车辆跟随行驶系统、车辆控制装置、车辆以及控制方法与流程

1.本发明涉及车辆跟随行驶系统、车辆控制装置、车辆以及控制方法。


背景技术：

2.提出了使能够跟随行驶的车辆(跟随车辆)进行与前行车(被跟随车辆)非机械地连结并行驶的电子牵引行驶(跟随行驶)的车辆跟随行驶系统(专利文献1)。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2019
‑
1227号公报


技术实现要素：

6.发明所要解决的问题
7.在此，由于被跟随车辆(前导车辆)与跟随车辆的车宽、转弯半径、内轮差等行驶参数，存在即使对于前导车辆而言能够行驶而对于跟随车辆而言无法行驶的行驶路径。另外，根据前导车辆的车道内的位置取得，有时无法对跟随车辆进行跟随行驶。在这些情况下，跟随车辆有时会接触到路缘石、墙壁、电线杆、曲面镜等构造物，或者预测接触而停止，无法在预定行驶路径正常行驶。这样一来，前导车的驾驶员需要考虑跟随车辆的行驶参数来行驶，跟随行驶的便利性的降低成为问题。
8.本发明的目的在于提供一种提高进行车辆跟随行驶的前导车的驾驶员的便利性的技术。
9.用于解决问题的方法
10.根据本发明，提供一种车辆跟随行驶系统，其包括前导车辆和跟随车辆，所述前导车辆具备：第一获取单元，其获取所述跟随车辆的行驶参数；以及提供单元，其基于由所述第一获取单元获取到的所述跟随车辆的所述行驶参数，向所述前导车辆的车内提供对车辆跟随行驶进行辅助的信息。
11.另外，根据本发明，在车辆跟随行驶系统中能够对跟随车辆进行前导的车辆的车辆控制装置具备：获取单元，其获取所述跟随车辆的行驶参数；以及提供单元，其基于由所述获取单元获取到的所述跟随车辆的所述行驶参数，向所述车辆的车内提供对车辆跟随行驶进行辅助的信息。
12.另外，根据本发明，在车辆跟随行驶系统中能够对跟随车辆进行前导的车辆具备：获取单元，其获取所述跟随车辆的行驶参数；以及提供单元，其基于由所述获取单元获取到的所述跟随车辆的所述行驶参数，向所述车辆的车内提供对车辆跟随行驶进行辅助的信息。
13.另外，根据本发明，在车辆跟随行驶系统中能够对跟随车辆进行前导的车辆的控制装置的控制方法具备：获取步骤，在该获取步骤中，获取所述跟随车辆的行驶参数；以及提供步骤，在该提供步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的所述跟随车辆的所述行驶参
数，向所述车辆的车内提供对车辆跟随行驶进行辅助的信息。
14.发明效果
15.根据本发明，能够提供一种提高进行车辆跟随行驶的前导车的驾驶员的便利性的技术。
附图说明
16.图1是实施方式所涉及的车辆跟随行驶系统的上方图。
17.图2是实施方式所涉及的前导车的硬件框图。
18.图3是实施方式所涉及的前导车的软件框图。
19.图4是表示实施方式所涉及的车辆控制装置所执行的处理例的图。
20.图5是表示实施方式所涉及的车辆控制装置所执行的处理例的图。
21.图6是表示实施方式所涉及的车辆控制装置所执行的处理例的图。
22.图7是表示实施方式所涉及的车辆控制装置所执行的处理例的图。
23.图8是表示实施方式所涉及的行驶辅助信息的提供例的图。
24.图9是表示实施方式所涉及的行驶辅助信息的提供例的图。
25.图10是表示实施方式所涉及的行驶辅助信息的提供例的图。
26.附图标记说明
27.1：前导车；2：跟随车；10：车辆控制装置；201：车辆跟随行驶ecu；202：通信ecu；203：行驶状态ecu；204：环境识别ecu；205：导航ecu；206：tcu。
具体实施方式
28.以下，参照附图详细说明实施方式。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或同样的结构标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
29.＜第一实施方式＞
30.(系统构成)
31.图1是本实施方式所涉及的车辆跟随行驶系统100的上方图，包括前导车辆(前导车)1以及跟随车辆(跟随车)2。在图1中，作为一个例子，前导车1以及跟随车2是轿车型的四轮乘用车。
32.(硬件构成)
33.图1是本实施方式所涉及的车辆跟随行驶系统的上方图。作为一个例子，车辆1是轿车型、紧凑型、小型货车型、单箱型等四轮的乘用车。
34.跟随车2基于来自配备于跟随车2的前置摄像机21、lidar、毫米波雷达、厘米波雷达等传感器(未图示)的输出和/或无线通信部(车车间通信部)从前导车1接收到的信息，进行跟随于前导车1的自动行驶(跟随行驶)。在本实施方式中，设为前导车1由乘员操作并提供将跟随车2前导至目的地的服务来进行说明。在本说明书中，将前导车1的乘员同意前导跟随车2并电子连结，允许跟随行驶的情况称为车辆跟随行驶。电子连结的状态是指，前导车1能够相对于跟随车2随时提供跟随车2的行驶所使用的信息的状态。
35.在车辆跟随行驶中，跟随车2追寻前导车1所行驶的轨迹，以规定的车间距离进行跟随行驶。在一例中，跟随车2以使前导车1的中心线与跟随车2的中心线的轨迹一致的方式，或者以使前导车1的后轮的中央的轨迹与跟随车2的前轮或后轮的中央的轨迹一致的方式决定行驶路径。然而，在前导车1与跟随车2的车宽、内轮差、以及转弯半径等行驶性能不同的情况下，即使是前导车1能够行驶的路径，有时跟随车2也无法行驶。因此，在本车辆跟随行驶系统中，以不在跟随车2无法行驶的路径上行驶的方式，向前导车1的乘员提供行驶辅助信息。
36.(硬件构成)
37.接着，参照图2对本实施方式所涉及的前导车1的车辆控制装置10的硬件构成进行说明。
38.车辆控制装置10包括车辆跟随行驶ecu201、通信ecu202、行驶状态ecu203、环境识别ecu204、导航ecu205以及tcu206。各ecu能够经由车内网络nt相互通信。各ecu包括以cpu为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ecu也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。
39.车辆跟随行驶ecu201通过参照图4～图7进行后述的处理，控制车辆以进行车辆跟随行驶。通信ecu202能够经由无线通信部202a与跟随车2进行通信。另外，tcu(telematics control unit)206能够与广域无线网络连接。另外，tcu206也可以进行基于wi
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fi(注册商标)、dsrc(dedicated short range communications：专用短程通信)等的通信。
40.行驶状态ecu203获取乘员对前导车1的操作。例如，行驶状态ecu203能够检测出未图示的制动装置、左右转的指示器(方向指示灯)、刮水器以及前照灯中的至少任一个正在工作。另外，在一例中，行驶状态ecu203能够获取方向盘的转向角以及车速。
41.环境识别ecu204能够基于从前置摄像机204a、测距传感器204b获取的数据来识别行驶路径的路宽、车道。另外，环境识别ecu204也可以获取从车道的端部到前导车1的最短距离、从人行道到前导车1的最短距离、到存在于外部构造、电线杆等车道周边的构造物的最短距离中的至少任一个。在一例中，环境识别ecu204能够基于从后置摄像机(未图示)获取的数据，获取与跟随车2的车间距离。另外，环境识别ecu204也可以基于从前置摄像机204a获取的数据，检测前导车1的周围的天气(雨天、雾、降雪)。
42.导航ecu205能够基于从gps传感器205a获取的数据、从通信ecu202或者tcu206获取的地图数据，确定前导车1的当前地。另外，导航系统205能够从用户界面(未图示)或者经由无线通信部202a从跟随车2获取表示目的地的信息。另外，导航ecu205能够基于经由tcu206获取的高精细地图数据，获取包括道路宽度、弯道的曲率、以及坡度的行驶路径的参数。另外，导航ecu205控制用于进行从当前地到目的地的引导的导航面板205b、平视显示器(hud)205c等显示部，向用户提供行驶所涉及的信息。
43.(软件构成)
44.接着，参照图3对车辆控制装置10的软件构成进行说明。图3所示的功能通过车辆控制装置10的任一个ecu的处理器执行在存储器中存储的程序来实现。另外，既可以是1个ecu实现多个功能，也可以是多个ecu实现1个功能。车辆控制装置10包括跟随车参数获取部301、辅助信息提供部302、环境信息获取部303、路径信息获取部304以及行驶状态获取部
305。
45.跟随车参数获取部301能够经由无线通信部202a从跟随车2获取包含跟随车2的车宽、转弯半径以及内轮差中的至少任一个的跟随车2的参数。在一例中，跟随车参数获取部301也可以经由无线通信部202a从跟随车2获取能够确定跟随车2的车型的信息。另外，跟随车参数获取部301也可以经由广域无线网络从互联网上的外部装置(未图示)获取包含与跟随车2的车型对应的车宽、转弯半径及内轮差的至少任一个的参数。
46.辅助信息提供部302基于跟随车参数获取部301获取的信息，向前导车1的车内提供辅助行驶的信息。环境信息获取部303从与环境识别ecu204连接的传感器、导航ecu所具有的地图数据以及行驶状态ecu203获取与前导车1的周围环境相关的信息。路径信息获取部304从导航ecu205获取包括前导车1正在行驶的道路的路宽、曲率等的路径信息。行驶状态获取部305从行驶状态ecu203获取表示前导车1的左右转弯、制动、车道变更等行驶状态的信息。
47.＜处理例＞
48.接着，参照图4～图7，对本实施方式的车辆控制装置10用于提供行驶辅助信息的处理进行说明。图4～图7所示的处理作为车辆控制装置10执行的处理进行说明，但车辆控制装置10的任一个ecu的处理器通过执行在存储器中存储的程序来实现。另外，也可以通过多个ecu协作来执行1个处理。
49.(处理例1)
50.图4是表示车辆控制装置10基于跟随车2的参数而用于向前导车1的乘员提供行驶辅助信息的处理的一例的图。该处理在开始了车辆跟随行驶的情况下执行。
51.首先，在s401中，车辆控制装置10获取包括跟随车2的车宽、转弯半径、内轮差、以及前轮与后轮的距离中的至少任一个的跟随车2的参数。
52.接着，在s402中，车辆控制装置10基于跟随车2的参数，向前导车1的车内提供行驶辅助信息。例如，车辆控制装置10也可以在导航面板205b以及hud205c中的至少任一个上，将跟随车2的参数显示为“跟随车的车宽为〇〇米”以作为行驶辅助信息。或者，车辆控制装置10也可以从扬声器(未图示)以声音提供跟随车2的参数。在一例中，在s402中，车辆控制装置10也可以基于跟随车2的参数和前导车1的参数提供行驶辅助信息。例如，也可以在跟随车2的车宽比前导车1的车宽大的情况下，提供行驶辅助信息。
53.在此，参照图8，对行驶辅助信息的提供的一个方式进行说明。图8是表示朝向行进方向处于前方的前导车的车内的图。前窗5的至少一部分作为hud205c进行动作。另外，导航面板205b配置在驾驶席附近。在图8的例子中，在hud205c上，作为行驶辅助信息，“跟随车的车宽大于该车辆，因此请注意行驶”这样的信息800与前方的风景重叠显示。
54.由此，前导车1的驾驶员能够在驾驶中确认行驶辅助信息。
55.另外，在图8的例子中，虽然设为对表示车宽较大的信息进行显示的情况而进行了说明，但在一例中，也可以在hud205c上，将与跟随车2的车宽对应的车头、角杆等的辅助图像重叠显示在前方的风景上。由此，前导车1的驾驶员能够更直观地掌握跟随车2的车宽。
56.(处理例2)
57.图5是表示车辆控制装置10除了跟随车2的参数以外，还基于与前导车1的周边环境相关的信息用于向前导车1的乘员提供行驶辅助信息的处理的一例的图。另外，对于与处
理例1相同的处理，使用相同的附图标记并省略说明。
58.s401与处理例1相同，因此省略说明。在s401之后，车辆控制装置10使处理进入s501，基于前置摄像机204a、测距传感器204b等的输出信号获取周边环境信息。在本实施方式中，在s501中，车辆控制装置10获取所行驶的路面的路宽来作为周边环境信息。在另一例中，周边环境信息例如也可以是路宽、到护栏、曲面镜等道路构造物为止的距离、以及到包含外部构造的建筑物为止的距离。
59.接着，车辆控制装置10使处理进入s502，判定周边环境信息是否满足规定的条件。例如，在s501中获取的与外部构造等构造物的距离为1m以下的情况下，车辆控制装置10判定为满足规定的条件。另外，例如在s501中获取的路宽比规定的宽度小的情况下，车辆控制装置10判定为满足规定的条件。另外，在一例中，在s502中，车辆控制装置10判定是否满足基于与周边环境相关的信息和跟随车2的参数的规定的条件。规定的条件可以是指跟随车2的车宽与路宽之差为1.5m以下的情况等，也可以是跟随车2的车宽比前导车1的车宽大，且路宽为4m以下等。
60.在s502中，在判定为周边环境信息满足规定的条件的情况下(s502：是)，车辆控制装置10使处理进入s402，向前导车1的车内提供行驶辅助信息。在判定为周边环境信息不满足规定的条件的情况下(s502：否)，车辆控制装置10使处理返回s501，再次获取周边环境信息。
61.在此，参照图9对s402的行驶辅助信息所提供的一个方式进行说明。图9表示显示辅助图像作为行驶辅助信息的导航面板205b。在导航面板205b中，对由前置摄像机205a、侧方摄像机(未图示)以及后置摄像机(未图示)拍摄到的拍摄数据进行合成，显示从上空俯视前导车1那样的俯瞰图像(全景视图)。另外，基于跟随车2的车身的尺寸，显示与前导车1重叠且能够掌握前导车1的位置处的跟随车2的车身的尺寸的长方形的引导信息901、表示跟随车2通过的路径的宽度的引导信息902等标记。另外，在跟随车2位于前导车1的侧方摄像机、后置摄像机等的拍摄范围内的情况下，在全景视图内也显示跟随车2。由此，前导车1的驾驶员能够掌握前导车1和外部构造等可能接触的构造物之间的距离。另外，通过显示包含与跟随车2的行驶参数对应的引导信息901以及902等标记的俯瞰图像，也能够直观地掌握跟随车2与构造物的距离，因此，前导车1的驾驶员能够顺畅地驾驶。
62.这样，能够仅在判定为在规定的路宽以下的路面、拐角等跟随车2与构造物接触的可能性高的路径上行驶的情况下显示行驶辅助信息，并且在判定为接触的可能性低的情况下显示导航信息。
63.另外，若结束s402的处理，则表示为车辆控制装置10结束图5所示的处理，但也可以以规定的时间间隔执行图5所示的处理。另外，在该情况下，在已经获取了跟随车2的行驶参数的情况下，也可以省略s401的处理。即，也可以构成为，在开始车辆跟随行驶之后，一旦获取跟随车2的行驶参数，则车辆控制装置10不再获取跟随车2的行驶参数。由此，通过不多次获取在车辆跟随行驶中变化的可能性低的跟随车2的车宽等行驶参数，能够抑制消耗电力。
64.另外，在图9的例子中，以引导信息901为长方形进行了显示，但也可以重叠与跟随车2的车型对应的从上空俯视跟随车2那样的俯瞰图像。或者，也可以仅显示前导件901的四角的点等以不同的方式显示引导信息。
65.(处理例3)
66.图6是表示车辆控制装置10除了跟随车2的参数以外、还基于与行驶预定路径相关的信息而用于向前导车1的乘员提供行驶辅助信息的处理的一例的图。另外，对于与处理例1相同的处理，使用相同的附图标记并省略说明。
67.在s401的处理之后，车辆控制装置10使处理进入s601，从导航ecu205获取与行驶预定路径相关的信息。行驶预定路径例如包括目的地、左右转弯点以及这些点之间的距离。在一例中，与行驶预定路径相关的信息也可以包含路径的路宽、曲率、坡度等信息。另外，在一例中，与行驶预定路径相关的信息的至少一部分可以经由无线通信部202a从跟随车2获取，也可以经由tcu206从互联网上的地图信息服务器(未图示)获取。例如，也可以经由无线通信部202a从跟随车2获取与目的地相关的信息，经由tcu206从互联网上的地图信息服务器获取到目的地为止的路径及该路径的路宽。
68.接着，车辆控制装置10使处理进入s602，判定行驶预定路径是否满足规定的条件。例如，规定的条件包括行驶预定路径中包含4m以下等规定的宽度以下的路宽的路径。另外，规定的条件包括行驶预定路径中包含50m以下等规定的曲率以下的弯道。
69.在一例中，与行驶预定路径相关的规定的条件还包括与跟随车2的行驶参数相关的条件。例如，规定的条件包括行驶预定路径的路宽与跟随车2的车宽之差为2m以下等规定的长度以下。
70.另外，在一例中，与行驶预定路径相关的规定的条件还包括与前导车1或跟随车2的当前地点相关的条件。例如，规定的条件包括到左右转弯预定的地点为止为50m以下的距离。
71.在判定为与行驶预定路径相关的信息满足规定的条件的情况下(s602：是)，车辆控制装置10使处理进入s402而提供行驶辅助信息，在判定为不满足规定的条件的情况下(s602：否)，使处理返回s601。
72.在此，参照图10说明s402的行驶辅助信息的提供的一个方式。图10表示在前窗5的hud205c提供行驶辅助信息的例子。在图10中，设为前导车1位于左转点附近。另外，设为跟随车2的车宽比前导车1的车宽大。在该情况下，即使是对于前导车1而言能够在不与拐角碰撞的情况下行驶的行驶路径，当跟随车2进行跟随行驶时，有时也会与拐角碰撞。因此，车辆控制装置10将消息1001重叠于前导车1的前方的风景而显示于hud205c以便稍微大幅地左转。另外，车辆控制装置10基于gps传感器205a的输出数据、从前置摄像机204a获取的拍摄数据，识别前导车1的周围的转角、前导车1或者跟随车2可能碰撞的构造物。然后，基于跟随车2的行驶参数以及从导航ecu205获取到的前导车1的周边地图信息，计算在左右转点、狭路中跟随车2应行驶的行驶路径。然后，将表示推荐的行驶路径的辅助图像1002以与前方的风景重叠的方式显示于hud205c。由此，前导车1的驾驶员能够直观地掌握跟随车2能够通过的行驶路径。另外，图10所示的推荐的行驶路径也可以显示在图9那样的俯瞰图像中。
73.(处理例4)
74.图7是表示车辆控制装置10除了跟随车2的参数以外，还基于与前导车1的行驶状态相关的信息而用于向前导车1的乘员提供行驶辅助信息的处理的一例的图。另外，对于与处理例1相同的处理，使用相同的附图标记并省略说明。
75.在s401的处理之后，车辆控制装置10使处理进入s701，从行驶状态ecu203获取与
前导车1的行驶状态相关的信息。与行驶状态相关的信息例如包含表示方向指示灯、制动装置、刮水器以及前照灯是否动作的信息。
76.接着，车辆控制装置10使处理进入s702，判定行驶状态是否满足规定的条件。例如，规定的条件包括方向指示灯正在工作。在判定为与行驶状态相关的信息满足规定的条件的情况下(s702：是)，车辆控制装置10使处理进入s402而提供行驶辅助信息，在判定为不满足规定的条件的情况下(s702：否)，使处理返回s701。由此，例如在前导车1的驾驶员预定左右转弯而使方向指示灯工作的情况下，能够以考虑了跟随车2的转弯方式的方式向前导车1的车内提供行驶辅助信息。
77.此外，在一例中，在s702中，车辆控制装置10除了与行驶状态相关的信息以外，还可以判定是否满足基于路径信息以及跟随车2的行驶参数中的至少任一个的规定的条件。例如，在方向指示灯工作且拐角处的路宽为规定的数值以下的情况下，作为满足规定的条件，也可以提供“由于拐弯处路宽减少，请注意行驶”等行驶辅助信息。
78.＜其他实施方式＞
79.本实施方式中说明的处理例1～4可以任意组合。例如，规定的条件也可以基于跟随车2的行驶参数、前导车1的行驶参数、周边环境信息、路径信息。在该情况下，例如也可以在跟随车2的车宽大于前导车1的车宽、且路面为规定的路宽以下、且前导车1位于距构造物规定的距离以内的情况下提供行驶辅助信息。
80.另外，也可以由hud205c和导航面板205b在不同的条件下提供不同的行驶辅助信息。例如，在跟随车2的车宽比前导车1的车宽大的情况下，车辆控制装置10也可以在hud205c上显示行驶辅助信息，在前导车1的方向指示灯工作的情况下，显示图9所示的周边视图的行驶辅助信息。另外，在前导车1接近至距外部构造等构造物为规定距离以下的情况下，也可以从扬声器鸣响警告音。
81.另外，虽然设为环境信息获取部303获取与前导车1的周边环境相关的信息的情况进行了说明，但在一例中，也可以获取与跟随车2的周边环境相关的信息。例如，在跟随车2具备测距雷达(未图示)的情况下，也可以经由无线通信部202a或tcu206获取包含跟随车2到外部构造等构造物为止的距离的周边环境信息。在该情况下，例如在图5的s502中，车辆控制装置10也可以与在处理例2中说明的规定的条件同样地判定跟随车2的周边环境信息是否满足规定的条件。由此，前导车1的驾驶员能够掌握跟随车2与外部构造等构造物接触的可能性高的情况。
82.另外，导航ecu205也可以基于跟随车2的行驶参数来决定到目的地为止的行驶路径。在该情况下，也可以通过仅在比跟随车2的车宽大2m以上的路面行驶的方式基于路面的路宽来决定行驶路径。
83.＜实施方式的总结＞
84.1.一种车辆跟随行驶系统(例如100)，其包括前导车辆(例如1)和跟随车辆(例如2)，其中，
85.所述前导车辆具备：
86.第一获取单元(例如301)，其获取所述跟随车辆的行驶参数；以及
87.提供单元(例如302)，其基于由所述第一获取单元获取到的所述跟随车辆的所述行驶参数，向所述前导车辆的车内提供对车辆跟随行驶进行辅助的信息。
88.由此，能够提高前导车的驾驶员进行跟随行驶时的便利性。
89.2.在上述实施方式中，所述行驶参数包括车宽、转弯半径及内轮差中的至少任一个。
90.由此，在跟随车辆的车宽、转弯半径以及内轮差与前导车辆不同的情况下等，能够提供对车辆跟随行驶进行辅助的信息。
91.3.在上述实施方式中，所述提供单元在显示部显示对车辆跟随行驶进行辅助的辅助图像。
92.由此，前导车辆的乘员能够在视觉上识别对跟随行驶进行辅助的信息。
93.4.在上述实施方式中，所述显示部是平视显示器，
94.所述提供单元以与所述前导车辆的前方的风景重叠的方式对推荐的行驶路径进行显示。
95.由此，驾驶员能够容易地视觉确认对跟随行驶进行辅助的信息。
96.5.在上述实施方式中，所述显示部是导航面板，
97.所述提供单元显示从上空俯视所述前导车辆的俯瞰图像。
98.由此，能够容易地确认前导车辆的周围，并且驾驶员能够容易地视觉确认对跟随行驶进行辅助的信息。
99.6.在上述实施方式中，所述提供单元显示包含与所述跟随车辆的行驶参数对应的标记的所述俯瞰图像。
100.由此，前导车辆的驾驶员能够在视觉上确认跟随车辆的行驶参数。
101.7.在上述实施方式中，所述前导车辆还具有获取所述前导车辆的周边环境信息的第二获取单元(例如303)，
102.所述提供单元还基于由所述第二获取单元获取到的所述周边环境信息，向所述前导车辆的车内提供对车辆跟随行驶进行辅助的信息。
103.由此，能够基于前导车的行驶路径的周边环境的信息来提供对跟随行驶进行辅助的信息。
104.8.在上述实施方式中，所述前导车辆还具有获取行驶预定路径的第三获取单元(例如304)，
105.所述提供单元还基于由所述第三获取单元获取到的所述行驶预定路径，向所述前导车辆的车内提供对车辆跟随行驶进行辅助的信息。
106.由此，能够基于前导车的行驶路径的信息来提供对跟随行驶进行辅助的信息。
107.9.在上述实施方式中，所述提供单元在由所述第三获取单元获取了所述前导车辆进行规定的道路宽度以下的路面上的行驶或左右转弯的信息的情况下，进行基于所述提供单元的信息的提供。
108.由此，在跟随车辆与构造物接触的可能性高的状况下，能够提供对跟随行驶进行辅助的信息。
109.10.一种车辆控制装置(例如10)，其是在车辆跟随行驶系统(例如100)中能够对跟随车辆(例如2)进行前导的车辆(例如1)的车辆控制装置，其中，
110.所述车辆控制装置具备：
111.获取单元(例如301)，其获取所述跟随车辆的行驶参数；以及
112.提供单元(例如302)，其基于由所述获取单元获取到的所述跟随车辆的所述行驶参数，向所述车辆的车内提供对车辆跟随行驶进行辅助的信息。
113.由此，能够提高前导车的驾驶员进行跟随行驶时的便利性。
114.11.一种车辆(例如1)，其是在车辆跟随行驶系统(例如100)中能够对跟随车辆(例如2)进行前导的车辆，其中，
115.所述车辆具备：
116.获取单元(例如301)，其获取所述跟随车辆的行驶参数；以及
117.提供单元(例如302)，其基于由所述获取单元获取到的所述跟随车辆的所述行驶参数，向所述车辆的车内提供对车辆跟随行驶进行辅助的信息。
118.由此，能够提高前导车的驾驶员进行跟随行驶时的便利性。
119.12.一种控制方法(例如图4～图7)，其是在车辆跟随行驶系统(例如100)中能够对跟随车辆(例如2)进行前导的车辆(例如1)的控制装置(例如10)的控制方法，其中，
120.所述控制方法具备：
121.获取步骤(例如s401)，在该获取步骤中，获取述跟随车辆的行驶参数；以及
122.提供步骤(例如s402)，在该提供步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的所述跟随车辆的所述行驶参数，向所述车辆的车内提供对车辆跟随行驶进行辅助的信息。
123.由此，能够提高前导车的驾驶员进行跟随行驶时的便利性。
124.本发明并不限定于上述的实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。