车辆检测系统和方法与流程

本公开总体上涉及汽车，并且更具体地，涉及车辆检测系统和方法。

背景技术：

过去几年中，uber^tm和lyft^tm等乘车服务补充了通过出租车、穿梭巴士和豪华轿车等车辆提供的常规乘车服务。当前用于提供这些乘车服务的大部分汽车是驾驶员操作的车辆。然而，通常被称为自主车辆的自驱动车辆已经成为许多开发工作的焦点，并且各种乘车服务公司正在考虑使用这些车辆来提供乘车服务。在自主车辆可以用于此类目的之前需要解决的一些方面包括安全、法律责任和公众接受度。

技术实现要素：

本公开中描述的示例性实施例总体上涉及车辆检测系统和方法。在一个示例性实施例中，设置在第一车辆中的车辆检测系统接收由第二车辆的车辆检测系统生成的映射图。例如，映射图(其可以是基本映射图)指示由第二车辆的车辆检测系统检测到并且由于各种原因而不能由第一车辆检测到的第三车辆。例如，由于位于第一车辆和第三车辆之间的介入车辆引起的信号阻挡，或者由于第一车辆中的车辆检测系统的射频(rf)信号接收的丢失，因此第一车辆无法检测到第三车辆。第二车辆可以通过使用射频(rf)信号来检测第三车辆并且将信息传递到第一车辆。

在安全问题中最重要的是需要确保自主车辆不涉及事故，特别是危及人类生命的事故。就法律责任问题而言，关于哪个实体(制造商、车主、服务提供商等)有责任赔偿因自主车辆造成的事故而造成的损害仍在争论中。即使自主车辆的事故发生率等于或略微低于驾驶员操作车辆的事故发生率，公众对自主车辆造成的事故的看法(与公众对自主车辆的接受程度相关)此时也可能有一定程度的偏差。因此，自主车辆制造商非常重视开发各种类型的行人检测系统、物体检测系统和车辆检测系统。此类系统也可以用于驾驶员操作的车辆中。非常期望这些系统变得万无一失和可靠，因为无法检测到行人、物体和/或车辆可能是危险的。

附图说明

下面将参考附图进行详细描述。使用相同的附图标记可以指示类似或相同的项。各个实施例可以利用除了附图中所示的元件和/或部件之外的元件和/或部件，并且在各个实施例中可以不存在一些元件和/或部件。附图中的元件和/或部件不一定是按比例绘制的。贯穿本公开，取决于上下文，单数和复数术语可以互换使用。

图1示出了与装备有根据本公开的车辆检测系统的车辆相关的示例性场景。

图2示出了装备有车辆检测系统的车辆不能检测到另一个车辆的示例性场景。

图3示出了根据本公开的由车辆检测系统生成的第一示例性映射图。

图4示出了根据本公开的由车辆检测系统生成的基本映射图中的示例性分段。

图5示出了根据本公开的由车辆检测系统生成的第二示例性映射图。

图6示出了根据本公开的示例性实施例的车辆检测系统的一些部件。

具体实施方式

在下文将参考附图更全面地描述本公开，在附图中示出本公开的示例性实施例。然而，本公开可以以许多不同形式来实施并且不应被解释为限于本文所阐述的示例性实施例。对于相关领域的技术人员将显而易见的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以对各个实施例作出形式和细节方面的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受上述示例性实施例中的任一个的限制，而是应仅根据所附权利要求及其等效物来限定。下面的描述是出于说明的目的而给出的，并不意图穷举或限于所公开的精确形式。应理解，替代实现方式可以期望的任何组合使用，以形成本公开的另外的混合实现方式。例如，相对于特定部件(诸如第一计算机中的第一处理器)所描述的任何功能性可由另一个部件(诸如另一个计算机中的第二处理器)来执行。此外，尽管已经描述了特定的装置特性，但是本公开的实施例可以涉及许多其他装置特性。此外，尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了各实施例，但是应理解，本公开不必限于所描述的特定特征或动作。而是，将特定特征和动作作为实现实施例的说明性形式来公开。

本文使用的某些词语和术语仅是为了方便，并且这些词语和术语应被解释为指代本领域普通技术人员通常以各种形式和等效形式所理解的各种对象和动作。例如，诸如“汽车”和“车辆”等词语可以可互换地使用。本文所使用的短语“rf信号”通常是指以各种频率工作的各种类型的无线信号中的任一种，并且还可以包括光信号和微波信号。还应理解，如本文所使用的词语“示例”意图在本质上是非排他性和非限制性的。更具体地，如本文所用的词语“示例性”指示若干示例中的一个，并且应理解，没有对所描述的特定示例进行过多的强调或侧重。

就总体概述而言，本公开中描述的某些实施例涉及车辆检测系统和方法。在一个示例性实施例中，设置在第一车辆中的车辆检测系统接收由第二车辆的车辆检测系统生成的映射图。例如，映射图(其可以是基本映射图)指示由第二车辆的车辆检测系统检测到并且由于各种原因而不能由第一车辆检测到的第三车辆。例如，由于位于第一车辆和第三车辆之间的介入车辆引起的信号阻挡，或者由于第一车辆中的车辆检测系统的射频(rf)信号接收的丢失，因此第一车辆无法检测到第三车辆。第二车辆可以通过使用rf信号来检测第三车辆并且与第一车辆通信。

图1示出了与装备有根据本公开的车辆检测系统106的车辆105相关的示例场景。在一个示例性实施例中，车辆105是自主车辆，并且车辆检测系统106被配置为与自主车辆的各个部件协作，以辅助自主车辆在交通中安全地操纵。在另一个示例性实施例中，车辆105是驾驶员操作的车辆，并且车辆检测系统106被配置为辅助驾驶员在交通中安全地操纵车辆。

车辆检测系统106可以使用射频(rf)信号和一种或多种通信格式来与装备有类似车辆检测系统的其他车辆通信。正在变得流行并且可能成为广泛使用的标准的示例性通信格式通常被称为车辆对车辆(v2v)通信。在这种通信格式中，装备有v2v设备的两个或更多个车辆可以相互交换关于附近各个其他车辆的信息。所述信息可以包括各个车辆的速度和位置数据以及其他信息，诸如行车道中的交通事故或停滞的汽车驾驶员。另一种也变得流行的示例性通信格式通常被称为车辆对外界(v2x)通信。在所述通信系统中，车辆不仅可以与其他车辆通信，而且还可以与诸如安装在道路旁的固定装置上的物联网(iot)装置等的智能对象通信。

装备有车辆检测系统106的车辆105在高速公路144的车道141中向东行驶。在所述示例性场景中，车辆105在大尺寸的卡车110后方行驶，并且不包括将允许卡车110与道路上的其他车辆无线地通信的装备。在卡车110的前方是同样在车道141中向东行驶的车辆120。车辆120包括车辆检测系统121，车辆检测系统121可以与设置在车辆105中的车辆检测系统106通信。然而，由车辆120的车辆检测系统121在车辆105的方向上传输的rf信号被卡车110阻挡。因此，车辆105未意识到卡车110前面的车道141中的车辆120。

车辆115在卡车110旁边在与车道141相邻的车道142中行驶。车辆115包括车辆检测系统116，所述车辆检测系统116可以与设置在车辆105中的车辆检测系统106以及设置在车辆120中的车辆检测系统121通信。卡车110不阻挡由车辆检测系统121向车辆检测系统116传输的rf信号。因此，车辆检测系统116可以生成诸如车辆120的位置、车辆120的速度和车辆120的取向等信息，并且将所述信息传递到位于车辆105中的车辆检测系统106。所述信息可以自愿地或者根据车辆检测系统106的请求被传递到车辆检测系统106。

关于车辆120的信息也可由在高速公路144的车道143中向西行驶的车辆125的车辆检测系统126生成，并且被传递到位于车辆105中的车辆检测系统106。由车辆检测系统116和/或车辆检测系统126生成的信息可以以各种格式被传递到车辆检测系统106。

在一个示例实现方式中，信息以通过rf信号携载的数据的形式被传递到车辆检测系统106。在另一个示例实现方式中，信息以通过rf信号传递的消息的形式被传递到车辆检测系统106。数据和/或消息可由车辆检测系统106处理以生成指示当前位于车辆115周围的区域中的各个车辆的第一映射图，所述数据和/或消息从所述区域被接收。第一映射图(包括车辆检测系统106不能检测到的车辆120)提供关于车辆120以及车辆115附近的其他车辆的各种类型的信息。由第一映射图提供的信息的一些示例是车辆120的行驶速度、在车辆120和卡车110之间的基本分离距离、在车辆120和车辆105之间的基本分离距离、车辆120相对于车辆115的相对位置、车辆120相对于车辆115的相对取向、车辆120相对于车辆105的相对取向、车辆115的车辆识别(id)和车辆120的车辆id。

车辆105还可以生成第二映射图，以补足或补充使用从车辆115的车辆检测系统116接收的信息生成的第一映射图。第二映射图可以包括与车辆115的车辆检测系统116未检测到的和/或与车辆115无关的车辆相关的信息。例如，可以通过使用由车辆125的在相反方向上行驶的车辆检测系统126传输的信息来生成第二映射图。由于卡车110位于车辆115和车辆125之间，所以车辆115的车辆检测系统116不能检测到车辆125。

可以以各种方式使用从第一映射图和/或第二映射图导出的信息。例如，当车辆105是驾驶员操作的车辆时，可以向驾驶员提供警报，以使驾驶员意识到车辆120，并且建议操纵车辆105进入可检测到车辆120的车道142。可以通过各种方式向驾驶员提供警报。在一个示例性实现方式中，警报可以是听觉警报，诸如计算机生成的音频消息或蜂鸣声。在另一个示例性实现方式中，警报可以以图形显示的形式传递到驾驶员，诸如驾驶员所使用的导航系统的显示屏中的闪烁图标。

当车辆105是自主车辆时，从车辆115的车辆检测系统116获得的信息可由车辆检测系统106中的计算机和/或自主车辆中的其他计算机处理，并且用于操纵自主车辆的发动机控制器。发动机控制器可以提供适当的控制信号以操作自主车辆，诸如增加车辆105和卡车110之间的分离距离或者从车道141切换到车道142。当在车道142中时，自主车辆的车辆检测系统106可以在不依赖于来自车辆115的车辆检测系统116的信息的情况下检测车辆120。

在另一个示例实现方式中，车辆115的车辆检测系统116生成第一映射图，并且通过使用rf信号将第一映射图传输到车辆105的车辆检测系统106。由车辆检测系统116生成的第一映射图可以不同于由车辆105的车辆检测系统106在从车辆检测系统116接收数据或消息之后生成的第一映射图(如上所描述的)。与车辆105相比，与车辆115更相关的所述第一映射图可以包括关于一些车辆(诸如在车辆115前面行驶的可能与车辆105不直接相关的车辆130)的信息。车辆105的车辆检测系统106可以使用由车辆115的车辆检测系统116传输的所述第一映射图来导出关于车辆120的信息。替代地，车辆105的车辆检测系统106可以使用第一映射图来生成其自身的映射图，所述映射图包括包含在第一映射图中的信息以及诸如与在相反方向上行驶的车辆125相关联的信息等的另外的信息。

图1所示的一些或所有车辆可以使用各种时间表传输rf信号(携载数据、消息和/或映射图)。在第一示例性时间表中，车辆115的车辆检测系统116定期自愿地传输rf信号，以便定期向车辆115附近的所有车辆提供信息。在一个示例性实施例中，车辆检测系统116以从约1hz到约10hz的范围内的重复速率传输rf信号。

在第二示例性时间表中，车辆115的车辆检测系统116仅响应于请求(诸如由车辆105的车辆检测系统106发起的请求)传输rf信号。在一些实现方式中，rf信号可以被特别定制以响应请求。例如，车辆105的车辆检测系统106可以发出对信息的请求，所述信息将辅助车辆检测系统106识别在卡车110前方行驶的任何不能检测到的车辆。车辆115的车辆检测系统116可以通过传输提供关于车辆120的信息的消息和/或第一映射图来响应请求。

由车辆115的车辆检测系统116(周期性地或根据请求)传输到车辆105的车辆检测系统106的rf信号不仅可以包括关于各个车辆的信息，还可以包括其他类型的信息。此类信息的几个示例是由车辆检测系统116从另一个车辆检测系统接收的安全相关通知、道路危险、危险驾驶条件(例如，冰面)、不安全驾驶员和交通事故。

图2示出了车辆105的车辆检测系统106由于rf信号接收问题而不能检测到车辆120的示例性场景。车辆105在高速公路144的车道141中向东行驶，并且夹在前方的车辆120和后方的车辆205之间。车辆205装备有车辆检测系统206，车辆检测系统206具有由周边210限定的rf信号传输区。车辆120装备有类似于车辆检测系统206的车辆检测系统121。车辆检测系统121的rf信号传输区由与周边210重叠的周边215限定。重叠由区220指示，在区220中，由车辆检测系统206传输的rf信号可能与由车辆检测系统121传输的另一个rf信号冲突。所述冲突可能会导致周期性或偶发性消除或损坏一个或两个rf信号。位于区220中的车辆105的车辆检测系统106因此可能未能接收和处理由车辆120的车辆检测系统121传输的rf信号。由车辆120的车辆检测系统121传输的rf信号的检测的丢失会导致问题。例如，当车辆105是自主车辆时，自主车辆的发动机控制器可能未意识到车辆120，从而产生与车辆120发生追尾碰撞的可能性。

因此，根据本公开，车辆检测系统106可以被配置为例如从车辆125的车辆检测系统126接收rf信号，并且使用这些rf信号来检测车辆120。车辆125当前位于区220之外，并且可以生成指示车辆120的映射图。车辆检测系统126使用rf信号将映射图传递到车辆检测系统106。车辆检测系统106可以使用映射图来检测车辆120。在检测到车辆120时，可以诸如通过使车辆105减速以增加相对于车辆120的分离距离，或者通过在切换到车道142之后使车辆105加速而使车辆105移动到区220之外。

图3示出了由车辆检测系统(诸如图1中所示的车辆105的车辆检测系统106)生成的示例性映射图。示例性映射图是基本映射图300，其提供关于可以使用rf信号与车辆105通信的车辆105附近的各个车辆的信息。从基本映射图300可获得的信息可以包括例如各个车辆的位置、各个车辆中的每一个的基本行驶方向、各个车辆中的每一个的取向以及两个或更多个车辆之间的相对距离。

在所述示例性实施例中，基本映射图300的特征在于以车辆105的当前位置为中心的一组同心圆。基本映射图300的东西轴线可以与高速公路144对准，从而允许各个车辆中的每一个相对于车辆105被基本限定。例如，车辆125可以被限定为当前相对于车辆105位于东北偏北(nne)并且向西行驶。车辆115相对于车辆105位于东南偏南(sse)，并且正在向东行驶。

图3所示的示例性基本映射图300在一种情况下可以是由车辆105的车辆检测系统106生成的映射图，或者在另一种情况下可以是从另一个车辆检测系统(诸如车辆115的车辆检测系统116)接收的映射图。当从车辆检测系统116接收到基本映射图300时，所述基本映射图300可由车辆检测系统106处理，以检测车辆120和/或获得关于附近各个其他车辆的信息。

可以通过使用一个或多个过滤器来执行对基本映射图300的处理。一个示例性过滤器基于距离值，并且可由车辆检测系统106使用以获得关于诸如相对靠近车辆105的车辆120等的一个或多个车辆的信息并且忽略诸如相对远离车辆105的车辆130等的一个或多个车辆的信息。基本映射图300的各个同心圆可以用于限定距离值。因此，第一同心圆350限定最靠近车辆105的第一区域，第二同心圆355限定更远离车辆105的第二区域，并且第三同心圆360限定最远离车辆105的第三区域。

另一个示例性过滤器基于区并且可以用于获得关于诸如在区321中的车辆120等的一个或多个车辆的信息，并且忽略诸如在区351中的车辆125等的一个或多个车辆的信息。例如，可以通过使用限定基本方向的同心圆和径向线来限定区中的每个。因此，区321可以通过使用第一同心圆350、第二同心圆355、从西南(sw)延伸到东北(ne)的第一径向线以及从西向东延伸的第二径向线来限定。区351可由第一同心圆350、第二同心圆355、从西南(sw)延伸到东北(ne)的第一径向线以及从南向北延伸的第二径向线来限定。

又一个示例性过滤器可以基于rf信号强度来限定，并且可以用于获得关于向车辆105的车辆检测系统106提供强rf信号的诸如车辆120等的一个或多个车辆的信息，而忽略向车辆检测系统106提供弱rf信号的诸如车辆130等的一个或多个车辆的信息。弱rf信号指示车辆105和车辆130之间的分离距离大于车辆105和车辆120之间的分离距离。

可以根据个人偏好定制基本映射图300以供任何车辆使用。例如，车辆115的车辆检测系统116可以基于相关性标准来定制基本映射图300，以便仅包括与车辆115相关的某些车辆并且省略其他车辆。可能相关的一些示例性车辆可以包括在车辆115前面以相同的方向(东)行驶的车辆120和车辆130。可以省略的一些示例性车辆可以包括在高速公路144上以相反方向行驶并且与车辆115相距一定距离的车辆125。当以这种方式定制时，基本映射图300是可能对车辆115的驾驶员有用(当车辆115是驾驶员操作的车辆时)或者供自主车辆使用(当车辆115是自主车辆时)的整洁的版本。

用于定制基本映射图300的标准可由车辆115的车辆检测系统116传递到车辆115附近的所有车辆检测系统，使得其他车辆检测系统可以相应地解译基本映射图300。例如，车辆105的车辆检测系统106可以鉴于由车辆检测系统106使用的相关性标准来解译从车辆105的车辆检测系统106接收的基本映射图300。因此，车辆105的车辆检测系统106可以从车辆115的视点解译基本映射图300，并且确定车辆125已经在基本映射图300中被省略。

可以以各种方式确定由车辆115的车辆检测系统116提供的基本映射图300中的车辆125的省略。在一个示例性实现方式中，车辆105生成其自身的基本映射图并且将所生成的基本映射图与由车辆检测系统116提供的基本映射图300进行比较。所述比较不仅指示从车辆检测系统116接收的基本映射图300中省略了车辆125，而且还可以提供车辆105的车辆检测系统106不能检测到的车辆120的位置信息。

在另一个示例性实现方式中，车辆105的车辆检测系统106从车辆115的车辆检测系统116接收基本映射图300，并且还从车辆125的车辆检测系统126接收另一个基本映射图。车辆检测系统106然后比较两个基本映射图。所述比较不仅可以识别出从车辆检测系统126接收的基本映射图300中省略了车辆125，而且还可以提供车辆105的车辆检测系统106不能检测到的车辆120的位置信息。

当检测到车辆115的车辆检测系统116提供的基本映射图300中省略了车辆125时，车辆105的车辆检测系统106可以生成新的基本映射图。作为供车辆105使用的定制版本操作的新的基本映射图可以包括车辆125，并且省略一些其他车辆，诸如在车辆105前面的车道142中行驶的车辆130。可以通过从基本映射图300确定车辆130位于距离车辆105所在的区349超过阈值距离的区326中来实现车辆130的省略。可由车辆105的车辆检测系统106基于各种因素诸如车辆105的制动能力、天气条件、交通密度和高速公路144的特性(是否存在分隔物、粗糙路面、光滑路面等)来选择阈值距离。

由车辆105的车辆检测系统106生成的新的基本映射图还可以基于对由车辆检测系统106传输到车辆105附近的车辆的一个或多个请求的响应。在一个示例性实现方式中，从各个车辆传输寻求基本安全消息的请求。基本安全消息可以提供与各种类型的事件诸如紧急制动事件、危险相关事件和安全气囊展开事件等相关的信息。车辆105(驾驶员操作的或自主的)可以使用所述信息来修改驾驶属性，诸如制动、加速、改变车道和离开高速公路144。在一些情况下，车辆可以向附近的所有车辆(无论是否发出请求)广播基本安全信息。

图4示出了在基本映射图300中限定的示例性分段410。车辆105的车辆检测系统106可以限定一个或多个此类分段，以便定制供车辆105使用的基本映射图300。在图4所示的示例性实施例中，分段410是矩形分段，其包围在车道141和车道142两者中的在车辆105的前方行驶的若干车辆。在其他示例性实施例中，所述分段可以具有不同于矩形的形状，诸如椭圆形或圆形。

分段410的尺寸可以以各种方式限定。在一个示例性实现方式中，当车辆105是驾驶员操作的车辆时，分段410的尺寸可由车辆105的驾驶员限定。驾驶员可以基于各种因素诸如个人驾驶偏好、车辆105的制动能力、天气条件、交通密度和高速公路144的特性来限定分段410。在一种情况下，分段410的第一部分可以在向前方向上(在车辆105的前方)比分段410的第二部分在向后方向上(在车辆105的后方)延伸更大的程度。在另一种情况下，第一分段可以延伸到与第二分段相同的程度。在又一种情况下，分段410可以在宽度上延伸以涵盖在相反方向上行驶的车辆。

在另一个示例性实现方式中，当车辆105是自主车辆时，分段410的尺寸可由车辆检测系统106自动地限定。分段410的形状和尺寸可以基于各种因素，诸如车辆105的制动能力、天气条件、交通密度和高速公路144的特性。分段410相对于车辆105的位置特征也可由车辆检测系统106基于各种因素自动地限定。

图5示出了根据本公开的由诸如车辆115的车辆检测系统116或车辆105的车辆检测系统106的车辆检测系统生成的示例性映射图500。示例性映射图500具有以网格为特征的矩形形状，并且例如提供关于车辆115附近的各个车辆的信息。可从映射图500获得的信息可以包括例如各个车辆的位置、各个车辆中的每一个的行驶方向、各个车辆中的每一个的取向以及两个或更多个车辆之间的相对距离。在所述示例性图示中，车辆105位于网格分段520中，车辆115位于网格分段525中，车辆120位于网格分段530中，车辆130位于网格分段535中，并且车辆125位于网格分段515中。

图6示出了根据本公开实施例的车辆检测系统106的一些示例性部件。其他车辆检测系统(诸如车辆检测系统116、车辆检测系统121和车辆检测系统126)可以包括基本上类似的部件。示例性部件包括计算机605，所述计算机605具有处理器610和存储器615。作为非暂时性计算机可读介质的一个示例的存储器615可以用于存储操作系统(os)619和各种其他代码模块，诸如映射图生成模块616、映射图处理模块617和消息处理模块618。车辆检测系统106还可以包括诸如rf信号接口620和通信模块625等的元件。根据本公开，可以执行各种代码模块来执行车辆检测系统106的各种操作。

rf信号接口620可以被配置为接收由各个车辆检测系统传输的rf信号。在示例性实现方式中，rf信号接口620可以包括rf信号接收器和rf信号发射器(或收发器)。通信模块625可以耦合到rf信号接口620，用于对rf信号接口620从一个或多个车辆检测系统接收到的信号进行操作，并且用于提供信号以通过rf信号接口620传输到一个或多个车辆。

在一个示例性实施例中，由通信模块625提供给rf信号接口620以用于传输的rf信号和/或从rf信号接口620接收的rf信号可以结合车辆对车辆(v2v)消息格式。在另一个示例性实施例中，由通信模块625提供给rf信号接口620以用于传输和/或从rf信号接口620接收的rf信号可以结合车辆对外界(v2x)消息格式。

处理器610可以被配置为与通信模块625交互，用于对由rf信号携载的信息进行操作。映射图生成模块616可以包括由处理器610(使用通信模块625提供的信息)执行的一个或多个程序，以用于生成一个或多个映射图，诸如图3所示的基本映射图300和/或图5所示的映射图500。映射图处理模块617可以处理由映射图生成模块616生成的映射图和/或由通信模块625从其他车辆接收的映射图。消息处理模块618是任选模块，在从通信模块625接收的信息不涉及消息的实现方式中可以省略所述模块。消息处理模块618可以处理从通信模块625接收的消息和/或向通信模块625提供用于传输到其他车辆的消息。

存储器615可以包括任一个存储器元件或易失性存储器元件(例如，随机存取存储器(ram，诸如dram、sram、sdram等))和非易失性存储器元件(例如，rom、硬盘驱动器、磁带、cdrom等)的组合。此外，存储器装置可以结合电子、磁性、光学和/或其他类型的存储介质。在本文档的上下文中，“非暂时性计算机可读介质”可以是例如但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置。计算机可读介质的更特定示例(非穷举列表)将包括以下项：便携式计算机磁盘(磁性)、随机存取存储器(ram)(电子)、只读存储器(rom)(电子)、可擦除可编程只读存储器(eprom、eeprom或快闪存储器)(电子)和便携式光盘只读存储器(cdrom)(光学)。注意，计算机可读介质甚至可以是纸张或在上面打印程序的另一种合适的介质，因为程序可以例如经由纸张或其他介质的光学扫描而以电子方式捕获，然后在必要时以合适的方式编译、解译或处理，然后存储在计算机存储器中。

在软件的上下文中，本文相对于计算机(诸如计算机605)所描述的操作可由存储在一个或多个非暂时性计算机可读介质(诸如存储器615)上的计算机可执行指令来实现，所描述的计算机可执行指令在由一个或多个处理器(诸如处理器610)执行时执行所描述的操作。通常，计算机可执行指令包括执行特定功能或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、部件、数据结构等。

示例实施例

在一些情况下，以下情况可由本文描述的系统和方法共同地或单独地实现。

示例1可以包括一种方法，所述方法包括：由第一车辆的第一车辆检测系统接收由第二车辆的第二车辆检测系统生成的第一映射图，所述第一映射图指示至少第三车辆的当前位置，并且所述第二车辆检测系统被配置为使用一个或多个射频(rf)信号来检测所述第三车辆；以及由所述第一车辆检测系统中的第一计算机通过处理所述第一映射图来至少确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的相对位置。

示例2可以包括示例1的方法，其中所述第一车辆检测系统被配置为使用车辆对车辆(v2v)通信格式或车辆对外界(v2x)通信格式中的一者与所述第二车辆检测系统进行通信，并且其中当所述第一车辆检测系统正在从所述第二车辆检测系统接收一个或多个射频(rf)信号时，在至少第一时间段期间不能由所述第一车辆检测系统检测到所述第三车辆。

示例3可以包括示例2和/或本文的一些其他示例的方法，其中由于在所述第一车辆检测系统的天线处的射频(rf)信号接收的丢失而不能由所述第一车辆检测系统检测到所述第三车辆。

示例4可以包括示例2和/或本文的一些其他示例的方法，其中所述第一映射图是指示所述第三车辆的基本行驶方向的基本映射图。

示例5可以包括示例4和/或本文的一些其他示例的方法，还包括：由所述第一计算机将所述基本映射图划分成一组分段；以及由所述第一计算机处理所述一组分段中的第一分段，以确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的基本行驶方向、在所述第三车辆和所述第一车辆之间的基本分离距离以及所述第三车辆相对于所述第一车辆的基本取向中的一者或多者。

示例6可以包括示例1和/或本文的一些其他示例的方法，还包括：由所述第一车辆的至少所述第一计算机生成包括至少所述第二车辆的位置信息的第二映射图。

示例7可以包括示例6和/或本文的一些其他示例的方法，其中所述第一映射图是第一基本映射图并且所述第二映射图是第二基本映射图，并且其中由所述第一计算机确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的相对位置包括：将所述第二基本映射图与所述第一基本映射图进行比较。

示例8可以包括一种方法，所述方法包括：由第一车辆的第一车辆检测系统接收由第二车辆的第二车辆检测系统传输的一个或多个射频(rf)信号；以及由所述第一车辆的所述第一车辆检测系统处理所述一个或多个射频(rf)信号以检测当从所述第二车辆检测系统接收所述一个或多个射频(rf)信号时在至少第一时间段期间不能由所述第一车辆检测系统检测到的第三车辆。

示例9可以包括示例8的方法，其中所述第一车辆检测系统被配置为使用车辆对车辆(v2v)通信格式或车辆对外界(v2x)通信格式中的一者与所述第二车辆检测系统进行通信，以接收所述一个或多个射频(rf)信号。

示例10可以包括示例9和/或本文的一些其他示例的方法，其中所述一个或多个射频(rf)信号用于将来自所述第二车辆检测系统的第一映射图传播到所述第一车辆检测系统，并且其中由所述第一车辆检测系统处理所述一个或多个射频(rf)信号以检测所述第三车辆包括处理所述第一映射图以检测所述第三车辆。

示例11可以包括示例10和/或本文的一些其他示例的方法，其中所述第一映射图是指示所述第三车辆的基本行驶方向的第一基本映射图。

示例12可以包括示例11和/或本文的一些其他示例的方法，其中所述第一车辆的所述第一车辆检测系统包括第一计算机，并且所述示例12还包括：由所述第一计算机将所述第一基本映射图划分成一组分段；以及由所述第一计算机处理所述一组分段中的第一分段，以确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的基本行驶方向、在所述第三车辆和所述第一车辆之间的基本分离距离以及所述第三车辆相对于所述第一车辆的基本取向中的一者或多者。

示例13可以包括示例11和/或本文的一些其他示例的方法，其中所述第一车辆的所述第一车辆检测系统包括第一计算机，并且所述示例13还包括：由至少所述第一计算机生成包括至少所述第二车辆的位置信息的第二基本映射图。

示例14可以包括示例13和/或本文的一些其他示例的方法，还包括：由所述第一计算机通过将所述第二基本映射图与所述第一基本映射图进行比较来确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的相对位置。

示例15可以包括一种系统，所述系统包括第一车辆检测系统，所述第一车辆检测系统包括：通信模块；至少一个存储器，其存储计算机可执行指令；以及至少一个处理器，其被配置为访问所述至少一个存储器并且执行所述计算机可执行指令，以至少执行以下操作：通过所述通信模块从第二车辆的第二车辆检测系统接收一个或多个射频(rf)信号；以及处理所述一个或多个射频(rf)信号以检测当所述通信模块正在从所述第二车辆检测系统接收所述一个或多个射频(rf)信号时在至少第一时间段期间不能由所述第一车辆检测系统检测到的第三车辆。

示例16可以包括示例15的系统，其中所述第一车辆检测系统的所述通信模块被配置为当接收所述一个或多个射频(rf)信号时使用车辆对车辆(v2v)通信格式或车辆对外界(v2x)通信格式中的一者与所述第二车辆检测系统的通信模块进行通信。

示例17可以包括示例16和/或本文的一些其他示例的系统，其中所述一个或多个射频(rf)信号用于将来自所述第二车辆检测系统的第一映射图传输到所述第一车辆检测系统，并且其中处理所述一个或多个射频(rf)信号以检测所述第三车辆包括处理所述第一映射图以检测所述第三车辆。

示例18可以包括示例17和/或本文的一些其他示例的系统，其中所述第一映射图是第一基本映射图，所述第一基本映射图指示所述第三车辆的基本行驶方向。

示例19可以包括示例18和/或本文的一些其他示例的系统，其中所述第一车辆检测系统位于第一车辆中，并且其中所述至少一个处理器被配置为访问所述至少一个存储器并且执行另外的计算机可执行指令，所述另外的计算机可执行指令包括：将所述第一基本映射图划分成一组分段；以及处理所述一组分段中的第一分段，以确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的基本取向、所述第三车辆相对于所述第一车辆的基本行驶方向以及在所述第三车辆和所述第一车辆之间的基本分离距离中的一者或多者。

示例20可以包括示例18和/或本文的一些其他示例的系统，其中所述第一车辆检测系统位于第一车辆中，并且其中所述至少一个处理器被配置为访问所述至少一个存储器并且执行另外的计算机可执行指令，所述另外的计算机可执行指令包括：生成包括至少所述第二车辆的位置信息的第二基本映射图；以及通过比较所述第二基本映射图和所述第一基本映射图来确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的相对位置。

在以上公开内容中，已参考了附图，所述附图形成本公开的一部分、示出可实践本公开的特定实现方式。应理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实现方式，并且可以进行结构改变。本说明书中对于“实施例”、“示例性实施例”等的引用指示所描述的实施例可以包括特定的特征、结构或特性，但每个实施例可以不必包括所描述的特定的特征、结构或特性。此外，此类短语不一定指同一实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确描述，本领域技术人员都会认识到结合其他实施例的此类特征、结构或特性。

本文公开的系统、设备、装置和方法的实现方式可以包括或利用包括硬件(诸如，例如本文所论述的一个或多个处理器和系统存储器)的一个或多个设备。

本文所公开的装置、系统和方法的实现方式可以通过计算机网络进行通信。“网络”和“总线”被限定为使得能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当信息通过网络、总线或其他通信连接(硬连线、无线或硬连线或无线的任意组合)传送或提供给计算机时，计算机正确地将所述连接视为传输介质。传输介质可以包括网络和/或数据链路，所述网络和/或数据链路可以用于携载呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码手段并且可由通用或专用计算机访问。上述的组合也应包括在非暂时性计算机可读介质的范围内。

计算机可执行指令包括指令和数据，所述指令或数据例如在处理器处执行时使处理器执行某个功能或一组功能。计算机可执行指令可以是诸如二进制文件、中间格式指令(诸如汇编语言)或者甚至源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本主题，但应理解，在所附权利要求中限定的主题不必限于上面描述的所描述的特征或动作。而是，所描述的特征和动作作为实现权利要求的示例形式来公开。

本领域技术人员应理解，本公开可以在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，所述计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费型电子装置、网络pc、小型计算机、大型计算机、移动电话、pda、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在分布式系统环境中实践，其中通过网络连结(通过硬连线数据链路、无线数据链路或通过硬连线数据链路与无线数据链路的任何组合)的本地和远程计算机系统两者都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可以位于本地和远程存储器存储装置两者中。

此外，在适当的情况下，本文描述的功能可以在硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件中的一者或多者中执行。例如，一个或多个专用集成电路(asic)可以被编程为执行本文中所描述的系统和程序中的一者或多者。贯穿说明书和权利要求使用某些术语以指代特定系统部件。如本领域技术人员将理解，可以用不同的名称来指代部件。本文档并不意图区分名称不同但功能相同的部件。

应注意，上面讨论的传感器实施例可以包括计算机硬件、软件、固件或它们的任何组合以执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。在本文中出于说明的目的而提供这些示例装置而不意图是限制性的。如(一个或多个)相关领域的技术人员所知，本公开的实施例可以在其他类型的装置中实现。

本公开的至少一些实施例涉及包括存储在任何计算机可用介质上的此类逻辑(例如，以软件的形式)的计算机程序产品。此类软件在一种或多种数据处理装置中执行时使装置如本文所描述的进行操作。

尽管已经在上面描述了本公开的各个实施例，但是应理解，所述各个实施例仅通过示例而非限制的方式呈现。对于相关领域技术人员将显而易见的是，可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下做出形式和细节方面的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受上述示例性实施例中的任一个的限制，而是应仅根据所附权利要求及其等效物来限定。已经出于说明和描述目的而呈现了前述描述。所述描述并非意图穷举或将本公开限制为所公开的精确形式。鉴于上述教导，许多修改和变化是可能的。此外，应注意，前述替代实现方式的任一个或所有都可以以任何期望的组合来使用，以形成本公开的另外的混合实现方式。例如，相对于特定装置或部件描述的功能的任一个都可由另一个装置或部件来执行。此外，尽管已经描述了特定的装置特性，但是本公开的实施例可以涉及许多其他装置特性。此外，尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了各实施例，但是应理解，本公开不必限于所描述的特定特征或动作。而是，将特定特征和动作作为实现实施例的说明性形式来公开。除非另外特别说明，或者在所用的上下文中以其他方式理解，否则诸如“能够”、“可以”、“可能”或“可”等条件语言通常意图传递某些实施例可以包括某些特征、要素和/或步骤，而其他实施例可以不包括某些特征、要素和/或步骤。因此，此类条件语言通常不意图暗示特征、要素和/或步骤对于一个或多个实施例而言无论如何都是所必需的。

根据本发明，一种方法包括：由第一车辆的第一车辆检测系统接收由第二车辆的第二车辆检测系统生成的第一映射图，所述第一映射图指示至少第三车辆的当前位置，并且所述第二车辆检测系统被配置为使用一个或多个射频(rf)信号来检测所述第三车辆；以及由所述第一车辆检测系统中的第一计算机通过处理所述第一映射图来至少确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的相对位置。

根据一个实施例，所述第一车辆检测系统被配置为使用车辆对车辆(v2v)通信格式或车辆对外界(v2x)通信格式中的一者与所述第二车辆检测系统进行通信，并且其中当所述第一车辆检测系统正在从所述第二车辆检测系统接收所述一个或多个射频(rf)信号时，在至少第一时间段期间不能由所述第一车辆检测系统检测到所述第三车辆。

根据一个实施例，由于在所述第一车辆检测系统的天线处的射频(rf)信号接收的丢失而不能由所述第一车辆检测系统检测到所述第三车辆。

根据一个实施例，所述第一映射图是指示所述第三车辆的基本行驶方向的基本映射图。

根据一个实施例，本发明的特征还在于，由所述第一计算机将所述基本映射图划分成一组分段；以及由所述第一计算机处理所述一组分段中的第一分段，以确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的基本行驶方向、在所述第三车辆和所述第一车辆之间的基本分离距离以及所述第三车辆相对于所述第一车辆的基本取向中的一者或多者。

根据一个实施例，本发明的特征还在于，由所述第一车辆的至少所述第一计算机生成包括至少所述第二车辆的位置信息的第二映射图。

根据一个实施例，所述第一映射图是第一基本映射图并且所述第二映射图是第二基本映射图，并且其中由所述第一计算机确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的所述相对位置包括：将所述第二基本映射图与所述第一基本映射图进行比较。

根据本发明，一种方法包括：由第一车辆的第一车辆检测系统接收由第二车辆的第二车辆检测系统传输的一个或多个射频(rf)信号；以及由所述第一车辆的所述第一车辆检测系统处理所述一个或多个射频(rf)信号以检测当从所述第二车辆检测系统接收所述一个或多个射频(rf)信号时在至少第一时间段期间不能由所述第一车辆检测系统检测到的第三车辆。

根据一个实施例，所述第一车辆检测系统被配置为使用车辆对车辆(v2v)通信格式或车辆对外界(v2x)通信格式中的一者与所述第二车辆检测系统进行通信，以接收所述一个或多个射频(rf)信号。

根据一个实施例，所述一个或多个射频(rf)信号用于将来自所述第二车辆检测系统的第一映射图传播到所述第一车辆检测系统，并且其中由所述第一车辆检测系统处理所述一个或多个射频(rf)信号以检测所述第三车辆包括处理所述第一映射图以检测所述第三车辆。

根据一个实施例，所述第一映射图是指示所述第三车辆的基本行驶方向的第一基本映射图。

根据一个实施例，所述第一车辆的所述第一车辆检测系统包括第一计算机，并且还包括：由所述第一计算机将所述第一基本映射图划分成一组分段；以及由所述第一计算机处理所述一组分段中的第一分段，以确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的基本行驶方向、在所述第三车辆和所述第一车辆之间的基本分离距离以及所述第三车辆相对于所述第一车辆的基本取向中的一者或多者。

根据一个实施例，所述第一车辆的所述第一车辆检测系统包括第一计算机，并且还包括：由至少所述第一计算机生成包括至少所述第二车辆的位置信息的第二基本映射图。

根据一个实施例，本发明的特征还在于，由所述第一计算机通过将所述第二基本映射图与所述第一基本映射图进行比较来确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的相对位置。

根据本发明，一种系统包括第一车辆检测系统，所述第一车辆检测系统包括：通信模块；至少一个存储器，其存储计算机可执行指令；以及至少一个处理器，其被配置为访问所述至少一个存储器并且执行所述计算机可执行指令，以至少执行以下操作：通过所述通信模块从第二车辆的第二车辆检测系统接收一个或多个射频(rf)信号；以及处理所述一个或多个射频(rf)信号以检测当所述通信模块正在从所述第二车辆检测系统接收所述一个或多个射频(rf)信号时在至少第一时间段期间不能由所述第一车辆检测系统检测到的第三车辆。

根据一个实施例，所述第一车辆检测系统的所述通信模块被配置为当接收所述一个或多个射频(rf)信号时使用车辆对车辆(v2v)通信格式或车辆对外界(v2x)通信格式中的一者与所述第二车辆检测系统的通信模块通信。

根据一个实施例，所述一个或多个射频(rf)信号用于将来自所述第二车辆检测系统的第一映射图传输到所述第一车辆检测系统，并且其中处理所述一个或多个射频(rf)信号以检测所述第三车辆包括处理所述第一映射图以检测所述第三车辆。

根据一个实施例，所述第一映射图是第一基本映射图，所述第一基本映射图指示所述第三车辆的基本行驶方向。

根据一个实施例，所述第一车辆检测系统位于第一车辆中，并且其中所述至少一个处理器被配置为访问所述至少一个存储器并且执行另外的计算机可执行指令，所述另外的计算机可执行指令包括：将所述第一基本映射图划分成一组分段；以及处理所述一组分段中的第一分段，以确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的基本取向、所述第三车辆相对于所述第一车辆的基本行驶方向以及在所述第三车辆和所述第一车辆之间的基本分离距离中的一者或多者。

根据一个实施例，所述第一车辆检测系统位于第一车辆中，并且其中所述至少一个处理器被配置为访问所述至少一个存储器并且执行另外的计算机可执行指令，所述另外的计算机可执行指令包括：生成包括至少所述第二车辆的位置信息的第二基本映射图；以及通过比较所述第二基本映射图和所述第一基本映射图来确定所述第三车辆相对于所述第一车辆的相对位置。