光强调节方法及装置、电子设备和存储介质与流程

本公开涉及辅助驾驶
技术领域：
，尤其涉及一种光强调节方法及装置、电子设备和存储介质。
背景技术：
：近年来，随着车辆的普及，辅助驾驶技术应运而生。辅助驾驶技术可以辅助车辆的安全行驶，越来越多的辅助驾驶功能已经被应用在车辆的自动驾驶中，例如，车道保持功能、自动泊车功能、刹车辅助功能等。辅助驾驶技术可以更好地辅助用户进行安全行驶，为用户提供便利。技术实现要素：本公开提出了一种光强调节技术方案。根据本公开的一方面，提供了一种光强调节方法，包括：根据智能驾驶设备采集到的图像，确定所述图像中的目标对象与所述智能驾驶设备之间的距离；根据所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，调节所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度。在一种可能的实现方式中，根据智能驾驶设备采集到的图像，确定所述图像中的目标对象与所述智能驾驶设备之间的距离，包括：根据所述图像，确定所述图像中的目标对象的位置；根据所述目标对象的位置，确定所述目标对象和所述智能驾驶设备之间的距离。在一种可能的实现方式中，根据所述图像，确定所述图像中的目标对象的位置，包括：根据所述图像，确定所述目标对象在所述图像中的图像坐标；基于所述目标对象在所述图像中的图像坐标，确定所述图像中的目标对象的位置。在一种可能的实现方式中，基于所述目标对象在所述图像中的图像坐标，确定所述图像中的目标对象的位置，包括：根据坐标变换关系，将所述目标对象的图像坐标转换为世界坐标系下的世界坐标；所述根据所述目标对象的位置，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，包括：根据所述目标对象的世界坐标以及所述智能驾驶设备的世界坐标，确定所述目标对象与所述智能驾驶设备之间的距离。在一种可能的实现方式中，采用以下步骤确定所述坐标变换关系：获取标注图像；确定标注点在所述标注图像的图像坐标；根据标注点的图像坐标以及预先标注的世界坐标，确定图像坐标与世界坐标的坐标变换关系。在一种可能的实现方式中，所述根据智能驾驶设备采集到的图像，确定所述图像中的目标对象与所述智能驾驶设备之间的距离，包括：根据所述图像，确定所述目标对象与所述智能驾驶设备之间的参考对象的数量；其中，相邻的两个参考对象之间的间距是已知的；根据所述目标对象与所述智能驾驶设备之间的参考对象的数量以及相邻的参考对象之间的间距，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离。在一种可能的实现方式中，所述目标对象为多个，根据所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，调节所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度，包括：根据多个目标对象与所述智能驾驶设备之间的最小距离，调节所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度。在一种可能的实现方式中，根据所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，调节所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度，包括：根据目标距离与目标发光强度的对应关系以及所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离对应的目标发光强度；将所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度调节至所述目标发光强度。在一种可能的实现方式中，所述根据目标距离与目标发光强度的对应关系以及所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离对应的目标发光强度，包括：确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离在目标距离与目标发光强度的对应关系的列表中所属的第一距离区间；根据所述列表中所述第一距离区间对应的目标发光强度，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离对应的目标发光强度。在一种可能的实现方式中，所述根据目标距离与目标发光强度的对应关系以及所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离对应的目标发光强度，包括：根据所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离和表征目标距离与目标发光强度的对应关系的函数，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离所在的第二距离区间；所述第二距离区间为所述函数的一个距离区间；根据所述函数中所述第二距离区间对应的目标距离与目标发光强度的计算方式，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离对应的目标发光强度。在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在根据所述图像，确定所述图像中不存在目标对象时，将所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度调节至预设的发光强度，或者，保持所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度不变。根据本公开的另一方面，提供了一种光强调节装置，包括：确定模块，用于根据智能驾驶设备采集到的图像，确定所述图像中的目标对象与所述智能驾驶设备之间的距离；调节模块，用于根据所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，调节所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度。在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于根据所述图像，确定所述图像中的目标对象的位置；根据所述目标对象的位置，确定所述目标对象和所述智能驾驶设备之间的距离。在一种可能的实现方式中，所述确定模块用于在根据所述图像确定所述图像中的目标对象的位置时，包括：根据所述图像，确定所述目标对象在所述图像中的图像坐标；基于所述目标对象在所述图像中的图像坐标，确定所述图像中的目标对象的位置。在一种可能的实现方式中，所述确定模块用于在基于所述目标对象在所述图像中的图像坐标确定所述图像中的目标对象的位置时，包括：根据坐标变换关系，将所述目标对象的图像坐标转换为世界坐标系下的世界坐标；所述确定模块用于在根据所述目标对象的位置，确定所述目标对象和所述智能驾驶设备之间的距离时，包括：根据所述目标对象的世界坐标以及所述智能驾驶设备的世界坐标，确定所述目标对象与所述智能驾驶设备之间的距离。在一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于采用以下步骤确定所述坐标变换关系：获取标注图像；确定标注点在所述标注图像的图像坐标；根据标注点的图像坐标以及预先标注的世界坐标，确定图像坐标与世界坐标的坐标变换关系。在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于根据所述图像，确定所述目标对象与所述智能驾驶设备之间的参考对象的数量；根据所述目标对象与所述智能驾驶设备之间的参考对象的数量以及相邻的参考对象之间的间距，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离；其中，相邻的两个参考对象之间的间距是已知的。在一种可能的实现方式中，所述目标对象为多个，所述调节模块，用于根据多个目标对象与所述智能驾驶设备之间的最小距离，调节所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度。在一种可能的实现方式中，所述调节模块，用于根据目标距离与目标发光强度的对应关系以及所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离对应的目标发光强度；将所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度调节至所述目标发光强度。在一种可能的实现方式中，所述调节模块用于在根据目标距离与目标发光强度的对应关系以及所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离对应的目标发光强度时，包括：确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离在目标距离与目标发光强度的对应关系的列表中所属的第一距离区间；根据所述列表中所述第一距离区间对应的目标发光强度，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离对应的目标发光强度。在一种可能的实现方式中，所述调节模块用于在根据目标距离与目标发光强度的对应关系以及所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离对应的目标发光强度时，包括：根据所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离和表征目标距离与目标发光强度的对应关系的函数，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离所在的第二距离区间；所述第二距离区间为所述函数的一个距离区间；根据所述函数中所述第二距离区间对应的目标距离与目标发光强度的计算方式，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离对应的目标发光强度。在一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于在根据所述图像，确定所述图像中不存在目标对象；所述调节模块还用于将所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度调节至预设的发光强度，或者，保持所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度不变。根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：执行上述光强调节方法。根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述光强调节方法。在本公开实施例中，可以根据智能驾驶设备采集到的图像，确定图像中的目标对象与智能驾驶设备与目标对象之间的距离，再根据智能驾驶设备与目标对象之间的距离，调节智能驾驶设备的照明灯的发光强度。这样，可以通过采集到的图像，确定行人、车辆等目标对象与智能驾驶设备之间的距离，并根据该距离远近自动调节智能驾驶设备的照明灯的发光强度，从而为车辆行驶提供便利，提高车辆行驶的安全性，减少交通事故的发生。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。图1示出根据本公开实施例的光强调节方法的流程图。图2示出根据本公开实施例的确定目标对象的图像坐标一示例的流程图。图3示出根据本公开实施例的利用神经网络进行目标检测一示例的框图。图4示出根据本公开实施例的光强调节装置的框图。图5示出根据本公开实施例的一种电子设备示例的框图。图6示出根据本公开实施例的一种电子设备示例的框图。具体实施方式以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。本公开实施例提供的光强调节方案，可以根据智能驾驶设备采集到的图像，确定图像中的目标对象与智能驾驶设备与目标对象之间的距离，再根据智能驾驶设备与目标对象之间的距离，调节智能驾驶设备的照明灯的发光强度。这样，可以通过智能驾驶设备采集到的图像，确定智能驾驶设备与行人、车辆等目标对象的距离，然后根据该距离自动调节照明灯的发光强度，例如，在前方没有车辆或行人的情况下，可以将照明灯的发光强度调节到较强的状态，在前方存在车辆或行人的情况下，可以将照明灯的发光强度调节到较弱的状态，方便当前车车辆或前方车辆的安全驾驶，提高车辆行驶的安全性，减少交通事故的发生。并且，本公开实施例提供的光强调节方案，光强调节方式简单，应用灵活方便，无需部署其他相关设备，如，蓝牙设备、热点设备、红外设备等用于光强调节的相关设备，从而减少光强调节的成本。在相关技术中，在光线较暗的环境中，如果车辆的灯光强度较强，例如在使用远光灯的情况下，由于远光灯的发光强度较大，会对行人或其他车辆的驾驶人员造成较大的影响，容易造成交通事故。本公开实施例提供的光强调节方案，可以通过智能驾驶设备采集到的图像确定智能驾驶设备与目标对象之间的距离，根据该距离自动调节照明灯的发光强度，提高车辆行驶过程中的安全，为交通行驶带来极大的便利。下面通过实施例对本公开实施例提供的光强调节方案进行说明。图1示出根据本公开实施例的光强调节方法的流程图。该光强调节方法可以由终端设备、服务器或其它信息处理设备执行，其中，终端设备可以为用户设备(userequipment，ue)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(personaldigitalassistant，pda)、手持设备、计算设备、智能驾驶设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该光强调节方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。下面以智能驾驶设备作为执行主体为例对本公开实施例的光强调节方案进行说明。如图1所示，所述光强调节方法包括以下步骤：步骤s11，根据智能驾驶设备采集到的图像，确定所述图像中的目标对象与所述智能驾驶设备之间的距离。在本公开实施例中，智能驾驶设备可以是汽车，机器人等可以在路面上行驶，并且具有照明灯可以在光线不足的情况下照明的设备，智能驾驶设备可以配置图像采集设备，如摄像头等。智能驾驶设备可以实时采集当前场景的图像，然后针对采集的图像进行目标检测。根据对图像进行目标检测的检测结果，确定采集到的图像中是否存在目标对象。在确定图像中存在目标对象的情况下，可以通过目标对象在图像中的图像位置，确定目标对象与智能驾驶设备之间的距离，或者，可以通过目标对象与智能驾驶设备之间的参考对象的数量，也就是采集到的图像中沿着图像采集方向的位于目标对象与智能驾驶设备之间的参考对象的数量，确定目标对象与智能驾驶设备之间的距离。在对图像进行目标检测时，可以利用预先训练好的神经网络对图像进行图像特征提取，得目标对象在目标图像中的图像位置。或者，可以将目标图像与预存的图像模板进行匹配，判断该目标图像中是否存在目标对象的投影，如果存在目标对象的投影，则可以进一步确定目标对象在图像中的图像位置。然后由目标对象的图像位置，可以进一步确定目标对象在当前场景中的位置。目标对象在当前场景中的位置可以是精确的位置，例如，可以是世界坐标系下的世界坐标，或者，可以是一个大致的位置。目标对象可以是行人、机动车辆或非机动车辆等可以在交通道路中通行的对象。在一个可能的实现方式中，在根据采集到的图像，确定图像中不存在目标对象时，可以将智能驾驶设备的照明灯的发光强度调节至预设的发光强度，或者，保持智能驾驶设备的照明灯的发光强度不变。这里，如果在采集的图像中未检测到目标对象，可以将照明灯的发光强度调节为预设的发光强度，该预设的发光强度可以是较强的发光强度，从而在当前场景中不存在行人、车辆等目标对象的情况下，可以将照明灯调节为较强的发光强度，为智能驾驶设备提供良好的光照条件。或者，可以使照明灯的发光强度保持不变，使得智能驾驶设备保持当前的照明条件。在一个可能的实现方式中，智能驾驶设备可以根据采集到的图像，确定图像中的目标对象的位置，然后根据目标对象的位置，确定目标对象和智能驾驶设备之间的距离。在该实现方式中，智能驾驶设备在检测到图像中存在目标对象的情况下，可以根据目标对象在图像中的图像位置，确定目标对象在世界坐标系下的位置。然后可以根据世界坐标系下目标对象的位置以及智能驾驶设备的当前位置，确定智能驾驶设备与目标对象之间的距离。在目标对象为多个的情况下，可以在世界坐标系下根据每个目标对象的位置，确定每个目标对象与智能驾驶设备之间的距离。在一个示例中，可以根据智能驾驶设备采集到的图像，确定目标对象在图像中的图像坐标，然后基于目标对象在图像中的图像坐标，确定图像中的目标对象的位置。在该示例中，目标对象在图像中的图像坐标可以理解为目标对象在目标图像的投影对应的图像坐标。通过对智能驾驶设备采集到的图像进行目标检测，可以确定目标对象在图像中的图像坐标。然后根据目标对象在图像中的图像坐标，可以确定目标对象在当前场景中的位置，该位置可以是在世界坐标系下的世界坐标。当前场景可以是光线较暗的环境中开启照明灯照明的场景，对采集的目标图像进行目标检测可以是在开启照明灯的情况下。目标对象在图像的图像坐标可以是目标对象在图像中投影的中心坐标或平均坐标，或者，可以是目标对象在图像中投影的任意一点的图像坐标。在一个示例中，可以根据坐标变换关系，将目标对象的图像坐标转换为世界坐标系下的世界坐标，然后根据目标对象的世界坐标以及智能驾驶设备的世界坐标，确定目标对象与所述智能驾驶设备之间的距离。这里，坐标变换关系可以是智能驾驶设备采集的目标图像的图像坐标转换为世界坐标的变换关系，通过坐标变换关系，可以将三维空间的空间点在图像中投影的图像坐标，转换为空间点的世界坐标。通过该坐标变换关系可以将目标对象的图像坐标转换为世界坐标系下的世界坐标，从而可以快速地确定目标对象的位置。智能驾驶设备可以获取导航系统或者定位系统检测的当前位置的世界坐标，从而可以利用智能驾驶设备在当前位置的世界坐标与确定的目标对象的世界坐标之间的差值，得到智能驾驶设备与目标对象之间的距离。通过这种方式，可以得到智能驾驶设备与目标对象之间较为准确的距离。在一个示例中，可以获取标注图像，然后确定标注点在标注图像的图像坐标，再根据标注点的图像坐标以及预先标注的世界坐标，确定图像坐标与世界坐标的坐标变换关系。在该示例中，标注图像可以是带有标注信息的采集图像。标注信息可以是标注图像中像素点所对应的空间点的世界坐标。根据多个空间点的图像坐标和标注信息中的世界坐标，可以确定由图像坐标变换到世界坐标的坐标变换关系，该坐标变换关系可以通过变换矩阵进行表示。举例来说，可以根据一个标注图像中4个空间点的图像坐标和世界坐标，确定坐标变换关系。再例如，可以根据4个标注图像中每个标注图像的一空间点的图像坐标和世界坐标，确定坐标变换关系。通过这种方式，可以快速、准确地确定当前场景中图像坐标与世界坐标之间的坐标变换关系。在一种可能的实现方式中，可以根据智能驾驶设备采集到的图像，确定目标对象与智能驾驶设备之间的参考对象的数量，然后根据目标对象与智能驾驶设备之间的参考对象的数量以及相邻的参考对象之间的间距，确定智能驾驶设备与目标对象之间的距离。这里，相邻的两个参考对象之间的间距是已知的。在该实现方式中，智能驾驶设备可以对智能驾驶设备采集到的图像进行识别，确定图像中的目标对象以及参考对象。这里的参考对象可以是存在位置信息的标志性对象，例如，参考对象可以是路灯、垃圾箱、绿化的树木等。参考对象的位置信息可以是相邻参考对象之间的距离。然后可以统计图像中目标对象的前景中参考对象的数量，目标对象的前景中存在的参考对象的数量，可以认为是目标对象与智能驾驶设备之间存在的参考对象的数量，从而进一步可以根据目标对象与智能驾驶设备之间的参考对象的数量以及相邻的参考对象之间的间距，确定智能驾驶设备与目标对象之间的距离。举例来说，假设根据采集到的图像，确定当前目标对象与智能驾驶设备之间路灯的数量是3个，如果相邻路灯之间的间距是10米，则可以确定目标对象与智能驾驶设备之间的距离大于或等于20米。在一个示例中，参考对象的位置信息可以是世界坐标，这种情况下，可以通过参考对象与目标对象之间的相对位置关系，例如，目标对象相对于参考对象远离智能驾驶设备，从而可以根据智能驾驶设备的世界坐标和参考对象的世界坐标，先确定智能驾驶设备和参考对象之间的距离，再根据智能驾驶设备和参考对象之间的距离估计目标对象与智能驾驶设备之间的距离，目标对象与智能驾驶设备之间的距离大于智能驾驶设备和参考对象之间的距离。这里，智能驾驶设备可以无需配置其他测距设备，例如，无需配置红外设备、激光设备等测距设备，就可以确定目标对象与智能驾驶设备之间的目标距离，简单易行。此外，在一些实施方式中，智能驾驶设备可以对采集的目标图像进行复用，例如，在利用目标图像确定目标对象与智能驾驶设备的距离时，还可以利用目标图像判断智能驾驶设备是否偏离车道等其他操作。步骤s12，根据所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，调节所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度。在本公开实施例中，智能驾驶设备可以根据智能驾驶设备与目标对象之间的距离，对照明灯的发光强度进行调节，例如，在智能驾驶设备与目标对象之间的距离大于预设阈值的情况下，可以使照明灯的发光强度保持不变，或者，将发光强度调节为第一发光强度，该第一发光强度可以是较强的发光强度，从而可以为智能驾驶设备提供良好的光照条件。在智能驾驶设备与目标对象之间的距离小于或等于预设阈值的情况下，可以使照明灯的发光强度调节为第二发光强度，该第二发光强度可以是较弱的发光强度，从而可以减少对行人、车辆等目标对象的影响。在一种可能的实现方式中，可以根据目标距离的对应关系以及智能驾驶设备与目标对象之间的距离，确定智能驾驶设备与目标对象之间的距离对应的目标发光强度，然后将智能驾驶设备的照明灯的发光强度调节至目标发光强度。在该实现方式中，智能驾驶设备可以获取预先存储的目标距离与目标发光强度的对应关系，然后根据该对应关系，查询确定的目标对象与智能驾驶设备之间的距离对应的目标发光强度。这里，目标距离与目标发光强度可以是一个分段函数，例如，在目标距离在小于第一距离时，目标发光强度可以是第一发光强度，在目标距离在大于或等于第一距离时，目标发光强度可以是第二发光强度，这样可以快速地通过目标距离与目标发光强度之间的对应关系，确定目标对象与智能驾驶设备之间的距离对应的目标发光强度。这里，目标距离与目标发光强度还可以是一个连续函数，这样可以实现根据目标对象与智能驾驶设备之间距离，使得智能驾驶设备的照明灯的发光强度连续变化。这样，可以通过预先存储的目标距离与目标发光强度的对应关系，快速地确定当前智能驾驶设备的照明灯的目标发光强度，实现根据目标对象与智能驾驶设备之间的距离自动对照明灯进行调节，为车辆提供合适的光照环境，减少交通事故的发生。这里，目标距离与目标发光强度的对应关系，可以是通过大量的场景模拟得到的数据进行确定的。例如，在目标距离一定的情况下，确定行人或驾驶人员在该目标距离下可接受的发光强度，确定的可接受的发光强度可以作为该目标距离对应的目标发光强度。在一些实现方式中，在确定某个目标距离下行人或驾驶人员可接受的发光强度之后，还可以对可接受的发光强度进行调整，例如，将该可接受的发光强度减小一定的数值，将减小后得到的发光强度作为该目标距离对应的目标发光强度。这样，可以考虑不同的行人或驾驶人对灯光的敏感度不同，还可以考虑相向行驶过程中由于距离不断减小灯光对行人或驾驶人造成的影响，从而可以将目标距离对应的目标发光强度设置为小于行人或驾驶人员可接受的发光强度。在该实现方式的一个示例中，可以确定智能驾驶设备与目标对象之间的距离在目标距离与目标发光强度的对应关系的列表所属的第一距离区间，然后根据列表中第一距离区间对应的目标发光强度，确定智能驾驶设备与目标对象之间的距离对应的目标发光强度。在该示例中，目标距离与目标发光强度的对应关系，可以用列表进行表示。列表中可以记录多个距离区间以及每个距离区间对应的发光强度或者发光强度系数，从而可以根据智能驾驶设备与目标对象之间的距离所在的第一距离区间，查找第一距离区间对应的发光强度或者发光强度系数，确定智能驾驶设备与目标对象之间的距离对应的目标发光强度。这里，在列表中记录的是距离区间与发光强度系数之间的对应关系的情况下，在通过第一距离区间得到对应的发光强度系数之后，可以将该发光强度系数乘以智能驾驶设备的最大发光强度，得到智能驾驶设备与目标对象之间的距离对应的目标发光强度。举例来说，假设智能驾驶设备的照明灯的最大发光强度的发光强度系数1，照明灯不发光时的发光强度系数为0，如表1所示，照明灯的目标发光强度设置有6个档位，目标发光强度系数分别是0、0.2、0.4、0.6、0.8和1，则可以通过表1示出的目标距离与目标发光强度的对应关系，确定智能驾驶设备与目标对象之间的距离对应的目标发光强度。表1目标距离(米)目标发光强度系数0-200.220-400.440-700.670-1200.8>1201在该实现方式的另一个示例中，可以根据智能驾驶设备与目标对象之间的距离和表征目标距离与目标发光强度的对应关系的函数，确定智能驾驶设备与目标对象之间的距离所在的第二距离区间。然后根据函数中第二距离区间对应的目标距离与目标发光强度的计算方式，确定智能驾驶设备与目标对象之间的距离对应的目标发光强度。这里，第二距离区间为函数的一个距离区间。该函数可以包括每个距离区间对应的发光强度或发光强度系数的计算方式，距离区间可以是多个，从而可以根据智能驾驶设备与目标对象之间的距离所在的第二距离区间，查找第二距离区间对应目标计算方式，利用目标计算方式计算智能驾驶设备与目标对象之间的距离对应的目标发光强度。举例来说，假设智能驾驶设备的照明灯的最大发光强度的目标发光强度系数1，照明灯不发光时的目标发光强度系数为0，目标距离与目标发光强度系数可以表示为线性函数，该线性函数如公式(1)所示：其中，y可以表示目标发光强度系数，x可以表示目标距离。通过公式(1)示出的目标距离与目标发光强度系数的计算方式，确定智能驾驶设备与目标对象之间的距离对应的目标发光强度。通过本公开实施例提供的光强调节方案，可以确定行人、车辆等目标对象与智能驾驶设备之间的距离，根据该距离自动调节照明灯的发光强度，从而可以为车辆行驶提供便利，提高车辆行驶的安全性，减少交通事故的发生。下面通过一示例对得到目标对象的图像坐标的过程进行说明。图2示出根据本公开实施例的确定目标对象的图像坐标一示例的流程图，可以包括以下步骤：步骤s21，对采集的图像进行特征提取，得到图像的图像特征。在该示例中，可以利用神经网络对采集的图像进行特征提取，得到图像的图像特征。这里，采集的图像可以作为神经网络的输入，利用神经网络对输入的图像进行卷积操作，得到图像的图像特征。或者，还可以先对采集的图像进行预处理，如，对图像进行放缩、裁剪、旋转等预处理，再将预处理后的图像输入神经网络，利用神经网络对预处理后的图像进行卷积操作，得到图像的图像特征，这样可以提高图像特征提取的效率和质量。步骤s22，根据图像的图像特征，确定图像中属于目标特征类的图像区域。在该示例中，可以根据神经网络提取的图像特征，确定图像中属于目标特征类的图像区域，该目标特征类可以表征每类目标对象的图像特征，举例来说，目标对象可以是行人的情况下，目标特征类可以是行人的图像特征形成的特征类。这里，目标对象可以包括行人、非机动车和机动车中的一个或多个，相应地，目标特征类可以包括行人特征类、非机动车特征类以及机动车特征类中的一个或多个特征类。在目标特征类为多个的情况下，可以利用每个目标特征类的分支网络对所述目标图像的图像特征进行卷积操作，得到对于每个目标特征类的图像区域的检测结果，然后根据对于多个目标特征类的图像区域的检测结果，确定所述目标图像中属于多个目标特征类的至少一个图像区域。这里，神经网络可以包括多个分支网络，每个分支网络可以并行对图像的图像特征进行卷积操作，得到针对每个目标特征类的图像区域进行检测的检测结果，该检测结果可以是每个目标特征类的目标对象所在的图像区域。然后可以结合每个分支网络得到的检测结果，得到属于多个目标特征类的至少一个图像区域。图3示出根据本公开实施例的利用神经网络进行目标检测一示例的框图。举例来说，上述神经网络可以包括三个分支网络，第一个分支网络可以对应行人特征类，从而可以利用第一个分支网络针对行人特征类的图像区域进行检测，在检测到目标图像中存在行人的情况下，可以标识出行人的图像区域，例如，使用方框标识行人所在的图像区域，该方框标识的图像区域可以是对于行人特征类的图像区域的检测结果。类似地，第二个分支网络可以对应非机动车特征类，可以利用第二个分支网络得到针对非机动车特征类的图像区域检测结果。第三个分支网络可以对应机动车特征类，可以利用第三个分支网络得到针对机动车特征类的图像区域检测结果。然后可以结合每个分支网络得到的检测结果，最终得到利用方框标识的行人、机动车以及非机动车所在的图像区域。步骤s23，根据图像中属于目标特征类的图像区域，确定图像中目标对象的图像坐标。在该示例中，可以根据图像中属于目标特征类的图像区域的图像坐标，确定该图像区域的区域中心的图像坐标，将区域中心的图像坐标可以确定为目标对象的图像坐标。或者，可以在图像区域中选择任意一个像素点，确定该像素点的图像坐标，将该像素点的图像坐标确定为目标对象的图像坐标。或者，可以计算该图像区域中像素点的平均图像坐标，将平均图像坐标确定为目标对象的图像坐标。需要说明的是，本公开实施例不对上述神经网络的网络结构进行限制，可以是任意的具有目标检测功能的神经网络，例如，fasterrcnn、ssd、yolo等网络结构的神经网络。此外，对于神经网络的网络层数和尺寸均没有特殊的限制，从而使本公开实施例提供的光强调节方案具有较高的实用性，可以使用在任何需要对灯光的发光强度进行调节的场景。可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。此外，本公开还提供了光强调节装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种光强调节方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。图4示出根据本公开实施例的光强调节装置的框图，如图4所示，所述光强调节装置包括：确定模块41，用于根据智能驾驶设备采集到的图像，确定所述图像中的目标对象与所述智能驾驶设备之间的距离；调节模块42，用于根据所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，调节所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度。在一种可能的实现方式中，所述确定模块41，用于根据所述图像，确定所述图像中的目标对象的位置；根据所述目标对象的位置，确定所述目标对象和所述智能驾驶设备之间的距离。在一种可能的实现方式中，所述确定模块41用于在根据所述图像确定所述图像中的目标对象的位置时，包括：根据所述图像，确定所述目标对象在所述图像中的图像坐标；基于所述目标对象在所述图像中的图像坐标，确定所述图像中的目标对象的位置。在一种可能的实现方式中，所述确定模块41用于在基于所述目标对象在所述图像中的图像坐标确定所述图像中的目标对象的位置时，包括：根据坐标变换关系，将所述目标对象的图像坐标转换为世界坐标系下的世界坐标；所述确定模块41用于在根据所述目标对象的位置，确定所述目标对象和所述智能驾驶设备之间的距离时，包括：根据所述目标对象的世界坐标以及所述智能驾驶设备的世界坐标，确定所述目标对象与所述智能驾驶设备之间的距离。在一种可能的实现方式中，所述确定模块41还用于采用以下步骤确定所述坐标变换关系：获取标注图像；确定标注点在所述标注图像的图像坐标；根据标注点的图像坐标以及预先标注的世界坐标，确定图像坐标与世界坐标的坐标变换关系。在一种可能的实现方式中，所述确定模块41，用于根据所述图像，确定所述目标对象与所述智能驾驶设备之间的参考对象的数量；根据所述目标对象与所述智能驾驶设备之间的参考对象的数量以及相邻的参考对象之间的间距，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离；其中，相邻的两个参考对象之间的间距是已知的。在一种可能的实现方式中，所述目标对象为多个，所述调节模块42，用于根据多个目标对象与所述智能驾驶设备之间的最小距离，调节所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度。在一种可能的实现方式中，所述调节模块42，用于根据目标距离与目标发光强度的对应关系以及所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离对应的目标发光强度；将所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度调节至所述目标发光强度。在一种可能的实现方式中，所述调节模块42用于在根据目标距离与目标发光强度的对应关系以及所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离对应的目标发光强度时，包括：确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离在目标距离与目标发光强度的对应关系的列表中所属的第一距离区间；根据所述列表中所述第一距离区间对应的目标发光强度，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离对应的目标发光强度。在一种可能的实现方式中，所述调节模块42用于在根据目标距离与目标发光强度的对应关系以及所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离对应的目标发光强度时，包括：根据所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离和表征目标距离与目标发光强度的对应关系的函数，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离所在的第二距离区间；所述第二距离区间为所述函数的一个距离区间；根据所述函数中所述第二距离区间对应的目标距离与目标发光强度的计算方式，确定所述智能驾驶设备与所述目标对象之间的距离对应的目标发光强度。在一种可能的实现方式中，所述确定模块41还用于在根据所述图像，确定所述图像中不存在目标对象；所述调节模块42还用于将所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度调节至预设的发光强度，或者，保持所述智能驾驶设备的照明灯的发光强度不变。在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为上述方法。电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。参照图5，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(i/o)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(mic)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对光强调节，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图6，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如windowsservertm，macosxtm，unixtm，linuxtm，freebsdtm或类似。在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本
技术领域：
的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中技术的技术改进，或者使本
技术领域：
的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。当前第1页12