技术特征：
1.一种防御性车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在被控车辆从匝道驶入行车道时，识别前方预设距离内所述行车道的第一车辆和超车道的第二车辆，所述第一车辆位于所述第二车辆的后方；确定所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离和相对速度；在所述相对距离持续减小且所述相对速度持续增大时，控制所述被控车辆以所述第二车辆的当前速度继续在所述行车道行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别前方预设距离内所述行车道的第一车辆和超车道的第二车辆，包括：通过所述被控车辆的摄像机采集的图像识别所述第一车辆和所述第二车辆；或通过车联网设备接收所述第一车辆和所述第二车辆的车辆信息以识别所述第一车辆和所述第二车辆，所述车辆信息为所述匝道处的交通检测设备发送。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离和相对速度，包括：通过所述被控车辆的测距仪确定所述第一车辆与所述第二车辆的所述相对距离和所述相对速度；或通过车联网设备接收当前车辆数据，基于当前车辆数据确定所述第一车辆和所述第二车辆的所述相对距离和所述相对速度，所述当前车辆数据为所述匝道处的交通检测设备发送，所述当前车辆数据包括所述相对距离和所述相对速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述相对距离持续减小且所述相对速度持续增大时，控制所述被控车辆以所述第二车辆的当前速度继续在所述行车道行驶，包括：在所述相对距离持续减小且所述相对速度持续增大，且所述第一车辆未打开刹车灯时，控制所述被控车辆以所述第二车辆的当前速度继续在所述行车道行驶。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述被控车辆的后车的车况控制所述被控车辆与所述第二车辆保持最小安全距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述被控车辆的后车的车况控制所述被控车辆与所述第二车辆保持最小安全距离，包括：确定所述后车的车辆类型、动力类型和当前速度；基于所述后车的车辆类型、动力类型和当前速度确定所述被控车辆与所述第二车辆的所述最小安全距离；控制所述车辆与所述第二车辆保持所述最小安全距离。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述后车的车辆类型包括轿车、运动型多用途汽车、小型货车、中型货车和大型货车，所述动力类型包括燃油车、混动车和电动车。8.一种防御性车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：前方车辆识别模块，用于在被控车辆从匝道驶入行车道时，识别前方预设距离内所述行车道的第一车辆和超车道的第二车辆，所述第一车辆位于所述第二车辆的后方；相对车况确定模块，用于确定所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离和相对速度；行驶控制模块，用于在所述相对距离持续减小且所述相对速度持续增大时，控制所述
被控车辆以所述第二车辆的当前速度继续在所述行车道行驶。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器运行所述程序指令时，执行权利要求1-7中任一项所述方法中的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行权利要求1-7任一项所述方法中的步骤。
技术总结
本申请提供一种防御性车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：在被控车辆从匝道驶入行车道时，识别前方预设距离内所述行车道的第一车辆和超车道的第二车辆，所述第一车辆位于所述第二车辆的后方；确定所述第一车辆与所述第二车辆的相对距离和相对速度；在所述相对距离持续减小且所述相对速度持续增大时，控制所述被控车辆以所述第二车辆的当前速度继续在所述行车道行驶。该方法控制车辆在匝道并入车道时根据前方车辆的相对距离和相对速度判定其是否进行超车，再控制本车辆进行安全性较高的行驶策略，提高了行车安全性。提高了行车安全性。提高了行车安全性。
技术研发人员：谢鹏 齐涛 王金凤 瞿进圆 刘璋勇
受保护的技术使用者：昆山宝创新能源科技有限公司
技术研发日：2021.04.27
技术公布日：2022/10/27