一种制动能量回馈优化方法、装置及作业机械与流程

1.本发明涉及制动效果控制技术领域，尤其涉及一种制动能量回馈优化方法、装置及作业机械。


背景技术：

2.随着国家对新能源行业的全力推进，电驱动车辆是汽车行业重要的发展方向。近几年来，纯电、混合动力、氢燃料电池汽车的研发都在快速并行发展。电机驱动控制技术是新能源汽车的核心技术，其影响着整车的动力性、稳定性和效率，其中能量回馈功能，是目前新能源汽车提升续航里程的一个较为普遍使用的手段。
3.目前在商用电动汽车上均配备变速箱，通过减速增扭的方式，保证重载车的动力性。但是，在这类电动汽车制动能量回馈过程中，变速箱并不会随着车速的减小，进行档位的切换，而是在制动能量回馈结束后，根据当前档位重新选档，无法保证制动能量的回馈效率。


技术实现要素：

4.本发明提供一种制动能量回馈优化方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中无法保证制动能量回馈效率的缺陷，实现作业机械制动能量回馈效率的有效提升。
5.本发明提供一种制动能量回馈优化方法，包括：
6.接收作业机械的制动信号；
7.根据所述制动信号对所述作业机械的电制动力和机械制动力进行分配，并根据所述电制动力和所述机械制动力的分配结果，对所述作业机械进行制动；
8.获取所述作业机械的行车速度，根据所述行车速度控制所述作业机械进行换挡；
9.检测所述作业机械的换挡状态，根据所述换挡状态，在换挡完成后，根据所述制动信号对所述作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配。
10.根据本发明提供的一种制动能量回馈优化方法，所述根据所述制动信号对所述作业机械的电制动力和机械制动力进行分配，包括：
11.获取当前档位下所述电制动力的限值，根据所述制动信号和当前档位下所述电制动力的限值，对所述作业机械的电制动力和机械制动力进行分配。
12.根据本发明提供的一种制动能量回馈优化方法，所述根据所述行车速度控制所述作业机械进行换挡，包括：
13.将所述行车速度与所述作业机械的换挡车速进行比较；
14.根据所述行车速度与所述作业机械的换挡车速的比较结果，调节所述作业机械的电制动力和机械制动力；
15.根据所述电制动力的大小和所述行车速度控制所述作业机械进行换挡。
16.根据本发明提供的一种制动能量回馈优化方法，所述根据所述行车速度与所述作业机械的换挡车速的比较结果，调节所述作业机械的电制动力和机械制动力，包括：
17.计算所述行车速度与所述作业机械的换挡车速的差值；
18.响应于所述差值小于预设值时，根据所述制动信号调节所述作业机械的电制动力和机械制动力。
19.根据本发明提供的一种制动能量回馈优化方法，所述根据所述制动信号调节所述作业机械的电制动力和机械制动力，包括：
20.逐渐降低所述电制动力，同时，根据所述制动信号和所述电制动力调节所述机械制动力。
21.根据本发明提供的一种制动能量回馈优化方法，所述根据所述制动信号对所述作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配，包括：
22.更新所述电制动力的限值，根据所述制动信号和更新后的所述电制动力的限值，对所述作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配；其中，对所述作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配的过程中，逐渐增加所述电制动力，直到所述电制动力达到所述制动信号需求的制动力，或所述电制动力达到所述限值。
23.本发明还提供一种制动能量回馈优化装置，包括：
24.数据获取模块，用于接收作业机械的制动信号；
25.第一数据分配模块，用于根据所述制动信号对所述作业机械的电制动力和机械制动力进行分配，并根据所述电制动力和所述机械制动力的分配结果，对所述作业机械进行制动；
26.换挡控制模块，用于获取所述作业机械的行车速度，根据所述行车速度控制所述作业机械进行换挡；
27.第二数据分配模块，用于检测所述作业机械的换挡状态，根据所述换挡状态，在换挡完成后，根据所述制动信号对所述作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配。
28.本发明还提供一种作业机械，包括电制动系统、机械制动系统和变速箱，还包括控制设备，所述控制设备分别与所述电制动系统、所述机械制动系统和所述变速箱连接，所述控制设备用于执行如上述任一种所述制动能量回馈优化方法的步骤。
29.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述制动能量回馈优化方法的步骤。
30.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述制动能量回馈优化方法的步骤。
31.本发明提供的制动能量回馈优化方法、装置及作业机械，在接收到作业机械的制动信号后，根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行分配，并根据作业机械的行车速度控制作业机械进行换挡，在换挡完成后根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配，从而能够在保证制动需求的前提下，有效提高作业机械的制动能量回馈效率。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些
实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1是本发明提供的制动能量回馈优化方法的流程示意图之一；
34.图2是本发明提供的制动能量回馈优化方法的流程示意图之二；
35.图3是本发明提供的制动能量回馈优化装置的结构示意图；
36.图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
37.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
38.目前在商用电动汽车上均配备变速箱，通过减速增扭的方式，保证重载车的动力性。但是，在这类电动汽车制动能量回馈过程中，变速箱并不会随着车速的减小，进行档位的切换，而是在制动能量回馈结束后，根据当前档位重新选档，无法保证制动能量的回馈效率。
39.对此，本发明提供一种制动能量回馈优化方法，图1为本发明制动能量回馈优化方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
40.s100、接收作业机械的制动信号。
41.具体地，作业机械可以有多种，只要采用电驱动即可适用于本发明制动能量回馈优化方法，例如，纯电动起重机。作业机械的制动信号一方面表明作业机械处于制动工况，另一方面能够根据制动信号得到作业机械制动过程中的制动需求，即需求的制动力的大小；制动信号的获取方式可以根据实际情况进行设定，例如，可以在作业机械的制动踏板上安装角度传感器，根据角度传感器采集的角度信息得到作业机械的制动信号。
42.s200、根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行分配，并根据电制动力和机械制动力的分配结果，对作业机械进行制动。
43.具体地，电驱动的作业机械的制动方式通常包括电制动和机械制动，电制动即通过作业机械电机的轮端制动扭矩对作业机械进行制动，在电制动过程中，能够根据电机施加在轮端的反向作用力进行发电，并将发电产生的电能存储在电池中，以完成制动能量回馈；机械制动即通过增大与车轮摩擦力的方式对作业机械进行制动，即将作业机械行驶过程中的动能转换为热能而散发出去。根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行分配，即根据制动信号得到需求的制动力大小，并根据需求的制动力调节电制动力和机械制动力的占比，电制动力占比越高，制动能量的回馈效率也就越高，从而能够在满足制动需求的前提下，提高作业机械的制动能量回馈效率。其中，需求的制动力可以根据作业机械的制动踏板的深度获取。
44.s300、获取作业机械的行车速度，根据行车速度控制作业机械进行换挡。
45.具体地，在接收到作业机械的制动信号后，表明作业机械处于制动状态，在制动状态下，实时采集作业机械的行车速度，根据行车速度进行换挡，即将作业机械的档位降到与行车速度对应的档位。
46.s400、检测作业机械的换挡状态，根据换挡状态，在换挡完成后，根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配。
47.具体地，在换挡过程中，需要对电机进行卸扭，即电制动力降为0，因此，在换挡完成后，还需要根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配，以保证能够作业机械的制动能量回馈效率。
48.在作业机械中，档位越低，电机能够提供的轮端制动扭矩也越高，其原理如下：假设整车传动系的速比为γ，在制动过程中，变速箱的初始档位为a，该档位对应的速比为a，电机可提供的最大制动扭矩为t1，则换算到轮端制动扭矩为γat1；当变速箱的档位切换到低档位b后，该档位对应的速比为b(b＞a)，此刻电机可提供的最大制动扭矩为t2，换算到轮端制动扭矩为γbt2；根据电机的外特性曲线，当电机的转速降低时，电机的扭矩相对增大，由于降档后电机的转速相应减小，因此t2＞t1，同时，由于降档后速比增大，即b＞a，因此，γbt2＞γat1，即降档后电机可提供的轮端制动扭矩提升，从而能够有效提升作业机械的制动能量回馈效率。
49.由此可见，本发明实施例在接收到作业机械的制动信号后，根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行分配，并根据作业机械的行车速度控制作业机械进行换挡，在换挡完成后根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配，从而能够在保证制动需求的前提下，有效提高作业机械的制动能量回馈效率。
50.基于上述实施例，根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行分配，包括：
51.获取当前档位下电制动力的限值，根据制动信号和当前档位下电制动力的限值，对作业机械的电制动力和机械制动力进行分配。
52.具体地，电制动力的限值即电机所能提供的最大电制动力；不同档位下，电机所能够提供的轮端制动扭矩不同，因此，其电制动力的限值也不同。不同档位下，可以根据电机的发电功率和制动能量回馈过程中电池的充电功率，来计算电制动力的限值；具体为：通过公式p
发电
＝t
发电
×
v/9549、p
充电
＝t
充电
×
v/9549，分别根据电机的发电功率和电池的充电功率计算电机可提供的最大制动扭矩，其中，p
发电
、p
充电
分别为电机的发电功率、电池的充电功率；t
发电
为根据电机的发电功率计算得到的电机可提供的最大制动扭矩；t
充电
为根据电池的充电功率计算得到的电机可提供的最大制动扭矩；v为当前档位下电机的转速。将t
发电
和t
充电
中较大的值作为电机的最大制动扭矩，即电机的最大制动扭矩t＝max{t
发电
,t
充电
}。根据公式t
轮
＝γ
×a×
t得到电机所能够提供的轮端制动扭矩t
轮
，其中γ为整车传动系的速比，a为当前档位对应的速比。将电机所能够提供的轮端制动扭矩t
轮
除以轮胎半径，即可换算为轮端的电制动力的限值。同时，在计算电制动力的限值的过程中，还可以考虑整车的故障情况，通过整车的故障情况进一步限制电制动力的大小。例如，在电池出现故障的情况下，禁止充电，这个时候需要把充电功率限制到0，电制动力也会随之限制为0。因此，本发明实施例能够从多个方面充分考虑到电制动力的限制条件，得到电制动力的限值，并根据制动信号和电制动力的限值对电制动力和机械制动力进行分配，能够在保证作业机械正常运行的情况下，有效提升作业机械的制动能量回馈效率。
53.另外，根据制动信号和当前档位下电制动力的限值，对作业机械的电制动力和机械制动力进行分配，在满足制动需求的前提下，可以根据电制动力的限值来最大限度地提
高电制动力的占比，从而实现作业机械制动能量回馈效率的有效提高。
54.基于上述任一实施例，根据行车速度控制作业机械进行换挡，包括：
55.将行车速度与作业机械的换挡车速进行比较；
56.根据行车速度与作业机械的换挡车速的比较结果，调节作业机械的电制动力和机械制动力；
57.根据电制动力的大小和行车速度控制作业机械进行换挡。
58.具体地，换挡车速即作业机械的不同档位的换挡点；在作业机械换挡调速的过程中，需要先对电机的制动扭矩进行卸载才能对电机进行转速调节，调节转速后挂上当前转速对应的档位。因此，本发明实施例中，根据行车速度与作业机械的换挡车速的比较结果进行电制动力和机械制动力的调节，能够在行车速度未达到换挡车速之前，充分利用电制动力对作业机械进行制动，保证作业机械的制动能量回馈效率，同时，通过调节电制动力和机械制动力，以实现换挡之前将电制动力降为0，保证作业机械顺利换挡。
59.另外，在电制动力的大小降为0，且行车速度降到换挡车速的情况下，控制作业机械进行换挡，充分考虑换挡过程中所需要具备的条件，能够实现作业机械的顺利换挡。具体换挡过程为：在电制动力降低到0之后，进一步检测行车速度是否达到换挡车速，达到换挡车速，则控制作业机械的变速箱进行摘挡，并调节电机的转速，在电机转速调节到与目标档位一致之后，控制变速箱进行挂挡，即完成作业机械的换挡。
60.由此可见，本发明实施例根据行车速度与作业机械的换挡车速的比较结果，调节作业机械的电制动力和机械制动力，并根据电制动力的大小和行车速度控制作业机械进行换挡，能够在保证作业机械的制动能量回馈效率的前提下，实现作业机械的顺利换挡。
61.基于上述任一实施例，根据行车速度与作业机械的换挡车速的比较结果，调节作业机械的电制动力和机械制动力，包括：
62.计算行车速度与作业机械的换挡车速的差值；
63.响应于差值小于预设值时，根据制动信号调节作业机械的电制动力和机械制动力。
64.具体地，在作业机械制动的过程中，电制动力的占比越高，制动能量的回馈效率也就越高；可以理解的是，电机转速越低，电机的轮端制动扭矩越大，制动能量的回馈效率也就越高，因此，在制动过程中通过及时降档能够有效提升制动能量的回馈效率。本发明实施例在作业机械的制动过程中，将作业机械的行车速度和换挡车速的差值与预设值进行比较，在小于预设值时，表明行车速度接近换挡车速，此时对作业机械的电制动力和机械制动力进行调节，一方面，在行车速度距离换挡车速相对较远(大于或等于预设值)的情况下，能够充分利用电制动力，保证制动能量的回馈效率；另一方面，能够为电机的卸扭预留一定的时间，保证作业机械顺利换挡。同时，本发明实施例根据制动信号调节作业机械的电制动力和机械制动力，能够在满足制动需求的情况下，完成电机的卸扭，保证作业机械的制动性能。其中，预设值可以根据实际需求进行设定，例如可以通过权衡制动能量回馈效率和作业机械的制动性能(如制动过程中作业机械行驶的平稳性)，来设定预设值。
65.基于上述任一实施例，根据制动信号调节作业机械的电制动力和机械制动力，包括：
66.逐渐降低电制动力，同时，根据制动信号和电制动力调节机械制动力。
67.具体地，在根据制动信号调节作业机械的电制动力和机械制动力的过程中，逐渐降低电制动力，同时，根据制动信号和电制动力调节机械制动力，能够防止电制动力急速下降造成作业机械的整体制动力的较大波动，进而保证了作业机械换挡过程中行车的平稳性。其中，该处对逐渐降低电制动力的方式不做具体要求，可以根据实际需求进行选取，能够保证在行车速度降低到作业机械的换挡车速之前完成电机的卸扭(即电制动力降到零)，且电制动力平滑降低即可，例如，可以按照预设步长降低电制动力，或者按照预设斜率连续降低电制动力。
68.基于上述任一实施例，根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配，包括：
69.更新电制动力的限值，根据制动信号和更新后的电制动力的限值，对作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配；其中，对作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配的过程中，逐渐增加电制动力，直到电制动力达到制动信号需求的制动力，或电制动力达到限值。
70.具体地，在换挡之后，电机所能提供的轮端制动扭矩也随之发生变化，因此，在换挡之后，需要根据当前档位对电制动力的限值进行更新，并根据制动信号和当前档位下电制动力的限值，对作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配，能够有效满足制动的需求。
71.由于在摘挡调速过程中，电制动力会被卸载，产生一定的制动力中断现象，当档位再次挂上，加载上制动扭矩后，由于整车的速比增加，电机输出的制动扭矩经过变速箱放大，将导致轮端制动扭矩突然增加，造成整车行驶冲击较大。因此，本发明实施例换挡完成后，在对作业机械的电制动力和机械制动力进行分配的过程中，逐渐增加电制动力，从而能够有效避免轮端制动扭矩突然增加导致整车行驶受到较大的冲击，保证了作业机械行车的平稳性；逐渐增加电制动力的方式可以根据实际需求进行设定，只要能够保证整车平稳行驶即可，例如，可以按照预设步长增加电制动力，还可以按照预设斜率匀速增加电制动力。同时，在对电制动力和机械制动力进行分配的过程中，考虑到电制动力占比越高，作业机械的制动能量的回馈效率也越高，因此，在电机电制动力的限值大于制动需求的情况下，将电制动力增加到制动需求的大小，在电机电制动力的限值小于或等于制动需求的情况下，将电制动力增加到限值的大小，从而在满足制动需求的前提下，能够有效保证作业机械制动能量的回馈效率。
72.以下通过一种优选的实施方式对本发明制动能量回馈优化方法进行详细描述，如图2所示，包括：
73.s401、制动信号采集：通过整车控制器检测驾驶员的制动需求；
74.s402、机械制动力和电制动力分配：根据当前的电机发电功率和电池的充电功率限制，计算当前状态下能够提供的最大电制动扭矩，并且结合整车的故障情况进一步地对电制动扭矩进行限制，以得到电制动力的限值；电子刹车系统根据当前的电制动力的限值，以及当前的驾驶员制动需求，对机械制动力和电制动力进行分配，尽可能多地提升电制动力占比，并向整车控制器请求电制动扭矩，整车控制器接收到请求的电制动扭矩后，将其发送给电机控制器进行执行；
75.s403、行车速度检测：在制动过程中整车控制器实时检测整车的行车速度变化情
况；
76.s404、判断行车速度是否接近换挡车速，否，则重复步骤s403，是，则执行步骤s405；
77.s405、调节电制动力和机械制动力：整车控制器开始平滑降低电制动扭矩限制，直至最大电制动扭矩降为0nm；同时，电子刹车系统根据电制动扭矩限制，降低电制动比例，提升机械制动力，保证整车的制动力恒定；
78.s406、整车控制器检测电子刹车系统的电制动请求是否变为0nm，否，则执行步骤s405，是，则执行步骤s407；
79.s407、控制变速箱换挡：给变速箱发送换挡请求，变速箱接收到换挡请求后，按照正常的变速箱换挡逻辑，先摘挡到n档状态，并将电机调速到目标档位转速后，挂挡；
80.s408、整车控制器检测换挡是否成功，否，则执行步骤s408，是，则执行步骤s409；
81.s409、电制动恢复：平滑提升电制动扭矩限制至最高状态，电子刹车系统根据电制动扭矩限制重新分配机械制动和电制动力，电机恢复电制动。
82.下面对本发明提供的制动能量回馈优化装置进行描述，下文描述的制动能量回馈优化装置与上文描述的制动能量回馈优化方法可相互对应参照。如图3所示，该装置包括：
83.数据获取模块310，用于接收作业机械的制动信号；
84.第一数据分配模块320，用于根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行分配，并根据电制动力和机械制动力的分配结果，对作业机械进行制动；
85.换挡控制模块330，用于获取作业机械的行车速度，根据行车速度控制作业机械进行换挡；
86.第二数据分配模块340，用于检测作业机械的换挡状态，根据换挡状态，在换挡完成后，根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配。
87.基于上述实施例，第一数据分配模块320根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行分配，包括：
88.获取当前档位下电制动力的限值，根据制动信号和当前档位下电制动力的限值，对作业机械的电制动力和机械制动力进行分配。
89.基于上述任一实施例，换挡控制模块330根据行车速度控制作业机械进行换挡，包括：
90.将行车速度与作业机械的换挡车速进行比较；
91.根据行车速度与作业机械的换挡车速的比较结果，调节作业机械的电制动力和机械制动力；
92.根据电制动力的大小和行车速度控制作业机械进行换挡。
93.基于上述任一实施例，换挡控制模块330根据行车速度与作业机械的换挡车速的比较结果，调节作业机械的电制动力和机械制动力，包括：
94.计算行车速度与作业机械的换挡车速的差值；
95.响应于差值小于预设值时，根据制动信号调节作业机械的电制动力和机械制动力。
96.基于上述任一实施例，换挡控制模块330根据制动信号调节作业机械的电制动力和机械制动力，包括：
97.逐渐降低电制动力，同时，根据制动信号和电制动力调节机械制动力。
98.基于上述任一实施例，第二数据分配模块340根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配，包括：
99.更新电制动力的限值，根据制动信号和更新后的电制动力的限值，对作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配；其中，对作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配的过程中，逐渐增加电制动力，直到电制动力达到制动信号需求的制动力，或电制动力达到限值。
100.基于上述任一实施例，本发明还提供一种作业机械，包括电制动系统、机械制动系统和变速箱，还包括控制设备，控制设备分别与电制动系统、机械制动系统和变速箱连接，控制设备用于执行如上任一实施例所述的制动能量回馈优化方法的步骤。
101.图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communications interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行制动能量回馈优化方法，该方法包括：接收作业机械的制动信号；
102.根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行分配，并根据电制动力和机械制动力的分配结果，对作业机械进行制动；
103.获取作业机械的行车速度，根据行车速度控制作业机械进行换挡；
104.检测作业机械的换挡状态，根据换挡状态，在换挡完成后，根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配。
105.此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
106.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的制动能量回馈优化方法，该方法包括：接收作业机械的制动信号；
107.根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行分配，并根据电制动力和机械制动力的分配结果，对作业机械进行制动；
108.获取作业机械的行车速度，根据行车速度控制作业机械进行换挡；
109.检测作业机械的换挡状态，根据换挡状态，在换挡完成后，根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配。
110.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的制动能量回馈优化方法，该方
法包括：接收作业机械的制动信号；
111.根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行分配，并根据电制动力和机械制动力的分配结果，对作业机械进行制动；
112.获取作业机械的行车速度，根据行车速度控制作业机械进行换挡；
113.检测作业机械的换挡状态，根据换挡状态，在换挡完成后，根据制动信号对作业机械的电制动力和机械制动力进行二次分配。
114.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
115.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
116.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。