一种基于无人车的防碰撞装置和方法与流程

本发明涉及无人车技术领域，具体地说，涉及一种基于无人车的防碰撞装置和方法。

背景技术：

随着智能技术的发展，无人车开始得到发展和应用。在无人车的行驶过程中，常常会发生无人车遇到障碍物的现象，进而需要无人车躲避开障碍物。

现有技术中，现在基于l3系统的无人车设置有碰撞避免系统，碰撞避免系统进行碰撞检测，然后无人车发出碰撞警告，然后由驾驶员进行制动等操作以防止无人车发生碰撞。

然而现在的基于l4系统的无人车中，不需要驾驶员直接与自动驾驶系统或车辆底盘交互等去进行制动，从而对于基于l4系统的无人车，如何进行碰撞检测和防止无人车发生碰撞，是一个需要解决的问题。

技术实现要素：

本发明的内容是提供一种基于无人车的防碰撞装置及方法，其能够克服现有技术的某种或某些缺陷。

根据本发明的一种基于无人车的防碰撞装置，其包括：

传感器模块，用于采集原始信号；

控制器，用于运算处理；

摄像模块，用于采集前方障碍物的图像信息；

图像处理模块，与摄像模块连接，用于将障碍物信息与数据库内信息进行比对，得出障碍物大小；

通信模块，用于与远程控制台无线通信；

转弯模块，用于控制无人车转弯；

刹车模块，用于控制无人车刹车；

传感器模块、摄像模块、图像处理模块、通信模块、转弯模块和刹车模块分别与控制器连接。

作为优选，传感器模块包括六轴传感器和距离传感器，六轴传感器用于采集无人车车身的加速度信号，距离传感器用于采集无人车与障碍物的距离信号。

六轴传感器能采集车身的加速度信号，从而控制器可根据加速度信息判断出无人车到达障碍物的时间，控制器可根据这个时间来判断运行刹车模块或转弯模块。

作为优选，远程控制台连接有报警模块和人工遥控模块，报警模块用于遇见障碍物时报警；人工遥控模块用于人工远程遥控无人车。

作为优选，摄像模块包括前景摄像机和背景摄像机，前景摄像机有激光照射，可获得前景图像；背景摄像机无激光照射，获得背景图像。

作为优选，图像处理模块包括帧缓存模块、实时图像处理模块、对比模块和接口模块；

帧缓存模块用于存储摄像模块采集的图像信息；

实时图像处理模块用于处理图像信息；

对比模块用于将图像信息与数据库信息进行对比；

接口模块用于数模转换。

通过传感器模块采集原始信号，采集障碍物信息，然后摄像模块采集图像信息，图像处理模块将图像信息进行比对，判断障碍物大小，控制器根据障碍物大小进行自动刹车或转弯。本装置能根据障碍物大小进行自动刹车或转弯，十分方便。

本发明还提供了一种基于无人车的防碰撞的方法，其包括以下步骤：

一、传感器模块检测到障碍物距离信号；

二、当障碍物距离到达预设阈值时，摄像模块采集障碍物的图像信息；

三、图像处理模块将图像信息与数据库信息进行比对，判断障碍物大小；

四、控制器根据障碍大小判断是刹车还是转弯，若是刹车，刹车模块运行；若是转弯，转弯模块运行。

作为优选，，步骤三中，图像信息和距离信息通过无线模块传送给远程控制台。

作为优选，步骤四中，刹车模块运行后，报警模块运行，远程控制台可通过人工遥控模块控制无人车行驶。

附图说明

图1为实施例1中一种基于无人车的防碰撞装置的结构框图。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。应当理解的是，实施例仅仅是对本发明进行解释而并非限定。

实施例1

如图1所示，本实施例提供了一种基于无人车的防碰撞装置，其包括：

传感器模块，用于采集原始信号；

控制器，用于运算处理；

摄像模块，用于采集前方障碍物的图像信息；

图像处理模块，与摄像模块连接，用于将障碍物信息与数据库内信息进行比对，得出障碍物大小；

通信模块，用于与远程控制台无线通信；

转弯模块，用于控制无人车转弯；

刹车模块，用于控制无人车刹车；

传感器模块、摄像模块、图像处理模块、通信模块、转弯模块和刹车模块分别与控制器连接。

本实施例中，传感器模块包括六轴传感器和距离传感器，六轴传感器用于采集无人车车身的加速度信号，距离传感器用于采集无人车与障碍物的距离信号。

本实施例中，远程控制台连接有报警模块和人工遥控模块，报警模块用于遇见障碍物时报警；人工遥控模块用于人工远程遥控无人车。

本实施例中，摄像模块包括前景摄像机和背景摄像机，前景摄像机有激光照射，可获得前景图像；背景摄像机无激光照射，获得背景图像。

本实施例中，图像处理模块包括帧缓存模块、实时图像处理模块、对比模块和接口模块；

帧缓存模块用于存储摄像模块采集的图像信息；

实时图像处理模块用于处理图像信息；

对比模块用于将图像信息与数据库信息进行对比；

接口模块用于数模转换。

通过传感器模块采集原始信号，采集障碍物信息，然后摄像模块采集图像信息，图像处理模块将图像信息进行比对，判断障碍物大小，控制器根据障碍物大小进行自动刹车或转弯。本装置能根据障碍物大小进行自动刹车或转弯，十分方便。

本实施例还提供了一种基于无人车的防碰撞的方法，其包括以下步骤：

一、传感器模块检测到障碍物距离信号；

二、当障碍物距离到达预设阈值时，摄像模块采集障碍物的图像信息；

三、图像处理模块将图像信息与数据库信息进行比对，判断障碍物大小；

四、控制器根据障碍大小判断是刹车还是转弯，若是刹车，刹车模块运行；若是转弯，转弯模块运行。

本实施例中，步骤三中，图像信息和距离信息通过无线模块传送给远程控制台。

本实施例中，步骤四中，刹车模块运行后，报警模块运行，远程控制台可通过人工遥控模块控制无人车行驶。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。