用于被牵引的休闲车的环境监视系统及方法与流程

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年2月26日提交的名称为“environmentmonitoringsystemandmethodforatowedrecreationalvehicle”的美国临时申请号62/981,913的优先权，其全部公开内容通过引用整体地并入本文。

本公开涉及系统和方法，该系统和方法提供被牵引的休闲车的周围环境的信息，并且特别地，至少提供被牵引的休闲车的周围环境的视觉信息。

背景技术：

休闲车(诸如并排越野车、雪地车、atv、多功能车和船)被广泛用于休闲目的。这些休闲车通常由拖车支撑，以实现从一个地方运输到另一个地方。

技术实现要素：

本申请公开了提供被牵引的休闲车的周围环境的信息的系统和方法。在实施例中，关于被牵引的休闲车的周围环境的信息包括视觉信息。在实施例中，由被牵引车支撑的一个或多个相机向定位在牵引车(诸如卡车)的操作区域内的远程显示器提供视觉信息。在实施例中，远程显示器是拖车的操作者界面的一部分。在实施例中，远程显示器是被牵引车的可移除显示单元，该可移除显示单元可以被定位在牵引车的操作者区域内。在实施例中，远程显示器是个人计算设备(诸如移动电话)的一部分，该个人计算设备可以被定位在牵引车的操作者区域内。

在本公开的示例性实施例中，提供了一种休闲车，该休闲车用于与远程设备进行通信，并且该休闲车的尺寸和形状适于置于拖车上。该休闲车具有支撑至少一个休闲车支撑构件的多个地面接合构件。该休闲车包括：框架；推进系统，由所述框架支撑以将所述休闲车推向所述拖车；转向系统，联接至所述框架以建立所述休闲车的行进方向；控制系统，可操作地联接至所述推进系统和所述转向系统，所述控制系统控制所述休闲车的方向和速度；以及多个相机，由所述框架支撑。所述推进系统具有为所述休闲车的移动提供动力的第一动力配置以及所述推进系统不能够为所述休闲车的移动提供动力的第二非动力配置。所述多个相机可操作地联接至所述控制系统以监视所述休闲车的周围环境的至少一部分。所述多个相机包括定位成监视所述休闲车的后方的后视相机。当所述休闲车被支撑在所述拖车的所述至少一个休闲车支撑构件上并且所述休闲车的所述推进系统处于所述第二非动力配置时，所述控制系统将由所述后视相机捕获的数据提供给所述远程设备。

在其示例中，所述休闲车还包括显示器，所述显示器由所述休闲车的所述框架支撑并且可移除地联接至所述休闲车，所述显示器在从所述休闲车上移除时成为所述远程设备。在其进一步的示例中，远程设备包括显示器。在其变型中，远程设备是个人计算设备。

在其另一示例中，所述远程设备是牵引所述拖车的牵引车的操作者界面的一部分。在其又一个示例中，在所述休闲车的所述非动力配置中，所述推进系统的原动机被断电。在其又一示例中，在所述休闲车的所述非动力配置中，所述推进系统的变速器处于驻车设定。

在本公开的另一示例性实施例中，提供了一种使拖曳牵引车的休闲车的周边环境的一部分可视化的方法。所述方法包括：当所述休闲车处于被所述牵引车牵拉的被牵引状态时，利用电子控制器从由所述休闲车支撑的相机接收数据；以及基于从所述相机接收到的数据，利用所述电子控制器在远离所述休闲车的显示器上显示图像。

在其示例中，该方法还包括提供用于所述休闲车的推进系统，以将所述休闲车推向所述拖车，所述推进系统具有为所述休闲车的移动提供动力的第一动力配置以及所述推进系统不能够为所述休闲车的移动提供动力的第二非动力配置。在其变型中，所述接收步骤在所述休闲车的所述推进系统处于所述非动力配置时发生。

在其另一示例中，所述相机是可见光相机。在其进一步的示例中，所述休闲车由联接至所述牵引车的拖车支撑。在其又一个示例中，所述休闲车由所述牵引车支撑。在其又一示例中，所述休闲车由地面支撑，并通过连接构件联接至所述牵引车。

在另一示例性实施例中，提供了一种休闲车，所述休闲车在所述休闲车被牵引车牵引时与由所述牵引车支撑的远程设备进行通信。该休闲车包括：框架；推进系统，由所述框架支撑以推动所述休闲车；转向系统，联接至框架以建立休闲车的行进方向；控制系统，可操作地联接至推进系统和转向系统，该控制系统控制休闲车的方向和速度；以及多个相机，由框架支撑。所述推进系统具有为休闲车的移动提供动力的第一动力配置以及所述推进系统不能够为休闲车的移动提供动力的第二非动力配置。所述多个相机可操作地联接至控制系统以监视休闲车周围环境的至少一部分。当休闲车的推进系统处于第二非动力配置时，控制系统将由多个相机中的至少一个捕获的数据提供给由牵引车支撑的远程设备。

在其示例中，休闲车还包括显示器，所述显示器由所述休闲车的所述框架支撑并且可移除地联接至所述休闲车，所述显示器在从所述休闲车上移除时成为所述远程设备。

在其另一示例中，所述远程设备包括显示器。在其变型中，所述远程设备是个人计算设备。在其进一步的示例中，所述远程设备是牵引所述拖车的牵引车的操作者界面的一部分。在其又一示例中，在所述休闲车的所述非动力配置中，所述推进系统的原动机被断电。在其进一步的示例中，在所述休闲车的所述非动力配置中，所述推进系统的变速器处于空挡设定。

在本公开的又一示例性实施例中，提供了一种使休闲车的周边环境的一部分可视化的方法，所述休闲车具有原动机以为所述休闲车的移动提供动力，所述休闲车拖曳牵引车。所述方法包括：当所述休闲车处于被所述牵引车牵拉的被牵引状态时，利用电子控制器从由所述休闲车支撑的休闲车相机接收数据；利用电子控制器从由所述牵引车支撑的牵引车相机接收数据；以及基于从所述休闲车相机和所述牵引车相机接收到的数据，利用所述电子控制器在远离所述休闲车的显示器上显示至少一个图像。

在其示例中，所述休闲车的所述被牵引状态包括：当所述休闲车的原动机断电时。在其另一示例中，所述休闲车的所述被牵引状态包括：当所述休闲车的变速器处于驻车设定时。在其进一步的示例中，该方法还包括通过将来自所述休闲车相机的数据和来自所述牵引车相机的数据拼接在一起来生成所述至少一个图像。在其又一个示例中，所述牵引车包括所述电子控制器；并且所述电子控制器经由无线网络接收来自所述休闲车相机的数据。

在本公开的又一示例性实施例中，提供了一种使休闲车的周边环境的一部分可视化的方法，所述休闲车具有原动机以为所述休闲车的移动提供动力。所述休闲车拖曳牵引车并定位在支撑所述休闲车的拖车上。所述方法包括：当所述休闲车处于被所述牵引车牵拉的被牵引状态时，利用电子控制器从由所述休闲车支撑的休闲车相机接收数据；利用电子控制器从由所述拖车支撑的拖车相机接收数据；以及基于从所述休闲车相机和所述拖车相机接收到的数据，利用所述电子控制器在远离所述休闲车的显示器上显示至少一个图像。

在其示例中，所述休闲车的所述被牵引状态包括：当所述休闲车的原动机断电时。在其另一示例中，所述休闲车的所述被牵引状态包括：当所述休闲车的变速器处于驻车设定时。在其又一个示例中，该方法还包括通过将来自所述休闲车相机的数据和来自所述拖车相机的数据拼接在一起来生成所述至少一个图像。在又一个示例中，所述牵引车包括所述电子控制器；并且所述电子控制器经由无线网络接收来自所述休闲车相机的数据。

在本公开的另一示例性实施例中，一种将来自相机子集的图像自动呈现给休闲车的操作者的方法。该方法包括：确定休闲车的行进方向；基于所确定的行进方向，从由所述休闲车支撑的一组相机中生成所述相机子集，其中，所述一组相机包括：第一相机，定位成监视与所述休闲车的后方相关联的环境的第一部分；以及第二相机，定位成监视所述环境的、与所述环境的所述第一部分不同的第二部分；利用电子控制器从由所述休闲车支撑的、所生成的相机子集接收数据；以及基于从所述相机接收到的数据，通过所述电子控制器提供图像以供显示器呈现。

在其示例中，基于来自所述休闲车的转向控制器的数据来确定所述休闲车的所述行进方向。在其另一示例中，利用与所述休闲车相关联的gps数据来确定所述休闲车的所述行进方向。在其进一步的示例中，生成所述相机子集包括：基于行进方向与第二相机之间的映射来选择所述第二相机。在其又一个示例中，所生成的相机子集包括所述第一相机和所述第二相机，并且所述方法还包括：将所述第一相机的第一数据输出和所述第二相机的第二数据输出拼接在一起以生成所述图像；基于所确定的行进方向确定所生成的图像的中心；以及根据所确定的中心提供所生成的图像以供所述显示器呈现。在其进一步的示例中，该方法还包括：确定所述休闲车的所述行进方向的改变；以及响应于确定所述行进方向的所述改变，基于改变后的行进方向生成更新的相机子集。

在本公开的又一示例性实施例中，提供了一种休闲车。该休闲车包括：框架；推进系统，由所述框架支撑以推动所述休闲车；转向系统，联接至所述框架以建立休闲车的行进方向；控制系统，可操作地联接至所述推进系统和所述转向系统，所述控制系统控制所述休闲车的方向和速度；以及多个相机，由所述框架支撑，所述多个相机可操作地联接至所述控制系统以监视所述休闲车的周围环境的至少一部分，其中，所述控制系统：基于来自所述推进系统和所述转向系统中的至少一者的数据来自动选择所述多个相机中的相机；并且提供由所选择的相机捕获的数据以进行显示。

通过考虑以下示例性实施例的详细描述，本公开的额外特征对于本领域技术人员将变得更加显而易见。

附图说明

根据以下结合附图对示例性实施例的详细描述，本公开的实施例的优点和特征将变得更加显而易见，其中：

图1是牵引了拖车的牵引车的俯视图，该拖车支撑代表性的被牵引车；

图2是图1的牵引车、拖车和被牵引车的侧视图；

图3是牵引了拖车的牵引车的俯视图，该拖车支撑代表性的并排休闲车；

图4是图3的牵引车、拖车和被牵引的并排休闲车的侧视图；

图5是牵引了拖车的牵引车的俯视图，该拖车支撑代表性的船；

图6是图5的牵引车、拖车和被牵引的船的侧视图；

图7是图3和图4的休闲车的示例性部件的代表性视图；

图8是图3和图4的休闲车的示例性部件的代表性视图，其中将休闲车的相机系统的图像提供给远程车(诸如牵引车)中的显示器；

图9是图3和图4的休闲车的示例性部件的代表性视图，其中将休闲车的相机系统的图像提供给个人计算设备(诸如智能电话)上的显示器；

图10是图3和图4的休闲车的示例性部件的代表性视图，该休闲车具有可移除显示器，并且该休闲车的相机系统的图像提供给远程车(诸如牵引车)中的可移除显示器；

图11是牵引车和被牵引车的组合相机系统的代表性视图；以及

图12是牵引车、拖车和被牵引车的组合相机系统的代表性视图；

图13是根据本公开的各方面的包括相机系统的代表性的船的俯视图；

图14是图13的船的侧视图。

具体实施方式

将参考附图详细地描述本公开的各种实施例，其中，贯穿若干视图，相同的附图标记代表相同的部件和组件。对各种实施例的参考不限制本公开的范围，本公开的范围仅由所附的权利要求的范围限制。另外，在本说明书中阐述的任何示例都不旨在是限制性的，而仅阐述了要求保护的发明的许多可能的实施例中的一些。

参考图1和图2，代表性的休闲车10示出为定位在拖车12上。拖车12的支撑件14支撑休闲车10。拖车12包括多个地面接合构件16，该多个地面接合构件16将支撑件14和休闲车12支撑在地面18上方。

拖车12被车辆(图示为卡车20)牵引。卡车20包括联接至拖车12的榫舌24的挂钩22。卡车20包括相对于地面18支撑卡车20的多个地面接合构件26。卡车20包括操作者区域30，在该操作者区域30中布置有可由驾驶员致动以操纵卡车20的常规转向控制部(未示出)、可由驾驶员致动以制动卡车20的制动输入部(未示出)以及可由驾驶员致动以使卡车20加速并使卡车20的变速器(未示出)换挡的传动系控制部(未示出)。另外，卡车20在操作者区域30中包括多个输出设备32，所述多个输出设备32向卡车20的操作者提供关于卡车20的操作的反馈。示例性的输出设备包括灯、仪表和显示器。在图1中示出了示例性显示器34。如本文中更详细地解释的，在实施例中，由休闲车10的一个或多个系统生成的信息可以显示在显示器34上。

如图1至图2中所示，休闲车10包括多个相机40，示意性地，定位在休闲车10的后部的后相机40a、定位在休闲车10的前部的前相机40b、沿车辆10的右侧定位的右侧相机40c以及沿车辆10的左侧定位的左侧相机40d。相机40中的每一个可以是可见光相机、红外相机、立体相机和其他类型的相机。此外，可以包括接近传感器，以向被牵引车10或牵引车20的操作者提供与周围物体紧密接近的警告。示例性的接近传感器包括雷达系统、lidar系统，并且可以使用超声系统。相机40中的每一个在启用时提供休闲车10的周围环境的一部分的图像。尽管相机40a-d中的每一个被示为定位在牵引车10上的高处，但是相机40a-d中的一个或多个的位置可以更低。尽管在牵引车10的每一侧仅示出了一个相机40，但是可以在牵引车10的一侧或多侧上设置一个以上的相机。此外，可以在牵引车10的顶部(诸如车顶或防滚架的顶部)上提供一个或多个相机40。

参考图3和图4，并排休闲车50示出为被支撑在拖车12的支撑件14上。并排休闲车50包括多个地面接合构件52，所述多个地面接合构件52在置于地面18上时支撑并排休闲车50并且在置于拖车12上时相对于支撑件14支撑并排休闲车50。并排休闲车50附加地包括定位在并排休闲车50的后端54处的至少一个相机40a。附加的相机40可以由并排休闲车50支撑，诸如在并排休闲车50的前端处、在并排休闲车50的右侧的b柱53上、在并排休闲车50的左侧的b柱55上、在防滚架56上和/或其他合适的位置。

示例性的并排休闲车50包括可从北极星工业有限公司(polarisindustriesinc.)获得的rzr品牌并排休闲车，该公司位于明尼苏达州的麦地那市(medina)，55号高速路第2100号，邮编55340。美国专利第us10,369,886号公开了示例性的并排休闲车50，其全部公开内容明确地通过引用并入本文。

并排休闲车50的示例性的被牵引状态包括：当并排休闲车50定位在拖车12上时，当并排休闲车50由卡车12支撑(诸如在卡车20的车床中)时，以及当并排休闲车50定位在地面上并通过绳索、链条或其他连接构件联接至卡车20时。

参考图5和图6，示出了船60支撑在拖车12的支撑件14上。船60包括下船体64，该下船体64在置于水中(未示出)时支撑船60，并且在置于拖车12’上时相对于拖车12’的支撑件62支撑船60。船60另选地可以包括一个或多个浮桥(pontoon)，该浮桥在置于水中时支撑船60，并且在置于拖车12’上时在支撑件62上支撑船60。船60附加地包括定位在船60的船尾68处、位于船60的舷外电机66前方的至少一个相机40a。附加的相机40可以由船60支撑，诸如在船60的船首端(bowend)处、在船60的右舷侧(starboardside)、在船60的左舷侧(portside)和/或其他合适的位置。船60的示例性的被牵引状态包括：当船60定位在拖车16时。示例性的船60包括可从本宁顿海洋公司(benningtonmarine)获得的浮船(pontoonboat)系列，该公司位于印第安纳州的埃尔克哈特(elkhart)市，德西奥大道(deciodrive)第2805号，邮编46514。

参考图7至图10，以并排休闲车50为示例图示了休闲车10的一部分。并排休闲车50包括具有至少一个相关联的存储器142的车辆控制器140。车辆控制器140提供并排休闲车50的各个部件的电子控制。此外，车辆控制器140可操作地联接至多个传感器144(参见图8)，所述多个传感器144监测并排休闲车50的各种参数或并排休闲车50的周围环境。参考图8，车辆控制器140执行某些操作以控制其他车辆部件的一个或多个子系统，诸如推进系统的一个或多个部件，该推进系统包括：原动机112；变速器116；差速器122，其图示为由车辆控制器140的动力系统控制器164控制；转向系统138，其图示为由车辆控制器140的动力转向控制器174控制；制动/牵引系统130，其图示为由车辆控制器140的制动/牵引控制器172控制；以及网络部件182，其图示为由网络控制器180控制。车辆控制器140可以是单个设备或分布式设备(如图8中所示)，并且车辆控制器140的功能可以由硬件和/或作为在非暂时性计算机可读存储介质(诸如存储器142)上的计算机指令来执行。

如在图8的实施例中所示，车辆控制器140被示出为包括多个控制器。这些控制器可以各自是单个设备或分布式设备，或者这些控制器中的一个或多个可以一起是单个设备或分布式设备的一部分。这些控制器的功能可以通过硬件和/或作为在非暂时性计算机可读存储介质(诸如存储器142)上的计算机指令来执行。

在一个实施例中，车辆控制器140包括通过网络进行通信的至少两个单独的控制器。在一个实施例中，该网络是can网络。在一个实施例中，根据j1939协议实现can网络。关于示例性can网络的细节在2005年9月1日提交的美国专利申请序列号11/218,163中公开，其公开内容通过引用明确地并入本文。当然，可以使用任何合适类型的网络或数据总线来代替can网络。在一实施例中，使用两线串行通信。

如本文提及的，并排休闲车50包括具有原动机112、变速器116和至少一个差速器122的动力系统。示例性的原动机112包括内燃机、两冲程内燃机、四冲程内燃机、柴油发动机、电机、混合动力发动机以及其他合适的原动力。变速器116联接至原动机112。在实施例中，变速器116可以包括可换挡变速器和无级变速器(“cvt”)。在一个示例中，变速器116的cvt联接至原动机112，而可换挡变速器进而联接至cvt。在实施例中，变速器116的可换挡变速器包括前进高挡设定、前进低挡设定、空挡设定、驻车挡设定和倒挡设定。

变速器116进一步联接至至少一个差速器122，该差速器122进而联接至至少一个地面接合构件52。差速器122可以将来自变速器116的动力传递至一个地面接合构件52或多个地面接合构件52。在实施例中，提供了前差速器和后差速器中的一者或两者。前差速器为并排休闲车50的两个前轮52中的至少一个提供动力并且后差速器为并排休闲车50的两个后轮52中的至少一个提供动力。

在一个示例中，原动机112是内燃机，并且动力系统控制器164控制燃料的提供、火花的提供、发动机性能、车辆的倒车操作、锁止差速器、全轮驱动、点火定时、电功率分配、变速器控制。此外，动力系统控制器164监控多个传感器144。示例性的传感器144包括：监测在发动机中循环的冷却剂的温度的温度传感器、节流阀位置传感器(tps)、排气温度传感器(egt)、曲柄位置传感器(cps)、爆震传感器(det)、空气箱压力传感器、进气温度传感器以及控制发动机性能所需的其他参数。

如本文提及的，并排休闲车50包括制动/牵引系统130。通常，制动/牵引系统130包括制动输入，诸如制动踏板。在实施例中，制动/牵引系统130包括防抱死制动器。在实施例中，制动/牵引系统130包括主动下降控制和/或发动机制动。在实施例中，制动/牵引系统130包括制动器，并且在一些实施例中包括单独的驻车制动器。制动/牵引系统130可以联接至原动机112、变速器116、差速器122和地面接合构件52中的任何一个或其间的连接驱动构件。在一示例中，制动/牵引控制器172控制制动钳的致动的压力和频率。此外，制动/牵引控制器172监控多个传感器144。示例性的传感器144包括监测车辆50相对于地面18的速度的车速传感器。

转向系统138联接至地面接合构件102中的至少一个，以在期望的行进方向上引导休闲车50。通常，转向系统138包括转向输入部，诸如方向盘或其他合适的转向输入部。在一个示例中，动力转向控制器174控制在转向输入部的移动中由休闲车50的动力转向单元提供的辅助量。此外，动力转向控制器174监控多个传感器144。示例性的传感器和电子动力转向单元(包括速度曲线)，其示例在名称为“vehicle”、卷号为plr-06-22542.02p的美国专利申请序列号12/135,107(已经转让给本申请的受让人)中提供，其公开内容通过引用明确地并入本文。

返回图7，车辆控制器140还与并排休闲车50的操作者界面150交互，该操作者界面150包括至少一个输入设备152和至少一个输出设备154。示例性的输入设备152包括杆、按钮、开关、软键以及其他合适的输入设备。示例性的输出设备包括灯、显示器、音频设备、触觉设备以及其他合适的输出设备。操作者界面150还包括界面控制器156和相关联的存储器158。界面控制器156执行某些操作以控制操作者界面150的一个或多个子系统或者其他车辆部件的一个或多个子系统，诸如输入设备152和输出设备154中的一个或多个。在一个示例中，操作者界面150包括触摸屏显示器，并且界面控制器156将对触摸屏显示器的各种类型的触摸解释为输入，并控制在触摸屏显示器上显示的内容。在某些实施例中，界面控制器156形成处理子系统的一部分，该处理子系统包括具有存储器、处理硬件和通信硬件的一个或多个计算设备。界面控制器156可以是单个设备或分布式设备，并且界面控制器156的功能可以由硬件和/或作为在非暂时性计算机可读存储介质(诸如存储器158)上的计算机指令执行。

操作者界面150被包括为仪表板160的一部分。界面控制器156控制输出设备154的操作并监视输入设备152的致动。在一个实施例中，输出设备154包括显示器170和界面控制器156，该界面控制器156对要在显示器上显示的信息进行格式化并显示该信息。在实施例中，显示器170包括控制器，该控制器对要在显示器上显示的信息进行格式化并显示该信息。在一个实施例中，输出设备154包括触摸显示器，并且界面控制器156对要在触摸显示器上显示的信息进行格式化，显示该信息，并监视用于操作者输入的触摸显示器。示例性的操作者输入包括触摸、拖动、滑动、捏、展开和其他已知类型的手势。

参考图7，并排休闲车50的相机40可操作地联接至车辆控制器140。相机40的数据输出由车辆控制器140提供给操作者界面控制器156，以作为图像显示在操作者界面150的显示器170上。相机40可以通过有线连接或以无线方式可操作地联接至车辆控制器140和/或操作者界面控制器156。在实施例中，当并排休闲车50处于其中并排休闲车50相对于地面18的移动由推进系统提供动力并且并排休闲车50的方向由转向系统138通过被休闲车支撑的操作者的输入来设定的第一动力模式时，相机40的输出显示在显示器170上。在实施例中，当并排休闲车50处于推进系统不能够为并排休闲车50相对于地面的移动提供动力的第二非动力配置时，相机40的输出在显示器170上显示。非动力配置的示例包括：当原动机112不运转时、当变速器116处于空挡设定时和/或当变速器116处于驻车设定时。

在实施例中，一个或多个相机40是定位在并排休闲车50的顶部上的360度视角相机，并提供并排休闲车50的周围环境的360度视角。在实施例中，从多个相机40输出的数据被提供给车辆控制器140或操作者界面控制器156，并拼接在一起以提供并排休闲车50的周围环境的360度视角。在实施例中，每个相机40的输出通过选择一个或多个输入设备152，可在显示器170上选择性地显示。

当原动机112不运转时，车辆控制器140和相机40由并排休闲车50的电池178(参见图7)供电。在实施例中，休闲车50可以通过线束联接至卡车20的动力源。在实施例中，在非动力配置中，休闲车50可以以低功率模式操作，其中，车辆控制器周期性地或应要求唤醒，并提供相机40的输出，否则处于睡眠模式。在实施例中，通过从牵引车20中的输入部、用户手持设备(诸如电话190)或从仪表板160接收到的操作者输入，将休闲车50从低功率模式唤醒。在实施例中，休闲车50基于休闲车50相对于地面的速度低于阈值速度而从低功率模式被唤醒。在一个实施例中，从牵引车20的检测速度(诸如通过与牵引车的有线连接提供)或者从由休闲车50或用户手持设备(诸如电话190)的gps系统提供的gps数据来推断休闲车50的速度。在实施例中，一旦休闲车50的推断速度超过阈值速度，休闲车50就进入低功率模式。当原动机112正在运转，但变速器116处于驻车设定时，车辆控制器140和相机40可以由通过原动机112驱动的电气系统或电池178供电。

参考图8，当并排休闲车50定位在拖车12上并且置于非动力配置时，相机40的输出可以在并排休闲车50的被牵引车显示器170上显示。另外或作为替代，车辆控制器140通过网络控制器180和网络部件182可以将至少相机40a(或相机40中的面向拖车12的后方的任何一个)的输出提供给卡车20以在卡车20的操作者区域30中的显示器34上显示。其他相机40的输出也可以或替代地提供给卡车20，以在卡车20的操作者区域中的显示器34上显示。

网络控制器180通过一个或多个网络部件182控制并排休闲车50与其他设备之间的通信。在一个实施例中，并排休闲车50的网络控制器180通过无线网络与远程设备进行通信。示例性的无线网络是射频网络，并且网络部件182包括射频天线。在一示例中，无线网络是wifi网络。在另一个示例中，无线网络是蓝牙网络。网络控制器180控制并排休闲车50与远程设备之间的通信。示例性的远程设备包括：卡车20、从并排休闲车50移除的显示器170以及具有显示器192的个人计算设备190(诸如移动智能电话)。

在实施例中，并排休闲车50的网络控制器180通过蜂窝网络与远程设备进行通信。在该示例中，网络部件182包括蜂窝天线，并且网络控制器180从蜂窝网络接收蜂窝消息并且向蜂窝网络发送蜂窝消息。在实施例中，并排休闲车50的网络控制器180通过卫星网络与远程设备进行通信。在该示例中，网络部件182包括卫星天线，并且网络控制器180从卫星网络接收消息并向卫星网络发送消息。

参考图9，当并排休闲车50定位在拖车12上并且置于非动力配置时，相机40的输出可以在并排休闲车50的被牵引车显示器170上显示。另外或作为替代，车辆控制器140通过网络控制器180和网络部件182可以将至少相机40a(或相机40中的面向拖车12的后方的任何一个)的输出提供给个人计算设备190，以当个人计算设备190定位在卡车20的操作者区域30中时，在个人计算设备190的显示器192上显示。其他相机40的输出也可以或替代地提供给个人计算设备190，以在显示器192上显示。

参考图10，当并排休闲车50定位在拖车12上并且置于非动力配置时，相机40的输出可以在并排休闲车50的被牵引车显示器170上显示。在实施例中，被牵引车显示器可以从并排休闲车50的其余部分移除，并且包括网络控制器和网络部件，类似于网络控制器180和网络部件182，并且包括内部电源(诸如电池)或电源输入连接中的至少一个。电源输入连接可以接收缆线，该缆线联接至卡车20的电源并向显示器170提供电力。示例性的缆线是usb缆线。在该示例中，显示器170可从并排休闲车50移除并且可定位在卡车20的操作者区域30中，使得相机40的输出在卡车20的操作者区域30内被显示。此外，车辆控制器140通过网络控制器180和网络部件182可以将至少相机40a(或相机40中的面向拖车12的后方的任何一个)的输出提供给显示器170，以当显示器170定位在卡车20的操作者区域30中时，在显示器170上显示。其他相机40的输出也可以或替代地提供给显示器170。

在图8至图10中公开的每个实施例中，从卡车20的操作者区域30内可看到被牵引的并排休闲车50的相机40的输出。优点之一在于，这些实施例在无需将相机系统包括为拖车12的一部分的情况下为卡车20的操作者提供拖车12正后方的环境的视野。另一个优点在于，图9和图10的实施例在无需使卡车20的显示器34与拖车12的相机系统进行通信的情况下为卡车20的操作者提供拖车12正后方的环境的视野。因此，本实施例可以与任何常规的牵引车一起使用，因为不需要包括显示器34。

参考图11，在实施例中，牵引车200包括一个或多个相机202，并且被牵引车210包括一个或多个相机212。来自相机202和相机212中的每一个的数据被提供给显示器220，以基于从相机202和相机212接收到的数据在显示器上提供至少一个图像。在实施例中，将来自相机202和相机212的数据拼接在一起，以提供牵引车200和被牵引车210周围环境的360度视角。在实施例中，来自相机202和212的数据被提供给显示器220，以在显示器220上提供多个图像。

参考图12，在实施例中，牵引车200包括一个或多个相机202，通过牵引车被牵引的拖车包括一个或多个相机232，并且支撑在拖车上的被牵引车210包括一个或多个相机212。来自于相机202、相机212和相机232中的至少两个的数据被提供给显示器220，以基于从相机202、相机212和相机232接收到的数据在显示器上提供至少一个图像。在实施例中，来自相机202、相机212和相机232的数据被拼接在一起，以提供牵引车200、拖车230和被牵引车210周围环境的360度视角。在实施例中，来自相机202、相机212和相机232的数据提供给显示器220，以在显示器220上提供多个图像。

现在参考图13和图14，讨论船60的其他方面(如上文参考图5和图6所讨论的)。如图所示，将船60从拖车12上移除，使得可以将其置于水(未示出)中。除了上文参考图5和图6讨论的相机40a之外，还示出了附加的相机40b、40c和40d。例如，在船60的左舷侧示出了相机40b，在船60的右舷侧示出了相机40c，并且在船60的船首端示出了相机40d。

虽然在图13和图14中示出了相机40a-40d，但是将要领会的是，可以使用多种替代的和/或附加的相机布置中的任何一种。作为示例，可以在船60的船首端放置多个相机，从而提供船60的周围环境的不同部分的图像。例如，第一相机可以在地平线处或地平线以上观察环境，以便提供相对远距离的视野(例如，船60可能要驶向的地方)，而第二相机可以观察地平线以下的环境，以便提供在船60的船首端附近的水和/或水线的视野。类似地，可以将多个相机置于船60的右舷侧和/或左舷侧，从而提供不同的视野(例如，相对远距离的视野以及提供当沿着码头70靠岸时的相关视野的视野)。

如上文参考图7至图10所讨论的，相机40a-40d的数据输出由车辆控制器140接收，使得其可以被提供用于在操作者界面150的显示器170、远程车20的显示器34、电话190的显示器192和/或被牵引车显示器170上显示。在一些情况下，车辆控制器140提供所接收到的数据输出的子集用于显示。

例如，如果检测到船60正朝着码头70移动(如箭头72所示)，则车辆控制器140可以自动选择相机40c的数据输出。作为选择的结果，可以从提供用于显示的数据中至少暂时省略从其他相机(例如，相机40a、40b和40d)输出的数据，或者，作为另一示例，可以相对于其他相机40a、40b和40d加强从相机40c输出的数据。如以上所讨论的，可以将从多个相机输出的数据拼接在一起。例如，可以在靠岸时将从相机40a、40c和40d输出的数据拼接在一起，从而提供码头70的更详细的视野。类似地，如果检测到船60正向前移动(如箭头74所示)，则可以选择从相机40d输出的数据以进行呈现。

在一些情况下，车辆控制器140(例如，经由操作者界面150)可以接收明确的操作者输入，指示选择了相机40a-40d中的一个或多个。在其他示例中，车辆控制器140可以自动选择相机的子集(例如，作为显式和/或隐式操作者输入的补充或替代)。例如，车辆控制器140可以处理隐式操作者输入以选择一个或多个相机。因此，与包括对操作者的相机选择的显式输入相比，隐式输入包括由操作者执行的一个或多个动作(例如，与操作船60相关联)，从中可以自动确定一个或多个相机40a-40d。

例如，车辆控制器140可以评估与方向盘76(其可以是以上讨论的转向系统138的一部分)相关联的操作者输入。因此，当确定操作者将船60转向右侧时，车辆控制器140可以选择与相机40c相关联的数据输出。作为另一示例，车辆控制器140可以拼接从多个相机输出的数据，然后可以根据所识别的行进方向的变化来规划(plan)该数据。返回到以上示例，当操作者将船60转向右侧时，显示的图像可以从以与相机40d相关联的数据输出为中心向与相机40c相关联的数据输出转变。将要领会的是，可以根据本文描述的方面来处理各种其他显式和/或隐式输入中的任何一种。

将要领会的是，车辆控制器140可以使用多种技术和关联数据中的任何一种(例如，作为隐式输入的补充或作为隐式输入的替代)以自动选择相机的子集。例如，可以评估来自一个或多个接近传感器的接近数据、gps数据、来自动力系统控制器164的数据和/或来自动力转向控制器174的数据，以确定航向和/或速度。如果确定船正在沿给定方向和/或以预定阈值以上或以下的速度移动，则可以相应地选择与该方向相关联的相机。作为另一个示例，评估可以包括从船的行进方向确定主要方向分量。例如，可以确定即使船60也在低速下沿箭头74移动，船60仍主要沿箭头72朝向码头70移动。在船60正在多个方向上移动的其他情况下，可以将从多个相机输出的数据拼接在一起。作为另一示例，如果船60正在以低于预定阈值移动，则可能呈现“鸟瞰”视图(例如，包括来自相机40a-40d的拼接起来的数据)，从而向操作者提供可用于避免潜在障碍的信息。相反，如果船60正以高于预定阈值(其可以是相同或不同的阈值)移动，则可以选择与行进方向相关联的一个相机。

另外，可以使用来自传感器144的数据。例如，传感器144可以包括惯性测量单元(imu)，其可以生成由车辆控制器140处理的移动数据。例如，如果确定船60正在倾斜(例如，可能是在加速期间或在波浪中行驶时的情况)，车辆控制器140可以选择相机40d，以在沿箭头74向前移动时向操作者提供相关信息。作为另一个示例，可以使用tps进行这种确定。在多个相机定位在相似位置的情况下，车辆控制器140可以在相似的相机之间进行选择。返回到第一相机在水平线处或水平线以上而第二相机在水平线以下的以上示例，车辆控制器140可以在加速期间选择水平线以下的第二相机，因为第一相机的数据输出可能因为其定位而相对没有用。

在一些情况下，计算机视觉技术可以用于利用相机40a-40d的数据输出来执行物体识别。作为示例，可以在从相机40d输出的数据内检测到拖车12，使得作为响应而选择相机40d。作为另一个示例，可以在相机40c的数据输出内检测到码头70，使得作为响应而选择相机40c。

因此，可以使用一组规则来处理多种数据中的任何数据，并相应地从一组可用的相机中确定一个或多个相机。在其他示例中，在行进方向和与行进方向相关联的一个或多个相机之间可以存在映射。如图13中所示，在箭头74所指示的行进方向与相机40d之间以及在箭头72所指示的行进方向与相机40c之间可以存在映射。

所选择的相机可以响应于船60的行进方向的改变(例如，当船从沿着箭头72行进转变为沿着箭头74行进)而改变。作为示例，预定阈值可以用于确定何时改变相机(诸如根据预定时间量)或者确定船60在一个方向上比在另一方向上以更大的速度行进。可以使用这些技术来避免在某些情况下不必要的或快速的相机改变(例如，可能是当未拍到的另一只船的波浪或尾流影响船60的行进方向时的情况)。

在操作者正在将船60靠岸并将船60装载到拖车12的示例中，车辆控制器140可以最初确定船60基本上沿箭头72(例如，朝向船坞70)的移动，从而使相机40c被选择。但是，随着船60的移动转变成基本上沿箭头74(例如，朝向拖车12)，可以选择相机40d来代替相机40c或作为相机40c的补充。作为另一示例，车辆控制器140可以基于对由拖车12和/或远程车20发射的射频的识别来检测拖车12的存在，等等。

将要领会的是，以上讨论的方面类似地适用于各种其他车辆中的任何一种。另外，各种附加的或替代的数据中的任何数据可以用于识别显式/隐式选择和/或自动确定来自一组相机(例如，相机40a-40d)中的一个或多个相机。例如，借助于水上飞机，船60可能不具有制动/牵引控制器，而这种数据可能在其他类型的休闲车的情况下可用，使得可以根据以上讨论的方面来使用它。例如，如果从制动/牵引控制器172接收到的数据指示车辆正经历减小的牵引力，则可以基于车辆的行进方向(其可以与动力转向控制器174指定的方向不同)来确定相机，以将相关信息提供给车辆的操作者。

尽管本发明已经被描述为具有示例性的设计，但是可以在本公开的精神和范围内进一步修改本发明。因此，本申请旨在覆盖利用其一般原理对本发明做出的任何变型、使用或修改。此外，本申请旨在覆盖落入本发明所属领域中的已知或惯常实践之内的与本公开的偏离。