与主车辆之间的相对横向距离如下：

将(9)的右边代入上面给出的(3)，我们得到

时间treachlat可以通过标示获自(10)的t的最小正实根确定为treachlat。然后，令上面的等式(4)中t＝treachlat，llonqrel(t+tclearlat)可以被确定使得可以评估上面(8)中所阐述的条件以确定是否执行加速干预。如果要执行加速干预，则计算机105可以计算将当前时间t与时间treachlat之间的车辆101行程增加除以最大可实现减速度(计算机105通常可以根据当前车辆101速度、摩擦系数和车辆101的规格确定)所需的加速度。因此，要施加的加速威胁数由下式给出：

图5c示出了在已经执行加速干预之后(并且假设理想计算，即，当车辆101、102经过彼此时没有任何余量或距离)主车辆101和目标车辆102的相应位置。

3.后转干预。第二示例性干预是后转干预，其中计算机105确定主车辆101是否可以例如由用户转向，使得主车辆101路径经过目标车辆201后部203t的后面。在满足以下条件时执行后转干预：

图6a和图6b分别示出了不同的场景，即，对于llatrel(t+treachlon)(即，车辆101、201之间在时间t+treachlon的横向距离)的值而言(12)的条件分别为假和真的示例。

treachlon是目标车辆201被预测到达目标车辆201纵向轴线205t(即，与目标车辆纵向轴线交叉或相交)的时间t。换句话说，treachlon是主车辆101在纵向方向上刚刚到达目标车辆201的路径的时间，即，目标车辆101与主车辆201之间沿着主车辆101纵向轴线205h的相对距离是：

将(13)的右边代入上面给出的(3)，我们得到

时间treachlon可以通过标示获自(14)的t的最小正实根确定为treachlon。然后，令上面的等式(3)中t＝treachlon，llatrel(t+treachlon)可以被确定使得可以评估上面(12)中所阐述的条件以确定是否执行后转干预。如果要执行后转干预，则计算机105可以计算增加当前时间t与时间treachlon之间的车辆101横向行程(即，使车辆101转向)以实现距离所需的横向加速度。用于实现后转干预的转向威胁数可以由下式表达：

计算机105可以被编程为然后使车辆101转向以实现指定的横向加速度stn后部，和/或可以经由车辆101hmi建议用户执行这种转向。图6c示出了在已经执行后转干预之后(并且假设理想计算，即，当车辆101、102经过彼此时没有任何余量或距离)主车辆101和目标车辆102的相应位置。

4.前转干预。第二示例性干预是前转干预，其中计算机105使主车辆101转向使得主车辆101路径经过目标车辆201前部202t的前面。在满足以下条件时，执行前转干预：

图7a和图7b分别示出了不同的场景，即，对于(即，车辆101、201之间在时间的横向距离)的值而言(16)的条件分别为假和真的示例。

tclearlon是目标车辆201被预测避开(即，在不与主车辆101相交的情况下行驶经过碰撞区211)的时间t。换句话说，tclearlon是主车辆101在纵向方向上刚刚避开目标车辆201的路径的时间，即，目标车辆101与主车辆201之间的相对纵向距离是：

如上所述，将(17)的右边代入(4)，我们得到：

时间tclearlon可以通过标示获自(17)的t的最小正实根确定为tclearlon。然后，令上面的等式(4)中t＝tclearlon，llatrel(t+tclearlon)可以被确定使得可以评估上面(16)中所阐述的条件以确定是否执行前转干预。如果要执行前转干预，则计算机105可以计算增加当前时间t与时间treachlon之间的车辆101横向行程(即，使车辆101转向)以实现距离所需的横向加速度。用于实现前转干预的转向威胁数可以由下式表达：

计算机105可以被编程为然后使车辆101转向以实现指定的横向加速度stn前部，和/或可以经由车辆101hmi建议用户执行这种转向。图7c示出了在已经执行前转干预之后(并且假设理想计算，即，当车辆101、102经过彼此时没有任何余量或距离)主车辆101和目标车辆102的相应位置。

过程

图3示出了用于基于威胁数致动车辆101部件或子系统107的示例性过程300。可以通过在计算机105中编程来执行过程300，所述过程的框可以与本文中描述的顺序不同的顺序执行和/或可以与其他处理结合执行，和/或通过省略本文中描述的某些处理来执行。

过程300在框305中开始，其中计算机105例如基于传感器110数据识别目标车辆201。此外，计算机105在当前时间t获得主车辆101和目标车辆102。例如，基于传感器110数据，计算机105确定目标车辆201的尺寸(例如，长度和宽度)、主车辆101与目标车辆201之间的相对纵向和横向距离、目标车辆201的速度、加速度和航向角，以及主车辆105的尺寸，并且还确定主车辆101的速度、加速度和航向。

接下来，在框310中，计算机105确定目标车辆102将在横向和纵向方向上避开主车辆101的路径(例如，如图2b中所示)的时间t。

接下来，在框315中，计算机105确定车辆101、102之间在时间t的预测的相应横向和纵向距离(有时被称为偏移)。

接下来，在框325中，计算机105确定atn加速、atn减速、stn前部和stn后部，其中的每一者都可以如上文所解释的那样进行确定。

接下来，在框330中，计算机105例如通过选择atn加速、atn减速、stn前部和stn后部中的最小值来确定tn。通常，威胁数中的每一者量化采取动作(例如，加速、减速、转向)以避免碰撞的难度或可能性。例如，atn加速表示所需加速度与车辆101通过加速避免碰撞的最大可能加速度的比率；为了提供另一个示例，stn后部表示车辆101可以如何在目标车辆102后面转向以避免碰撞。最小值被视为tn，因为最小值表示人类用户采取动作以避免碰撞的最简单方法。当威胁数较高时，避免碰撞的难度较高。例如，如下一个框中所述，当tn高于指定阈值时，这表示避免碰撞的难度非常高或最高，并且车辆101需要在不允许人类驾驶员进行干预的情况下实施立即制动或其他防撞。

接下来，在判定框335中，计算机105确定tn是否高于第一指定阈值(例如，在一个实施方式中为0.7)。第一阈值被指定以提供人类用户或操作员不太可能能够采取动作以避免碰撞的情况。如果是，则计算机105可以在框340中例如根据选定威胁数实施干预，例如，一些防撞方案，诸如制动、转向和/或加速，然后过程300结束。否则，过程300前进至框345。

在框345中，计算机105确定tn是否高于第二指定阈值(例如，在一个实施方式中为0.5)。第二阈值被指定以提供人类用户或操作员可能能够采取动作以避免碰撞并且碰撞不太可能迫切需要立即干预的情况。如果超过第二阈值，则过程300前进至框350。否则，过程300在框345之后结束。

在框350中，计算机105根据选定威胁数向用户或乘员通知推荐的动作以避免碰撞，例如，转向、制动或加速。例如，车辆101hmi可以根据确定的威胁数来输出制动车辆101和/或使车辆转向的建议。

在框350之后，过程300结束。

总结

如本文所使用的，术语“基本上”表示形状、结构、测量值、值、计算值等可能偏离精确描述的几何形状、距离、测量值、值、计算等，因为材料、加工、制造、数据收集器测量值、计算值、处理时间、通信时间等存在缺陷。

计算机105通常各自包括可由诸如上面提及的那些计算装置等一个或多个计算机执行的并用于执行上述过程的框或步骤指令。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于java^tm、c、c++、visualbasic、javascript、perl、html等。一般来说，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，其包括本文所述的过程中的一者或多者。可以使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算机105中的文件通常是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。

计算机可读介质包括参与提供可以由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。此类介质可以采用许多形式，其包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他永久性存储器。非易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。常见形式的计算机可读介质包括(例如)软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、cd-rom、dvd、任何其他任何光学介质、穿孔卡、纸带、带有穿孔图案的任何其他物理介质、ram、prom、eprom、flash-eeprom、任何其他存储器芯片或存储器盒或者计算机可读的任何其他介质。

关于本文所述的介质、过程、系统、方法等，应当理解，尽管已经将此类过程等的步骤描述为根据某个有序序列发生，但是此类过程可以采用以本文所述顺序之外的顺序执行的所描述步骤来实践。还应当理解，可以同时执行某些步骤、可以添加其他步骤，或者可以省略本文所述的某些步骤。例如，在过程400中，可以省略一个或多个步骤，或者可以与所示不同的顺序执行步骤。换句话说，本文对系统和/或过程的描述是为了说明某些实施例而提供，而决不应当将其理解为对权利要求进行限制。

除非另有说明或者上下文另有要求，否则修饰名词的冠词“一个”应当被理解为一个或多个。短语“基于”包含部分地或完全地基于。

除非另有明确指定，否则第一事务是“基于”第二事物的语句表示第一事物完全或部分地基于第二事物，即，至少部分地基于第二事物。

因此，应当理解，包括以上描述和附图以及以下权利要求的本公开意图是说明性的而非限制性的。在阅读了以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于所属领域技术人员而言将是显而易见的。因此，本发明的范围不应当参考以上描述来确定，反而应当参考所附权利要求连同此类权利要求所赋予权利的等效物的全部范围来确定。可以设想并预期未来的发展将在本文讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将结合到此类未来实施例中。总之，应当理解，所公开的主题能够进行修改和变化。

根据本发明，提供了一种方法，所述方法具有：在主车辆中，基于目标车辆和所述主车辆的相应尺寸以及所述主车辆的航向角来确定所述目标车辆的威胁数；以及基于所述威胁数来致动主车辆子系统。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于，基于所述目标的航向角来确定所述威胁数。

根据一个实施例，所述威胁数是基于加速威胁数或转向威胁数中的至少一者。

根据一个实施例，所述威胁数是所述加速威胁数和所述转向威胁数中的最小值。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于，对于指定的未来时间确定所述主车辆与所述目标车辆之间的预测纵向距离和所述主车辆与所述目标车辆之间的预测横向距离中的一者或两者。

根据一个实施例，所述指定的未来时间是所述主车辆与所述目标车辆被预测碰撞的时间。

根据一个实施例，所述指定的未来时间是基于到达碰撞区的预测时间或避开碰撞区的预测时间。

根据一个实施例，致动所述主车辆子系统还基于指定的距离余量。

根据一个实施例，所述车辆子系统包括制动子系统、转向子系统和推进子系统中的一者或多者。

根据本发明，提供了一种系统，所述系统具有包括处理器和存储器的计算机，所述存储器存储指令使得所述处理器被编程为：在主车辆中，基于目标车辆和所述主车辆的相应尺寸以及所述主车辆的航向角来确定所述目标车辆的威胁数；以及基于所述威胁数来致动主车辆子系统。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于，基于所述目标的航向角来确定所述威胁数。

根据一个实施例，所述威胁数是基于加速威胁数或转向威胁数中的至少一者。

根据一个实施例，所述威胁数是所述加速威胁数和所述转向威胁数中的最小值。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于，对于指定的未来时间确定所述主车辆与所述目标车辆之间的预测纵向距离和所述主车辆与所述目标车辆之间的预测横向距离中的一者或两者。

根据一个实施例，所述指定的未来时间是所述主车辆与所述目标车辆被预测碰撞的时间。

根据一个实施例，所述指定的未来时间是基于到达碰撞区的预测时间或避开碰撞区的预测时间。

根据一个实施例，致动所述主车辆子系统还基于指定的距离余量。

根据一个实施例，所述车辆子系统包括制动子系统、转向子系统和推进子系统中的一者或多者。