1.一种方法，其包括：
基于车辆传感器数据，生成道路上的自由空间的第一映射图，在所述自由空间中第一车辆能够操作而不接触道路边缘和所述道路上的非静止对象，所述第一映射图包括所述第一车辆周围的环境中的道路车道标记，其中所述非静止对象包括一个或多个第二车辆；
通过基于包括在所述第一映射图中的所述道路车道标记和所述道路边缘确定对应于第一道路车道的b样条来生成所述第一车辆周围的所述环境中的自由空间的第二映射图；
基于确定所述非静止对象的位置来确定第二道路车道；
基于所述第一道路车道和所述第二道路车道确定组合的道路车道；以及
基于所述组合的道路车道来操作所述第一车辆。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述第一道路车道和所述第二道路车道基于所述第一车辆的位置而分类为左车道、右车道、主车道和非相关车道中的一者或多者。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述车辆传感器数据包括视频数据、激光雷达数据和雷达数据中的一者或多者。
4.如权利要求1所述的方法，其还包括基于结点和受控点来确定所述b样条，其中所述结点是所述b样条上的点，并且所述受控点基于三次多项式函数来确定所述b样条在所述结点之间的形状。
5.如权利要求1所述的方法，其还包括基于确定由车辆传感器在连续时间步长所获取的数据中的所述非静止对象的多个位置来确定对象轨迹。
6.如权利要求5所述的方法，其中所述多个位置使用b样条来组合。
7.如权利要求6所述的方法，其还包括基于所述对象轨迹来确定对应于所述第二道路车道的b样条。
8.如权利要求7所述的方法，其还包括基于将对应于所述第一道路车道的所述b样条与对应于所述第二道路车道的所述b样条组合来确定所述组合的道路车道。
9.如权利要求8所述的方法，其还包括在所述第一道路车道与所述第二道路车道不匹配时将对应于所述第二道路车道的所述b样条包括在所述组合的道路车道中。
10.如权利要求9所述的方法，其还包括在所述第一道路车道与所述第二道路车道匹配时将对应于所述第一道路车道的所述b样条包括在所述组合的道路车道中。
11.如权利要求1所述的方法，其还包括基于根据所述组合的道路车道确定可转向路径多项式来操作所述第一车辆。
12.如权利要求10所述的方法，其中所述可转向路径多项式基于b样条。
13.如权利要求11所述的方法，其中确定所述可转向路径多项式包括在包括在所述组合的道路车道中的所述b样条之间的横向中点处确定b样条。
14.如权利要求12所述的方法，其还包括通过控制车辆动力传动系统、转向装置和制动器来沿着所述可转向路径多项式操作所述第一车辆。
15.一种系统，其包括被编程为执行如权利要求1至14中任一项所述的方法的计算机。