一种自动引导车及驱动轮提升装置的制作方法

本发明涉及自动化运输技术领域，尤其涉及一种自动引导车及驱动轮提升装置。

背景技术：

现代物流系统、仓储系统或工业生产线对智能化的要求越来越高。自动导引车（automatedguidedvehicle，简称agv）为例，是一种装有导引装置和其他自控系统的运载工具，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护和载移货品功能。

当自动引导车发生驱动轮无法驱动的情况时，例如，驱动轮在断电后抱闸锁死时，往往需要进行机器人的被动搬运或移载。机器人的被动搬运或移载是指机器人无法自主行驶的情况下，需要通过外部力量使机器人移动到指定地点的手段。

机器人目前的被动搬运依靠人力进行，由于机器人体型较重，人工移载操作繁琐。还有一种方法是，利用移车器作为辅助工具，在该种情况下需要常备辅助工具。

上述现有技术中，目前驱动轮无法驱动时的移车方法较为繁琐，不够方便快捷。

技术实现要素：

本发明针对上述现有产品存在的问题，提供一种可以将驱动轮提升，并且方便快捷的自动引导车及驱动轮提升装置。

一种驱动轮提升装置，应用于车体，所述的车体上安装驱动轮组件；所述的车体与所述的安装驱动轮组件之间安装提升机构组件，所述的提升机构组件包括提升机构和支撑件，所述的提升机构与支撑件的二者之一安装于所述的车体，二者中的另一者安装于所述的驱动轮组件。

作为优选，所述的提升机构安装于所述的车体，所述的支撑件安装于所述的驱动轮组件，所述的安装驱动轮组件随所述的提升机构活动而升降。

作为优选，所述的提升机构包括可枢转地安装在所述的车体上的凸轮，所述的支撑件固定安装于所述的驱动轮组件，所述的支撑件位于所述的凸轮上方且与所述的凸轮的凸缘抵接。

作为优选，所述的提升机构还包括轴向连接件，所述的轴向连接件的两端通过安装件安装于所述的车体上。

作为优选，所述的支撑件固定连接于所述的安装架上，所述的支撑件设有向下的槽口，所述的凸轮可置于所述的槽口中；所述的轴向连接件穿过所述的槽口，所述的支撑件上位于槽口的下表面与所述的凸轮的凸缘的最高点接触。

作为优选，所述的支撑件设有限位部，所述的限位部用于约束所述的凸轮的旋转角度。

作为优选，所述的提升机构包括沿升降方向安装的第一丝杆，所述的支撑件上设有螺纹，所述的第一丝杆与所述的螺纹相互配合。

作为优选，所述的提升机构包括

垂直于升降方向安装的第二丝杆，

两个螺母，所述的螺母安装于所述的第二丝杆上，且旋转方向相反；

两个连杆，所述的连杆的一端分别与其中一个螺母铰接，另一端与所述的支撑件铰接。

作为优选，所述的提升机构包括滑轮机构组件和绕于所述的滑轮机构组件上的柔索，所述的滑轮机构组件包括定滑轮；

所述的柔索的一端固定绕于所述的定滑轮，另一端绕过所述的滑轮机构组件连接所述的支撑件。

本实用新型还涉及一种自动引导车，

包括车体，以及安装于所述的车体上的所述的一种驱动轮提升装置，

驱动轮组件，包括驱动轮和安装所述的驱动轮的安装架；

所述车体的下表面固定有若干的脚轮，所述的脚轮用于承载所述车体。

采用以上结构后，本发明与现有技术相比，具有以下优点：

本实用新型一种驱动轮提升装置，可通过提升机构将驱动轮提升，达到和保持驱动轮被抬离地面的状态。在自动引导车中，可采用本实用新型将驱动轮抬离地面，自动引导车由可活动的脚轮支撑，则可直接推行自动引导车，脚轮与地面滚动摩擦，摩擦力小，用较小的力轻松移动自动引导车，方便快捷。

附图说明

图1是本实用新型自动引导车的结构示意图。

图2是本实用新型实施例一的结构示意图。

图3是本实用新型实施例一的原理图。

图4是本实用新型实施例二的结构示意图。

图5是本实用新型实施例三的结构示意图。

图6是本实用新型实施例四的结构示意图。

1、车体，2、驱动轮组件，21、驱动轮，22、安装架，3、提升机构组件，31、提升机构，311、凸轮，312、轴向连接件，313、提升轴安装件，311a、第一丝杆，311b、第二丝杆，312b、螺母，313b、连杆，311c、滑轮组件，32、支撑件，321、限位部，4、脚轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

如图1所示，本实用新型功涉及一种驱动轮21提升装置，应用于车体1，所述的车体1上安装驱动轮组件2；所述的车体1与所述的安装驱动轮组件2之间安装提升机构31组件3，所述的提升机构31组件3包括提升机构31和支撑件32，所述的提升机构31与支撑件32的二者之一安装于所述的车体1，二者中的另一者安装于所述的驱动轮组件2。

驱动轮组件2，包括驱动轮21和安装所述的驱动轮21的安装架22。所述的驱动轮21所述的安装架22通过提升机构31组件3设置于所述的车体1上，且可通过提升机构31组件3实现与所述的车体1的相对运动。所述的驱动轮21通过车轮安装法兰安装于所述的安装架22上。所述的安装架22上安装有驱动电机，所述的驱动电机的输出端伸入安装法兰，所述的驱动轮21设置于所述的驱动电机的输出端，随所述的驱动电机的输出端的转动而转动。

提升机构31组件3，包括提升机构31与支撑件32，所述的提升机构31与支撑件32的二者之一安装于所述的车体1，二者中的另一者安装于所述的驱动轮组件2。在一种情况下，所述的提升机构31安装于所述的车体1，所述的支撑件32安装于所述的驱动轮组件2，所述的安装驱动轮组件2随所述的提升机构31活动而升降。此时，当所述的提升机构31受到驱动而改变状态时对所述的支撑件32施力，所述的支撑件32受力被动地升降。在另一种情况下，所述的提升机构31安装于所述的驱动轮组件2上，所述的支撑件32安装于所述的车体1上，此时所诉的提升机构31受到动力驱动而改变状态时对所述的支撑件32施力，所述的支撑件32固定不变，所述的提升机构31受所述的支撑件32的力被动地升降。在实施例中将对提升机构31组件3进行详细的说明。

本实用新型用于驱动所述的提升机构31组件3的动力源，可以是通过工具手动驱动，也可以是电机、气压泵、液压泵等，对提升机构31施力以改变其状态的装置。当所述的动力源为工具手动驱动时，所述的工具例如内六角扳手，而所述的提升机构31组件3包括外六角螺母312b，通过所述的内六角扳手拧外六角螺母312b，改变所述的提升机构31组件3的升降状态。所述的动力源驱动所述的提升机构31，所述的提升机构31对所述的支撑件32施力，将所述的驱动轮21抬离地面。所述的动力源的输出端连接所述的提升机构31。

以下通过实施例队本实用新型的发明目的做进一步阐述，用以更清楚地说明本实用新型的原理，并不构成对本实用新型范围的限制。

实施例一，所述的提升机构31与所述的支撑件32相互抵接。如图2-3所示，所述的提升机构31包括可枢转地安装在所述的车体1上的凸轮311，所述的支撑件32设置于所述的驱动轮组件2的安装架22上。所述的支撑件32设置于所述的凸轮311上方且与所述的凸轮311的凸缘抵接；其中，所述的凸轮311随所述的动力源的驱动而旋转，所述的支撑件32随着所述的凸轮311的旋转而升降。所述的驱动轮组件2随所述的支撑件32升降而升降。

更具体地，所述的提升机构31还包括轴向连接件312，所述的轴向连接件312的两端通过安装件安装于所述的车体1上；所述的动力源与所述的轴向连接件312传动联接；所述的凸轮311固定于所述的轴向连接件312上。所述的轴向连接件312包括转轴，所述的转轴两端分别设置提升轴安装件313，所述的提升轴安装件313与所述的转轴通过轴套或轴承连接。两个所述的提升轴安装件313分别通过螺纹连接于所述的车体1的底盘上。

更具体地，所述的支撑件32固定连接于所述的安装架22上，所述的支撑件32设有向下的槽口，所述的凸轮311可置于所述的槽口中；所述的轴向连接件312穿过所述的槽口，所述的支撑件32上位于槽口的下表面与所述的凸轮311的凸缘的最高点接触。所述的支撑件32的槽口两侧与所述的安装架22螺接。

所述的支撑件32设有限位部321，所述的限位部321用于约束所述的凸轮311的旋转角度。所述的限位部321包括一个设于所述的支撑件32上的螺钉，所述的螺钉可用于挡止所述的凸轮旋转。

实施例二，如图4所示，所述的提升机构31包括沿升降方向安装的第一丝杆311a，所述的支撑件32上设有螺纹，所述的第一丝杆311a与所述的螺纹相互配合；其中，所述的第一丝杆311a随所述的动力源的驱动而旋转，所述的支撑件32随着所述的第一丝杆311a旋转而升降。

实施例三，如图5所示，所述的提升机构31包括

垂直于升降方向安装的第二丝杆311b，

两个螺母312b，所述的螺母312b安装于所述的第二丝杆311b上，且旋转方向相反；

两个连杆313b，所述的连杆313b的一端分别与其中一个螺母312b铰接，另一端与所述的支撑件32铰接。

其中，所述的第二丝杆311b随所述的动力源的驱动而旋转，两个螺母312b反向旋转而靠近或远离，从而所述的支撑件32随所述的连杆313b角度变化而升降。

实施例四，如图6所示，所述的提升机构31包括滑轮组件311c和绕于所述的滑轮组件311c上的柔索，所述的滑轮组件311c包括定滑轮；所述的柔索的一端固定绕于所述的定滑轮，另一端绕过所述的滑轮组件311c连接所述的支撑件32；其中，所述的定滑轮随所述的动力源的驱动而旋转，所述的支撑件32随着所述的柔索拉放而升降。

本实用新型还涉及一种自动引导车，包括车体1，以及安装于所述的车体1上的所述的一种驱动轮21提升装置，所述车体1的下表面固定有若干脚轮4，所述的脚轮4用于承载所述车体1。

更具体地，所述的脚轮4为万向轮，可灵活控制方向。所述的脚轮4设置于所述的自动引导车的四个角。

在本说明书的描述中，参考术语“一种实施方式”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一种实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，但不能理解为是对权利要求的限制。本发明不仅限于以上实施例，其具体结构允许有变化，凡在本发明独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本发明的保护范围内。