AGV驱动总成及AGV小车的制作方法

本实用新型属于自动导引运输车技术领域，更具体地说，是涉及一种agv驱动总成及agv小车。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicle，英文简称为agv，中文名称为自动导引运输车)为移动机器人的一种，随着现代物流智能设备的快速发展，agv现已广泛用于现代工厂部件、成品转运领域的自动化物流设备。现有的agv包括车体和驱动车体行驶的驱动装置，驱动装置包括第一驱动电机和与第一驱动电机连接的驱动轮，工作时依靠第一驱动电机驱动驱动轮转动而实现agv车体的行驶。然而，现有的驱动装置对地面平整度要求非常高，在不平整的地面行驶就会发生较严重的颠簸，降低响agv小车运行平稳性。

技术实现要素：

本实用新型的目的之一在于提供一种agv驱动总成，旨在解决现有技术中存在的agv驱动总成在不平整的地面行驶就会发生较严重的颠簸，降低响agv小车运行平稳性的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是提供一种agv驱动总成，包括设置于agv车体上的固定支座、安装于所述固定支座上的减震机构、以及与所述减震机构相连的行走装置，所述减震机构包括与所述固定支座相连的固定支撑板、至少两根与所述固定支撑板活动连接的导向轴、分别套设于各所述导向轴上的弹簧、以及设置于所述固定支撑板下方的活动支撑板，所述固定支撑板上间隔设置有供各所述导向轴的顶端穿过的滑孔，各所述导向轴的顶端穿过相应所述滑孔，且各所述导向轴的顶端分别设置有防脱件；各所述导向轴的底端分别与所述活动支撑板铰接，各所述弹簧的顶端分别与所述固定支撑板的下表面相抵，各所述弹簧的底端分别与相应所述导向轴用于铰接所述活动支撑板的一端相连，所述行走装置安装于所述活动支撑板上。

进一步地，所述行走装置包括驱动轮、轴承、传动轴和第一驱动电机，所述活动支撑板上设有驱动轮安装部，所述第一驱动电机安装于所述活动支撑板上，所述活动支撑板上设有供所述传动轴穿过的轴孔，所述传动轴的一端伸出所述轴孔并与所述第一驱动电机的输出轴同轴相连，所述传动轴的另一端与所述驱动轮相连，所述轴承置于所述轴孔中并套设于所述传动轴上。

进一步地，各所述导向轴的底端分别设置有用于与所述活动支撑板铰接的铰接支架，所述活动支撑板上分别对应设有与各所述铰接支架铰接配合的枢轴，各所述铰接支架通过相应所述枢轴与所述活动支撑板铰接，各所述弹簧的底端分别与对应所述铰接支架相抵。

进一步地，各所述铰接支架的截面呈倒u形，各所述倒u形铰接支架的两侧部通过所述枢轴与所述活动支撑板铰接，各所述倒u形铰接支架的顶表面分别与对应所述弹簧的底端抵接。

进一步地，所述固定支撑板上对应各所述滑孔的位置分别设置有与各所述导向轴配合的衬套，各所述导向轴分别滑设于相应所述衬套中。

进一步地，所述防脱件包括防脱螺母，所述导向轴的顶端设置有螺杆，所述防脱螺母螺接于所述螺杆上。

本实用新型的目的之二在于提供一种agv小车，旨在解决现有技术中存在的agv驱动总成在不平整的地面行驶就会发生较严重的颠簸，降低响agv小车运行平稳性的问题

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是提供一种agv小车，包括上述agv驱动总成。

进一步地，所述agv小车还包括设置于所述agv车体上的旋转举升装置。

进一步地，所述旋转举升装置包括设置于所述车体上的底座、设置于所述底座上的举升机构和旋转机构、以及设置于所述旋转机构上的载物托盘，所述举升机构包括多个伸缩组件、太阳齿轮、多个行星齿轮、传动齿轮、第一升降板、与所述传动齿轮相连的第二驱动电机，各所述伸缩组件分别包括设置于所述底座上的螺纹套筒、以及与所述螺纹套筒螺纹配合的丝杆，所述第一升降板上开设有供各所述丝杆穿过的穿孔，各所述丝杆的底端安装于相应所述螺纹套筒中，各所述丝杆的顶端穿过相应所述穿孔；多个所述行星齿轮分别安装于相应所述丝杆的上部，所述太阳齿轮通过转轴转动设置于所述第一升降板上，所述传动齿轮和各所述行星齿轮分别与所述太阳齿轮啮合配合；所述旋转机构包括支撑于所述第一升降板上的第二升降板、转动设置于所述第二升降板上的从动齿轮、与所述从动齿轮配合的主动齿轮、以及与所述主动齿轮相连的第三驱动电机，所述载物托盘设置于所述从动齿轮远离所述第二升降板的一侧面上。

进一步地，所述伸缩组件设置为三个，三个所述伸缩组件呈三角形分布。

本实用新型提供的agv驱动总成及agv小车的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型提供的agv驱动总成及agv小车，设置有减震机构，减震机构包括与固定支座相连的固定支撑板、分别与固定支撑板活动连接的至少两根导向轴、分别套设于各导向轴上的弹簧、以及设置于固定支撑板下方的活动支撑板，活动支撑板通过各导向轴与固定支撑板活动连接，并利用设置于活动支撑板与固定支撑板之间的弹簧，对agv小车在不平整地面行驶时产生的颠簸振动起到减震缓冲作用；并且，各导向轴的底端分别与活动支撑板铰接，形成类似活动关节的导向轴减震结构，避免由于路面不平整产生的颠簸振动对各导向轴造成斜切作用力，使各导向轴能够根据地面不平整状况进行自适应转动微调，提高了驱动总成对崎岖不平的复杂路面情况的适应能力，保证agv小车成在崎岖不平的复杂路面也能够平稳运行。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的agv驱动总成装配于agv小车上的侧视方向的结构示意图；

图2为本实用新型提供的agv驱动总成的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的行走装置的剖视结构示意图；

图4为本实用新型提供的agv小车的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的旋转举升装置的结构示意图。

其中，图中各附图主要标记：

1-agv车体；2-固定支座；3-减震机构；31-固定支撑板；32-导向轴；33-弹簧；34-活动支撑板；4-行走装置；41-驱动轮；42-第一驱动电机；43-轴承；44-传动轴；5-铰接支架；6-枢轴；7-衬套；8-旋转举升装置；81-底座；82-举升机构；821-伸缩组件；8211-螺纹套筒；8212-丝杆；822-太阳齿轮；823-行星齿轮；824-传动齿轮；825-第二驱动电机；826-第一升降板；83-旋转机构；831-从动齿轮；832-主动齿轮；833-第三驱动电机；834-第二升降板；84-载物托盘；9-防脱件。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“连接于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请一并参阅图1至图3，现对本实用新型提供的agv驱动总成进行说明。本实用新型提供的agv驱动总成，包括设置于agv车体1上的固定支座2、安装于固定支座2上的减震机构3、以及与减震机构3相连的行走装置44，减震机构3包括与固定支座2相连的固定支撑板31、至少两根与固定支撑板31活动连接的导向轴32、分别套设于各导向轴32上的弹簧33、以及设置于固定支撑板31下方的活动支撑板34，固定支撑板31上间隔设置有供各导向轴32的顶端穿过的滑孔，各导向轴32的顶端穿过相应滑孔，且各导向轴32的顶端分别设置有防脱件9；各导向轴32的底端分别与活动支撑板34铰接，各弹簧33的顶端分别与固定支撑板31的下表面相抵，各弹簧33的底端分别与相应导向轴32用于铰接活动支撑板34的一端相连，行走装置44安装于活动支撑板34上。

本实用新型提供的agv驱动总成，与现有技术相比，设置有减震机构3，减震机构3包括与固定支座2相连的固定支撑板31、分别与固定支撑板31活动连接的至少两根导向轴32、分别套设于对应导向轴32上的弹簧33、以及设置于固定支撑板31正下方的活动支撑板34，活动支撑板34通过各导向轴32与固定支撑板31活动连接，并利用设置于活动支撑板34与固定支撑板31之间的弹簧33对agv小车在平整度不高的地面行驶时产生的颠簸振动起到减震缓冲作用；并且，各导向轴32的底端分别与活动支撑板34铰接，形成类似活动关节的导向轴减震结构，避免由于路面不平整产生的颠簸振动对各导向轴32造成斜切作用力，使各导向轴32能够根据地面不平整状况以及负载重量大小进行自适应转动调整微小的角度，提高了驱动总成对崎岖不平的复杂路面情况的适应能力，保证agv驱动总成在崎岖不平的复杂路面也能够平稳运行，从而克服了agv驱动总成对地面平整度要求非常高，在不平整的地面行驶就会发生较严重的颠簸，降低响agv小车运行平稳性，影响agv小车的负载能力及降低agv小车的使用寿命的问题。

具体地，防脱件9为防脱螺母，各导向轴32的顶端分别沿其轴向延伸设置有用于与防脱螺母螺纹配合的螺杆，防脱螺母螺接于螺杆上。本实施例中，通过防脱螺母与导向轴32顶端的螺杆的配合，可以有效地防止导向轴32的顶端从滑孔中滑脱脱落，提高了减震机构3减震缓冲工作的稳定可靠性。

进一步地，请一并参阅图3，作为本实用新型提供的agv驱动总成的具体实施方式，行走装置4包括驱动轮41、第一驱动电机42、轴承43和传动轴44，第一驱动电机42安装于活动支撑板上，活动支撑板上设有供传动轴44穿过的轴孔，传动轴44的一端伸出轴孔并与第一驱动电机42的输出轴同轴相连，传动轴44的另一端与驱动轮41相连，轴承43置于轴孔中并套设于传动轴44上。本实施例中，活动支撑板上设有供传动轴44穿过的轴孔，轴承43置于轴孔中并套设于传动轴44上，以使传动轴44的一端伸出轴孔并与第一驱动电机42的输出轴保持同轴相连，对agv小车的行走装置4在不平整地面运行时起到抗颠簸的作用，在提高agv小车在不平整路面行走的适应性的同时，还可以防止传动轴44在颠簸路况下发生径向跳动而导致第一驱动电机42的输出轴出现断轴现象。

进一步地，请一并参阅图2，作为本实用新型提供的agv驱动总成的具体实施方式，各导向轴32的底端分别设置有用于与活动支撑板34铰接的铰接支架5，活动支撑板34上分别对应设有与各铰接支架5铰接配合的枢轴6，各铰接支架5通过相应枢轴6与活动支撑板34铰接，各弹簧33的底端分别与对应铰接支架5相抵。

本实施例中，通过铰接支架5与枢轴6的设置，使得两根导向轴32与活动支撑板34之间形成类似活动关节的导向轴支撑结构，使两根导向轴32能够根据地面不平整状况灵活地进行自适应转动，达到小角度微调的目的，从而提高了驱动总成对崎岖不平的复杂路面情况的适应能力，保证agv小车在崎岖不平的复杂路面的平稳行驶，减少颠簸振动对两根导向轴32造成斜切作用力，加大两根导向轴32的磨损而缩短驱动总成的使用寿命。

进一步地，请一并参阅图2，作为本实用新型提供的agv驱动总成的具体实施方式，各铰接支架5的截面呈倒u形，各倒u形铰接支架5的两侧部通过枢轴6与活动支撑板34铰接，各倒u形铰接支架5的顶表面分别与对应弹簧33的底端抵接。

本实施例中，各倒u形铰接支架5的两侧部通过枢轴6与活动支撑板34支架铰接，使两根导向轴32与活动支撑板34之间形成类似活动关节的导向轴支撑结构，保证agv小车在崎岖不平的复杂路面的平稳行驶，减少颠簸振动对两根导向轴32造成斜切作用力，增强两根导向轴32与活动支撑板34之间的稳固性，在一定程度上提高agv小车的负载能力以及运行时的稳定性。

进一步地，请一并参阅图2，作为本实用新型提供的agv驱动总成的具体实施方式，固定支撑板31上对应各滑孔的位置分别设置有与各导向轴32配合的衬套7，各导向轴32分别滑设于相应衬套7中。本实施例中，固定支撑板31设置有衬套7，使两根导向轴32能够在地面不平整状况下对活动支撑板34的上下浮动时的导向更加顺畅，防止两根导向轴32在固定支撑板31的滑孔中相对固定支撑板31发生上下滑动时容易产生的斜切，减小两根导向轴32与滑孔之间的滑动摩擦，并在一定程度上提高两根导向轴32对活动支撑板34垂向浮动的垂直度。

请一并参阅图4，本实用新型还提供了一种agv小车，包括设置于agv车体1底部的agv驱动总成。

本实用新型提供的agv小车，与现有技术相比，设置有减震机构3，减震机构3包括与固定支座2相连的固定支撑板31、分别与固定支撑板31活动连接的至少两根导向轴32、分别套设于对应导向轴32上的弹簧33、以及设置于固定支撑板31正下方的活动支撑板34，活动支撑板34通过各导向轴32与固定支撑板31活动连接，并利用设置于活动支撑板34与固定支撑板31之间的弹簧33对agv小车在平整度不高的地面行驶时产生的颠簸振动起到减震缓冲作用；并且，各导向轴32的底端分别与活动支撑板34铰接，形成类似活动关节的导向轴减震结构，避免由于路面不平整产生的颠簸振动对各导向轴32造成斜切作用力，使各导向轴32能够根据地面不平整状况以及负载重量大小进行自适应转动调整微小的角度，提高了驱动总成对崎岖不平的复杂路面情况的适应能力，保证agv驱动总成在崎岖不平的复杂路面也能够平稳运行，从而克服了agv驱动总成对地面平整度要求非常高，在不平整的地面行驶就会发生较严重的颠簸，降低响agv小车运行平稳性，影响agv小车的负载能力及降低agv小车的使用寿命的问题。

进一步地，请一并参阅图5，作为本实用新型提供的agv小车的具体实施方式，agv小车还包括设置于agv车体1上的旋转举升装置8，通过在agv小车上设置旋转举升装置8，可以根据物件装车或者卸载时所处的不同高度及不同角度要求，自动同步调整agv小车对物件装车或者卸载时的高度与角度，提高agv小车的智能自动化程度及装载效率。

进一步地，请一并参阅图5，作为本实用新型提供的agv小车的具体实施方式，旋转举升装置8包括设置于车体上的底座81、设置于底座81上的举升机构82和旋转机构83、以及设置于旋转机构83上的载物托盘84，举升机构82包括多个伸缩组件821、太阳齿轮822、多个行星齿轮823、传动齿轮824、与传动齿轮824相连的第二驱动电机825和第一升降板826，各伸缩组件821分别包括设置于底座81上的螺纹套筒8211、以及与螺纹套筒8211螺纹配合的丝杆8212，第一升降板826上开设有供各丝杆8212穿过的穿孔，各丝杆8212的底端安装于相应螺纹套筒8211中，各丝杆8212的顶端穿过相应穿孔；多个行星齿轮823分别安装于相应丝杆8212的上部，太阳齿轮822通过转轴转动设置于第一升降板826上，传动齿轮824和各行星齿轮823分别与太阳齿轮822啮合配合；旋转机构83包括支撑于第一升降板826上的第二升降板834、转动设置于第二升降板834上的从动齿轮831、与从动齿轮831啮合配合的主动齿轮832、以及与主动齿轮832相连的第三驱动电机833，载物托盘84设置于从动齿轮831远离第二升降板834的一侧面上。

使用时，第二驱动电机825旋转并驱动传动齿轮824转动，传动齿轮824带动太阳齿轮822转动，再通过太阳齿轮822带动与太阳齿轮822啮合配合的各行星齿轮823转动，各行星齿轮823然后分别带动相应丝杆8212在对应螺纹套筒8211中转动，从而可以利用丝杆8212与螺纹套筒8211的啮合配合实现丝杆8212在垂向上作上下升降的伸缩运动，即可利用第二驱动电机825的正反转控制第一升降板826和第二升降板834的升降，从而达到载物托盘84根据物件装车或者卸载时所处的不同高度要求，自动同步调整agv小车对物件装车或者卸载时的高度。当载物托盘84需要进行角度调整时，控制第三驱动电机833旋转，第三驱动电机833驱动主动齿轮832带动从动齿轮831旋转，从而达到载物托盘84根据物件装车或者卸载时所处的不同角度要求，自动同步调整agv小车对物件装车或者卸载时的较度。本实施例的一体化设置的旋转举升装置8，通过齿轮结构传递扭矩实现升降与旋转功能，具有结构紧凑，占用空间体积小，扭矩传递效率高，举升高度便于精确控制等优点。

具体地，各丝杆8212的上端部分别通过键连接或者轴端法兰等本领域熟知的连接方式与第一升降板826及相应从动齿轮可传动的连接。

进一步地，请一并参阅图5，作为本实用新型提供的agv小车的具体实施方式，伸缩组件821的数量设置为三个，三个伸缩组件821在底座81的上表面呈三角形分布，相应地，行星齿轮823的数量也设置成三个，设置于第一升降板826上的三个行星齿轮823也呈三角形分布，三角形分布的三个行星齿轮823与太阳齿轮822的外轮廓相切，从而可利用一个第二驱动电机825同时带动三个伸缩组件821同步伸缩，提高了举升机构82传动和受力的稳定性，从而提高了agv小车的举升动作的稳定性和扭矩传递效率。

优选地，第二驱动电机825采用通过控制脉冲个数来控制角位移量以达到准确定位的步进电机，步进电机上安装有减速机，以便精确控制丝杆8212与螺纹套筒8211配合的伸缩组件821的升降高度，提高agv小车的智能自动化程度及装载效率。第三驱动电机833采用通过控制脉冲个数来控制角位移量以达到准确定位的步进电机，步进电机上安装有减速机以便精确控制从动齿轮831的角位移量，达到对载物托盘84的旋转角度进行精确控制的目的，提高agv小车的智能自动化程度及装载效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。