用于启动辅助车桥的系统和方法与流程

本公开涉及全轮驱动电动车辆，并且更具体地涉及控制辅助车桥的启动。

背景技术：

车辆可包括全轮驱动系统，其中主驱动桥由主致动器提供动力，并且辅助驱动桥由辅助致动器提供动力。辅助致动器可在车辆推进不需要时断电，然而，辅助驱动器的致动器和其他部件可能继续旋转，从而产生自旋损耗。主驱动器和辅助驱动器可包括相关联差速器。差速器允许左车轮和右车轮以不同速度旋转以便于转弯。已知的差速器包括开放式差速器、限滑差速器和锁止式差速器。

技术实现要素：

根据一个实施例，一种车辆包括由致动器提供动力的主车桥和由马达提供动力的辅助车桥。所述辅助车桥包括：差速器；连接到所述差速器的第一半轴和第二半轴；第一车轮和第二车轮；选择性地将所述第一车轮联接到所述第一半轴的第一电动离合器；以及选择性地将所述第二车轮联接到所述第二半轴的第二电动离合器。车辆控制器电连接到所述第一离合器和所述第二离合器，并且被编程为：响应于(i)启动所述辅助车桥的请求并且(ii)所述第一车轮与所述第二车轮之间的第一速度差小于第一阈值，同时接合所述第一离合器和所述第二离合器；并且响应于(i)启动所述辅助车桥的所述请求并且(ii)所述第一车轮与所述第二车轮之间的所述第一速度差超过所述第一阈值，接合所述离合器中的一者，然后一旦所述离合器中的所述一者完全接合随后就接合所述离合器中的另一者。

根据另一实施例，一种车辆包括由主致动器提供动力的主车桥和由辅助致动器提供动力的辅助车桥。所述辅助车桥包括：差速器；连接到所述差速器的左半轴和右半轴；左车轮和右车轮；选择性地将所述左车轮联接到所述左半轴的左电动离合器；以及选择性地将所述右车轮联接到所述右半轴的右电动离合器。控制器被编程为响应于启动所述辅助车桥的请求并且所述左车轮与所述右车轮之间的第一速度差超过第一阈值，当所述车辆加速并且右转时，接合所述右离合器并随后接合所述左离合器，并且当所述车辆加速并且左转时，接合所述左离合器并随后接合所述右离合器。

根据又一实施例，一种车辆包括由主致动器提供动力的主车桥和由辅助致动器提供动力的辅助车桥。所述辅助车桥包括：差速器；连接到所述差速器的左半轴和右半轴；左车轮和右车轮；选择性地将所述左车轮联接到所述左半轴的左电动离合器；以及选择性地将所述右车轮联接到所述右半轴的右电动离合器。控制器被编程为响应于(i)启动所述辅助车桥的请求、(ii)所述左车轮与所述右车轮之间的第一速度差超过第一阈值、(iii)所述车辆加速并且(iv)所述车辆右转，命令所述辅助致动器进行速度控制，在所述速度控制下，所述辅助致动器被控制为减小所述右车轮与所述右半轴之间的第二速度差；一旦所述第二速度差小于第二阈值，就命令所述辅助致动器进行扭矩控制并接合所述右离合器；一旦所述右离合器接合，就命令所述辅助致动器进行速度控制，在所述速度控制下，所述辅助致动器被控制为减小所述左车轮与所述左半轴之间的第三速度差；并且一旦所述第三速度差小于第三阈值，就命令所述辅助致动器进行扭矩控制并接合所述左离合器。

附图说明

图1是具有主驱动桥和辅助驱动桥的电动车辆的示意图。

图2示出曲线图，其示出当车辆正加速时与辅助车桥的启动相关的不同参数。

图3示出曲线图，其示出当车辆正减速时与辅助车桥的启动相关的不同参数。

图4a和图4b是用于控制辅助车桥的启动的算法的流程图。

具体实施方式

本文中描述了本公开的实施例。然而，应理解，所公开的实施例仅是示例并且其他实施例可采取各种形式和替代形式。附图不一定按比例绘制；一些特征可能被放大或最小化以示出特定部件的细节。因此，本文所公开的具体结构和功能细节不应被解释为是限制性的，而仅是解释为教导本领域技术人员以不同方式采用本发明的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解，参考附图中的任一附图示出和描述的各种特征可与一个或多个其他附图中示出的特征组合以产生未明确地示出或描述的实施例。示出的特征的组合提供典型应用的代表性实施例。然而，符合本公开教导的特征的各种组合和修改对于特定的应用或实施方式可能是期望的。

参考图1，根据本公开的实施例示出了电动化车辆20。图1示出了部件之间的代表性关系。部件在车辆内的实体布局和取向可变化。车辆20可以是全轮驱动的，并且包括主驱动桥22和辅助驱动桥24。主驱动桥22可以是后车桥，并且辅助驱动桥24可以是前车桥，反之亦然。主驱动桥22由主致动器26提供动力，并且辅助车桥24由辅助致动器28提供动力。示例性致动器包括内燃发动机和电动马达。马达可由多种不同类型的电机实施。例如，马达可以是交流永磁同步电机。马达可被配置为作为马达操作以推进车辆以及作为发电机操作以诸如在再生制动期间重新捕获能量。在示出的配置中，主致动器26和辅助致动器28两者是电动马达。在其他实施例中，主致动器26可以是内燃发动机，并且辅助致动器28可以是马达。马达26、28电连接到高电压电池36。电力电子器件(未示出)按照马达28的要求调节由电池36提供的直流(dc)电力。例如，电力电子器件可向马达提供三相ac。电力电子器件还被配置为将由马达生成的ac电力转换为dc电力，以诸如在再生制动期间对电池36进行再充电。

主马达26可联接到差速器30。差速器30经由半轴34将由马达26产生的扭矩传递到从动轮32。差速器30被配置为允许从动轮之间的速度差，以便于车辆转弯。差速器30可以是开放式差速器或限滑差速器。

辅助车桥24还包括差速器40。差速器40包括经由齿轮传动装置44可驱动地连接到辅助致动器28的齿轮架42。齿轮架42支撑一对相对的星形齿轮46和与星形齿轮46啮合的一对相对的半轴齿轮48。左半轴50和右半轴56连接到半轴齿轮48中的相关联半轴齿轮。本文所使用的“左”和“右”是从驾驶员座椅的有利点向前看。例如，半轴可与半轴齿轮花键连接。左半轴50通过左分离离合器54连接到左车轮52，并且右半轴56通过右分离离合器60连接到右车轮58。当不使用辅助致动器28时，分离离合器54、60可脱离以将辅助车桥24与道路分离。这减少了自旋损耗并且可改进电动续航里程等。

离合器54和60可各自包括旋转地固定到半轴的第一部件62和旋转地固定到车轮的第二部件64。接合机构66被配置为旋转地联接和分离第一部件和第二部件以使离合器接合和脱离。在一个或多个实施例中，离合器54、60是在第一部件和第二部件上包括啮合齿的牙嵌式离合器。

接合机构66由控制器70电子地控制。例如，接合机构可包括将第一部件和第二部件的齿移动到接合状态以锁定离合器的马达或螺线管。虽然被示出为一个控制器，但控制器70可以是一个或多个控制器。因此，应理解，控制器70和一个或多个其他控制器可统称为“控制器”，所述控制器响应于来自各种传感器的信号/数据而控制各种致动器以控制诸如操作的致动器26、28、离合器54、60以及电力电子器件的功能。控制器70可包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的微处理器或中央处理单元(cpu)。计算机可读存储装置或介质可包括呈例如只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)和保活存储器(kam)的易失性和非易失性存储装置。kam是可用于在cpu断电时存储各种操作变量的持久性或非易失性存储器。计算机可读存储装置或介质可使用许多已知存储器装置中的任一种来实施，所述存储器装置诸如prom(可编程只读存储器)、eprom(电prom)、eeprom(电可擦除prom)、快闪存储器或能够存储数据的任何其他电、磁性、光学或组合存储器装置，所述数据的一些表示由控制器用于控制发动机或车辆的可执行指令。

控制器70经由输入/输出(i/o)接口与各种传感器和致动器通信，所述i/o接口可实施为提供各种原始数据或信号调节、处理和/或转换、短路保护等的单个集成接口。替代地，可在将特定信号供应给cpu之前使用一个或多个专用硬件或固件芯片来对其进行调节和处理。虽然未明确示出，但本领域普通技术人员将认识到在上文标识的子系统中的每一个内可由控制器70控制的各种功能或部件。可使用由控制器执行的控制逻辑直接或间接地致动的参数、系统和/或部件的代表性示例包括电池充电、再生制动、提升踏板扭矩、马达操作、离合器操作等。

车辆20可包括通过i/o接口传达输入的多个传感器。传感器可用于测量或推断车轮速度、马达速度、车辆速度、加速踏板位置、制动踏板位置和半轴速度。例如，车轮可包括轮速传感器72，所述轮速传感器72被配置为向控制器输出指示车轮的旋速度度的数据。马达28可包括旋转变压器74，所述旋转变压器74向控制器70输出指示马达速度的信号。半轴50和56可各自包括相关联速度传感器76，所述相关联速度传感器76被配置为输出指示旋速度度的数据。速度传感器76也与控制器70电子通信。速度传感器76可设置在差速器壳体内。速度传感器76可测量半轴或半轴齿轮。控制器被编程为记录这些单独的速度并使用这些速度作为输入来执行计算。例如，控制器可算车轮和半轴的平均速度。

离合器54、60可不包括同步特征；因此，半轴与其相关联车轮之间的速度差必须较小，以产生离合器的平稳接合。离合器54、60通过用马达28旋转半轴而接合，以具有与车轮基本上相同的速度。由于半轴是空载的，因此将它们加速到期望速度所需的扭矩相对较低，并且一旦达到期望速度，就可减小扭矩以促进平稳的离合器接合。马达28不能独立地旋转半轴50、56，而是只能影响半轴的平均速度。这在直线行驶期间没有问题，因为每个半轴应以大致相同的速度旋转。然而，在转弯期间，左半轴和右半轴具有不同的速度。为了克服这个问题，控制器70被编程为在左车轮52与右车轮58之间的速度差小于阈值(即，车辆直线行驶)时同时接合离合器54和60，并且在车辆转弯(即，左车轮与右车轮之间的速度差超过阈值)时错开离合器54、60的接合。在一个或多个实施例中，在车辆加速期间，内侧车轮首先接合并且外侧车轮随后接合，并且在车辆减速期间，外侧车轮首先接合并且内侧车轮随后接合。这避免了在接合过程期间改变半轴加速度的方向的需要。

图2示出了一系列曲线图100，其示出了当车辆20加速时离合器54、60的接合期间的各种参数。在此示例中，辅助车桥在时间t1之前是不活动的。在时间t1处，控制器接收到启动辅助车桥24的命令。通过激励辅助马达28并接合(锁定)离合器54、60来启动辅助车桥24。在此示例中，启动的命令发生在如由外侧轮速102与内侧轮速104之间的差所示的转弯期间。如上文所解释，离合器接合将错开，其中首先连接内侧车轮并且然后连接外侧车轮。响应于接收到启动信号，控制器命令马达28进行速度控制。在速度控制中，命令马达28达到目标速度，并且使用闭环控制来减小目标速度与当前马达速度之间的误差。这里，目标是内侧车轮的速度。目标可修改可在测试期间校准的偏移量。在时间t2处，两个半轴速度106(在此时间步处具有相同的速度)基本上与内侧轮速104匹配，并且马达28从速度控制切换到扭矩控制，在所述扭矩控制下，马达扭矩被控制为遵循内侧轮速，同时产生最小扭矩。命令与内侧车轮相关联的离合器闭合并且至时间t3完全接合。现在，外侧车轮将连接到其相关联半轴。一旦内侧离合器闭合，马达就切换回速度控制，其中外侧半轴为目标速度。马达使半轴的速度朝向外侧轮速102增加，直到误差减小到阈值以下为止。重要的是应注意，在开放式差速器(例如，差速器40)中，由牵引马达28提供的所有扭矩都将流过最小阻力路径，在这种情况下，所述路径是断开的半轴。因此，由牵引马达28提供的所有扭矩都朝向加速分离的外侧半轴而不是朝向连接的内侧车轮而去。马达的速度控制可用于经由反馈控制来跟踪外侧轮速。在时间t4处，半轴速度108基本上与轮速104匹配，并且马达切换回扭矩控制并命令外侧离合器闭合。在时间t5处，外侧离合器闭合，并且两个车轮现在都连接到辅助车桥24。现在可根据驾驶员需求扭矩来控制马达28。

图3示出了一系列曲线图120，其示出了当车辆20减速时离合器54、60的接合期间的各种参数。操作类似于上文，不同的是反过来了，其中首先连接外侧车轮然后连接内侧车轮。在此示例中，辅助车桥24在时间t1之前是不活动的。在时间t1处，控制器接收到启动辅助车桥24的命令。在此示例中，启动的命令发生在如由外侧轮速122与内侧轮速124之间的速度差所示的转弯期间。响应于接收到启动信号，控制器命令马达28进行速度控制并且开始使半轴朝向速度目标(其为外侧车轮的速度)加速。在时间t2处，半轴速度126(都具有相同的速度)基本上与外侧轮速122匹配，并且马达28从速度控制切换到扭矩控制，在所述扭矩控制下，马达扭矩被控制为遵循外侧轮速122并且提供最小扭矩。命令与外侧车轮相关联的离合器闭合并且在时间t3处完全接合。现在，内侧车轮将连接到其相关联半轴。一旦内侧离合器闭合，马达就切换回速度控制，并且通过用马达28施加负扭矩来使内侧半轴速度128朝向外侧轮速102降低。在时间t4处，内侧半轴速度128基本上与轮速124匹配，并且马达切换回扭矩控制并命令内侧离合器闭合。在时间t5处，内侧离合器闭合，并且两个车轮现在都连接到辅助车桥24。

由控制器70执行的控制逻辑或功能可由一个或多个附图中的流程图或类似图示来表示。这些附图提供了可使用一个或多个处理策略(诸如，事件驱动、中断驱动、多任务、多线程等)来实施的代表性控制策略和/或逻辑。因此，示出的各种步骤或功能可按示出的顺序执行、并行地执行，或者在一些情况下被省略。虽然没有总是明确示出，但是本领域普通技术人员将认识到，取决于所使用的特定处理策略，可重复执行示出的步骤或功能中的一者或多者。类似地，处理次序不一定是实现本文所述的特征和优点所必需的，而是为了易于说明和描述而提供的。控制逻辑可主要以由基于微处理器的车辆、发动机和/或动力传动系统控制器(诸如控制器70)执行的软件来实施。当然，取决于特定应用，控制逻辑可在一个或多个控制器中以软件、硬件或软件与硬件的组合实施。当以软件实施时，控制逻辑可提供在一个或多个计算机可读存储装置或介质中，所述计算机可读存储装置或介质存储有表示由计算机执行以控制车辆或车辆子系统的代码或指令的数据。计算机可读存储装置或介质可包括利用电存储、磁性存储和/或光学存储来保存可执行指令和相关联校准信息、操作变量等的多种已知物理装置中的一种或多种。

图4a和图4b示出用于控制辅助车桥24的启动的算法的示例性流程图200。控制在操作202处当控制器接收到启动辅助车桥的请求时开始。控制然后转到操作204，其中控制器计算左车轮与右车轮之间的轮速差。操作206确定车轮之间的速度差是否超过阈值，所述阈值指示车辆转动阈值量。如果车辆未转弯，即，速度差小于阈值，则控制转到操作208，并且左离合器和右离合器同时接合。接合过程可包括命令辅助马达进行速度控制，在所述速度控制下，马达被控制为减小半轴的平均速度与车轮的平均速度之间的误差(速度差)。一旦车轮的平均速度与半轴的平均速度之间的速度差小于阈值，就命令马达进行扭矩控制并且基本上同时接合离合器。

如果车辆转弯，则控制转到操作210，并且控制器确定车辆是左转还是右转。控制器可通过将左车轮52与右车轮58的轮速进行比较来确定转弯方向。例如，如果左车轮52比右车轮58旋转得更快，则车辆右转。车辆还可根据右车轮速与左车轮速之间的差的符号(正或负)来确定转弯方向。例如，如果从右车轮速减去左车轮速并且差为负，则车辆右转。这些仅是示例，并且可使用其他手段来确定车辆转向哪个方向。例如，控制器还可考虑方向盘角度。

如果车辆左转，则控制转到操作212，其中控制器将右车轮速设定为外侧轮速并且将左车轮速设定为内侧轮速。在操作216处，控制器确定车辆是否减速。如果否，则控制转到操作218。如上文所论述，当车辆加速或以恒定速度行驶时，将首先连接内侧车轮，然后连接外侧车轮。在操作218中，命令马达进行速度控制，在所述速度控制下，控制器使用例如闭环控制朝向目标速度控制马达。这里，目标速度等于内侧轮速加上偏移。由于车辆未在减速，因此偏移是正值，即，速度目标将稍高于内侧轮速。稍高的半轴速度有助于离合器的接合，例如，防止棘轮效应。

辅助马达保持处于速度控制，直到速度误差小于在操作220中确定的阈值。控制然后转到操作222，并且控制器命令电动马达进行扭矩控制，并且基于车轮加速度、集总(lumped)传动系惯量(其在车轮域中)和阻力矩来设定马达扭矩。在操作222处，控制器还命令内侧离合器接合。在操作224处，控制器监测内侧离合器并确定离合器何时完全接合。一旦内侧离合器完全接合，控制就转到操作226。在操作226处，马达切换到速度控制，并且控制器设定等于外侧轮速加上偏移的速度目标。在操作228处，控制器监测外侧半轴速度与外侧轮速之间的误差。当速度误差小于阈值时，控制转到操作230。在操作230处，将马达切换回扭矩控制并命令外侧离合器接合。在操作232处，控制器监测离合器的接合。一旦外侧离合器完全接合，控制就结束。

如果车辆减速，则控制转到操作234。在操作234处，将马达置于速度控制，并且将速度目标设定成等于外侧轮速加上偏移。这里，由于车辆减速，因此偏移是负值。负偏移使外侧半轴比外侧车轮旋转得慢，这便于在车辆减速时接合离合器。在操作236处，控制器监测外侧轮速与外侧半轴速度之间的误差。当速度误差小于阈值时，控制转到操作238。在操作238处，将马达设定为扭矩控制并命令外侧离合器接合。在操作240处，控制器监测离合器的操作。一旦外侧离合器完全接合，控制就转到操作242。在操作242处，将马达回置于速度控制中。速度目标设定成等于内侧轮速加上正偏移。(注意，内侧车轮可使用正偏移，这与外侧车轮可使用负偏移不同。)在速度控制期间，控制器监测内侧半轴与内侧车轮之间的误差。一旦误差减小到阈值以下，控制就转到操作246。在操作248处，控制器将马达回置于扭矩控制中并命令内侧离合器接合。控制器在操作250处监测离合器的接合，并且一旦内侧离合器完全接合，控制结束。

上述控制允许在车辆移动时启动辅助车桥，即使在离合器不包括速度匹配装置(诸如同步器)的情况下也是如此。当采用上述控制时，可能不需要同步器，因为即使在内侧车轮和外侧车轮与半轴具有不同速度时的转弯期间，辅助马达也能够使半轴与车轮的速度匹配。

虽然上文描述了示例性实施例，但这些实施例并不意图描述权利要求所涵盖的所有可能形式。在说明书中使用的词语是描述词语而非限制性词语，并且应理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可做出各种改变。如先前所述，各种实施例的特征可组合以形成本发明的可能未明确描述或示出的另外的实施例。虽然各种实施例可能已经被描述为就一个或多个期望特性而言提供优点或优于其他实施例或现有技术实施方式，但本领域普通技术人员认识到，可折衷一个或多个特征或特性以实现期望的整体系统属性，这取决于具体应用和实施方式。这些属性可包括但不限于成本、强度、耐久性、生命周期成本、可销售性、外观、包装、大小、可维护性、重量、可制造性、易组装性等。因此，被描述为就一个或多个特性而言不如其他实施例或现有技术实施方式那样理想的实施例不在本公开的范围之外，并且对于特定应用可能是期望的。

根据本发明，提供一种车辆，所述车辆具有：主车桥，所述主车桥由致动器提供动力；辅助车桥，所述辅助车桥由马达提供动力，所述辅助车桥包括差速器、连接到所述差速器的第一半轴和第二半轴、第一车轮和第二车轮、选择性将所述第一车轮联接到所述第一半轴的第一电动离合器以及选择性将所述第二车轮联接到所述第二半轴的第二电动离合器；以及控制器，所述控制器电连接到所述第一离合器和所述第二离合器并且被编程为：响应于(i)启动所述辅助车桥的请求并且(ii)所述第一车轮与所述第二车轮之间的第一速度差小于第一阈值时，同时接合所述第一离合器和第二离合器；并且响应于(i)启动所述辅助车桥的所述请求并且(ii)所述第一车轮与所述第二车轮之间的所述第一速度差超过所述第一阈值，接合所述离合器中的一者，然后一旦所述离合器中的所述一者完全接合随后就接合所述离合器中的另一者。

根据一个实施例，当(i)所述车辆加速并且(ii)所述第一车轮的速度小于所述第二车轮的速度时，所述离合器中的所述一者是所述第一离合器。

根据一个实施例，当(i)所述车辆减速并且(ii)所述第一车轮的速度所述大于所述第二车轮的所述速度时，所述离合器中的所述一者是所述第一离合器。

根据一个实施例，所述同时接合所述第一离合器和所述第二离合器进一步响应于所述第一半轴和所述第二半轴的平均速度在所述第一车轮与所述第二车轮的所述速度差的第二阈值内。

根据一个实施例，所述控制器还被编程为：响应于(i)启动所述辅助车桥的所述请求并且(ii)所述第一速度差小于所述第一阈值，命令所述马达进行速度控制，在所述速度控制下，所述半轴的平均速度与所述车轮的平均速度之间的第二速度差减小。

根据一个实施例，所述控制器还被编程为：响应于(i)启动所述辅助车桥的所述请求并且(ii)所述第一速度差超过所述第一阈值，命令所述马达进行速度控制，在所述速度控制下，所述马达被控制为减小所述车轮中的一者与和所述离合器中的所述一者相关联的所述半轴的一者之间的第三速度差；并且响应于所述第三速度差小于第二阈值，命令所述辅助马达进行扭矩控制，直到所述离合器中的所述一者接合为止。

根据一个实施例，所述控制器还被编程为：响应于(i)启动所述辅助车桥的所述请求并且(ii)所述第一速度差小于所述阈值，命令所述马达进行所述速度控制，在所述速度控制下，所述马达被控制为减小所述车轮中的一者与和所述离合器中的所述一者相关联的所述半轴的一者之间的第三速度差；响应于所述第三速度差小于第二阈值，命令所述马达进行扭矩控制；响应于所述离合器中的所述一者接合，命令所述马达进行所述速度控制，在所述速度控制下，所述马达被控制为减小所述车轮中的另一者与和所述离合器中的另一者相关联的所述半轴中的另一者之间的第四速度差；并且响应于所述第四速度差小于第三阈值，命令所述马达进行扭矩控制。

根据一个实施例，所述差速器包括可驱动地连接到所述辅助马达的齿轮架、由所述齿轮架支撑且分别连接到所述第一半轴和所述第二半轴的第一半轴齿轮和第二半轴齿轮以及在所述第一半轴齿轮与所述第二半轴齿轮之间起作用并且被配置为同步其间的旋转的扭矩传递机构。

根据一个实施例，所述扭矩传递机构是弹簧，所述弹簧具有连接到所述第一半轴齿轮的第一端部和连接到所述第二半轴齿轮的第二端部。

根据一个实施例，所述差速器是开放式差速器。

根据本发明，提供一种车辆，所述车辆具有：主车桥，所述主轴由主致动器提供动力；辅助车桥，所述辅助车桥由辅助致动器提供动力，所述辅助车桥包括差速器、连接到所述差速器的左半轴和右半轴、左车轮和右车轮、选择性地将所述左车轮联接到所述左半轴的左电动离合器以及选择性地将所述右车轮联接到所述右半轴的右电动离合器；以及控制器，所述控制器被编程为响应于启动所述辅助车桥的请求并且所述左车轮与所述右车轮之间的第一速度差超过第一阈值：当所述车辆加速并且右转时，接合所述右离合器并随后接合所述左离合器；并且当所述车辆加速并且左转时，接合所述左离合器并随后接合所述右离合器。

根据一个实施例，所述控制器还被配置为响应于启动所述辅助车桥的请求并且所述第一速度差超过所述第一阈值：当所述车辆减速并且右转时，接合所述左离合器并随后接合所述右离合器；并且当所述车辆减速并且左转时，接合所述右离合器并随后接合所述左离合器。

根据一个实施例，所述控制器还被编程为响应于启动所述辅助车桥的所述请求并且所述左车轮与所述右车轮之间的所述第一速度差小于所述第一阈值：当所述左车轮和所述右车轮的平均速度与所述左半轴和所述右半轴的平均速度之间的差小于第二阈值时，同时接合所述左离合器和所述右离合器。

根据一个实施例，所述接合所述右离合器还包括：命令所述辅助致动器进行速度控制，在所述速度控制下，所述辅助致动器被控制为减小所述右车轮与所述右半轴之间的第二速度差，并且响应于所述第二速度差小于第二阈值，命令所述辅助致动器进行扭矩控制并接合所述右离合器。

根据一个实施例，所述随后接合所述左离合器还包括：响应于所述右离合器接合，命令所述辅助致动器进行速度控制，在所述速度控制下，所述辅助致动器被控制为减小所述左车轮与所述左半轴之间的第三速度差，并且响应于所述第三速度差小于第三阈值，命令所述辅助致动器进行扭矩控制并接合所述左离合器。

根据一个实施例，所述主致动器和所述辅助致动器是电动马达。

根据一个实施例，所述差速器包括可驱动地连接到所述辅助致动器的齿轮架、由所述齿轮架支撑且分别连接到所述左半轴和所述右半轴的左半轴齿轮和右半轴齿轮以及在所述左半轴齿轮与所述右半轴齿轮之间起作用且被配置为同步其间的旋转的弹性构件。

根据本发明，提供一种车辆，所述车辆具有：主车桥，所述主车桥由主致动器提供动力；辅助车桥，所述辅助车桥由辅助致动器提供动力，所述辅助车桥包括差速器、连接到所述差速器的左半轴和右半轴、左车轮和右车轮、选择性地将所述左车轮联接到所述左半轴的左电动离合器以及选择性地将所述右车轮联接到所述右半轴的右电动离合器；以及控制器，所述控制器被编程为响应于(i)启动所述辅助车桥的请求、(ii)所述左车轮与所述右车轮之间的第一速度差超过第一阈值、(iii)所述车辆加速并且(iv)所述车辆右转：命令所述辅助致动器进行速度控制，在所述速度控制下，所述辅助致动器被控制为减小所述右车轮与所述右半轴之间的第二速度差；一旦所述第二速度差小于第二阈值，就命令所述辅助致动器进行扭矩控制并接合所述右离合器；一旦所述右离合器接合，就命令所述辅助致动器进行速度控制，在所述速度控制下，所述辅助致动器被控制为减小所述左车轮与所述左半轴之间的第三速度差；并且一旦所述第三速度差小于第三阈值，就命令所述辅助致动器进行扭矩控制并接合所述左离合器。

根据一个实施例，所述控制器还被编程为响应于(i)启动所述辅助车桥的请求、(ii)所述第一速度差超过所述第一阈值、(iii)所述车辆加速并且(iv)所述车辆左转：命令所述辅助致动器进行速度控制，在所述速度控制下，所述辅助致动器被控制为减小所述左车轮与所述左半轴之间的所述第三速度差；一旦所述第三速度差小于所述第三阈值，就命令所述辅助致动器进行扭矩控制并接合所述左离合器；一旦所述左离合器接合，就命令所述辅助致动器进行速度控制，在所述速度控制下，所述辅助致动器被控制为减小所述右车轮与所述右半轴之间的所述第二速度差；并且一旦所述第二速度差小于所述第二阈值，就命令所述辅助致动器进行扭矩控制并接合所述右离合器。

根据一个实施例，所述控制器还被编程为响应于(i)启动所述辅助车桥的所述请求并且(ii)所述左车轮与所述右车轮之间的所述第一速度差小于所述第一阈值：当所述左车轮和所述右车轮的平均速度与所述左半轴和所述右半轴的平均速度之间的差小于第四阈值时，同时接合所述左离合器和所述右离合器。