一种新型的全向轮的制作方法

本实用新型涉及工业和民用自动化技术领域，具体为一种新型的全向轮。

背景技术：

麦克拉姆轮依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。

麦克拉姆轮是全向移动平台的主要部件，使用麦克拉姆轮的全向移动平台，可做全方位运动(如：在车身姿态不变的基础上360度任意角度原地旋转，纵向平移等动作)，但是传统的麦轮由于在滚轮两侧设置滚轮固定盘导致其结构复杂，加工费用昂贵，装配维修麻烦，限制了全向移动平台的应用。为此，我们提出一种新型的全向轮。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种新型的全向轮，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型的全向轮，包括轮毂，所述轮毂为圆柱形结构，且轮毂轴向的中部设有安装孔，所述轮毂的外侧等角度设有多个滚轮装置，所述滚轮装置包括U型构件、支撑轴、连接轴承、支撑筒和滚轮，所述轮毂的外侧等角度设有多个与U型构件相配合的装置槽，所述装置槽的底面为平行四边形结构，且U型构件的一侧固定在装置槽内，所述支撑轴的两端分别与U型构件的两端固定，所述支撑筒套接在支撑轴的外侧，且支撑筒通过连接轴承与支撑轴转动连接，所述滚轮固定套接在支撑筒的外侧。

优选的，所述安装孔上设有键槽。

优选的，所述装置槽的底部与U型构件上均是螺纹孔，所述U型构件通过螺丝穿过螺纹孔与装置槽固定。

优选的，所述连接轴承设有多个，且多个连接轴承对称分布在支撑轴的两端。

优选的，所述滚轮为PU轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型相较于其它轮子，此种结构更加益于加工，结构简单，容易装配，其成本可降低50％左右，更容易生产，且不影响机械性能，对于后期更换辊轮等维护也会容易拆装，可大大降低移动平台的使用成本。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型支撑筒结构示意图；

图3为本实用新型支撑轴结构示意图；

图4为本实用新型轮毂结构示意图。

图中：1-轮毂；2-安装孔；3-滚轮装置；4-U型构件；5-支撑轴；6-连接轴承；7-支撑筒；8-滚轮；9-装置槽；10-键槽；11-螺纹孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种新型的全向轮，包括轮毂1，所述轮毂1为圆柱形结构，且轮毂1轴向的中部设有安装孔2，所述轮毂1的外侧等角度设有多个滚轮装置3，所述滚轮装置3包括U型构件4、支撑轴5、连接轴承6、支撑筒7和滚轮8，所述轮毂1的外侧等角度设有多个与U型构件4相配合的装置槽9，所述装置槽9的底面为平行四边形结构，且U型构件4的一侧固定在装置槽9内，所述支撑轴5的两端分别与U型构件4的两端固定，所述支撑筒7套接在支撑轴5的外侧，且支撑筒7通过连接轴承6与支撑轴5转动连接，所述滚轮8固定套接在支撑筒7的外侧，轮毂1是一整块的，只固定U型构件4，这样轮毂1加工简单。

所述安装孔2上设有键槽10，键槽10用于与驱动轴固定。

所述装置槽9的底部与U型构件4上均是螺纹孔11，所述U型构件4通过螺丝穿过螺纹孔11与装置槽9固定，采用分体式结构，滚轮装置3与轮毂1不做成一体，用螺丝连接，这样便于加工，并且可以保证安装精度要求。

所述连接轴承6设有多个，且多个连接轴承6对称分布在支撑轴5的两端，使支撑轴5与支撑筒7的连接更加稳定。

所述滚轮8为PU轮，采用PU轮，抓地力好，不易打滑，更耐磨，舒适性能好。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。