1.一种制动系统，其特征在于包括：
摩擦制动机构，所述摩擦制动机构包括：
(a)前轮摩擦制动器，所述前轮摩擦制动器是为车辆的前轮设置的摩擦制动器，
(b)后轮摩擦制动器，所述后轮摩擦制动器是为所述车辆的后轮设置的摩擦制动器，
(c)前轮摩擦制动力控制装置，所述前轮摩擦制动力控制装置被构造成控制由所述前轮摩擦制动器施加到所述前轮的前轮摩擦制动力，以及
(d)后轮摩擦制动力控制装置，所述后轮摩擦制动力控制装置被构造成控制由所述后轮摩擦制动器施加到所述后轮的后轮摩擦制动力；
再生制动机构，所述再生制动机构被构造成通过电动机的再生制动来将再生制动力施加到所述车辆的驱动轮，并且被构造成控制所述再生制动力，其中，所述电动机驱动并旋转所述驱动轮；
再生制动力控制单元，所述再生制动力控制单元被构造成获取作为目标再生制动力的最大再生制动力，所述最大再生制动力能够在不大于所需总制动力的范围内被输出，并且所述再生制动力控制单元被构造成基于所述目标再生制动力来控制所述再生制动机构，以控制被施加到所述驱动轮的所述再生制动力，所述所需总制动力是所述车辆所需的制动力，并且所述最大再生制动力由所述车辆的状态确定；
再生协作控制单元，所述再生协作控制单元被构造成控制所述前轮摩擦制动力控制装置和所述后轮摩擦制动力控制装置，使得作为所述车辆所需的制动力的所述所需总制动力由以下中的一项或多项而得到满足：由所述再生制动力控制单元控制的所述再生制动力、所述前轮摩擦制动力以及所述后轮摩擦制动力；以及
替换控制单元，所述替换控制单元被构造成当预定替换条件得到满足时执行替换控制，所述替换控制是如下的控制：通过在满足所述前轮摩擦制动力与所述后轮摩擦制动力之间的设定关系或所述前轮摩擦制动力的增大梯度与所述后轮摩擦制动力的增大梯度之间的设定关系的同时增大所述前轮摩擦制动力和所述后轮摩擦制动力，所述再生协作控制单元弥补由于由所述再生制动力控制单元控制的所述再生制动力的减小而导致的所述所需总制动力的不足，由此所述再生制动力被施加到所述车辆的状态被在没有再生制动力被施加到所述车辆的情况下所述前轮摩擦制动力和所述后轮摩擦制动力被施加到所述车辆的状态替换。
2.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述再生制动力控制单元包括目标再生制动力获取单元，所述目标再生制动力获取单元被构造成基于作为所述车辆的状态的所述车辆的行驶状态和被连接到所述电动机的电池的状态中的至少一个状态来获取所述目标再生制动力。
3.根据权利要求1或2所述的制动系统，其特征在于，所述替换控制单元被构造成增大所述前轮摩擦制动力和所述后轮摩擦制动力，使得在所述替换控制完成时的所述后轮摩擦制动力对所述前轮摩擦制动力的比率变得更接近目标制动力分配比率。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的制动系统，其特征在于，所述替换控制单元被构造成增大所述前轮摩擦制动力和所述后轮摩擦制动力，使得所述后轮摩擦制动力对所述前轮摩擦制动力的比率变得等于设定比率，所述设定比率大于0。
5.根据权利要求4所述的制动系统，其特征在于，所述替换控制单元包括设定比率获取单元，所述设定比率获取单元被构造成：与当所述所需总制动力小时相比，当所述所需总制动力大时，将所述设定比率设定成较大值。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的制动系统，其特征在于，所述替换控制单元被构造成增大所述前轮摩擦制动力和所述后轮摩擦制动力，使得所述后轮摩擦制动力的增大梯度对所述前轮摩擦制动力的增大梯度的比率变得等于设定梯度比率，所述设定梯度比率大于0。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的制动系统，其特征在于，所述替换控制单元被构造成当所述所需总制动力增大时，在不增大所述再生制动力的情况下，增大所述前轮摩擦制动力和所述后轮摩擦制动力中的被施加到非驱动轮的一种摩擦制动力。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的制动系统，其特征在于，所述替换控制单元是第一替换控制单元，所述第一替换控制单元被构造成当首次满足所述预定替换条件并且驱动轮制动力和非驱动轮制动力之间的比率不等于目标制动力分配比率时，执行所述替换控制，所述驱动轮制动力是包括被施加到驱动轮的摩擦制动力和再生制动力的制动力，所述非驱动轮制动力是被施加到非驱动轮的摩擦制动力，所述驱动轮是所述前轮和所述后轮中的一种轮，而所述非驱动轮是另一种轮，并且所述再生协作控制单元包括第二替换单元，所述第二替换单元被构造成当首次满足所述预定替换条件并且所述驱动轮制动力和所述非驱动轮制动力之间的比率等于所述目标制动力分配比率时，用所述摩擦制动力替换被施加到所述驱动轮的所述再生制动力。