一种用于AGV充电池更换的运输小车的制作方法

一种用于agv充电池更换的运输小车
技术领域
1.本技术涉及充电技术领域，尤其涉及一种用于agv充电池更换的运输小车。


背景技术：

2.无人搬运车(automated guided vehicle，简称agv)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。目前设置有各种agv充电桩来方便agv的充电池充电。
3.在agv充电池更换及充电时，需要将充电池从agv小车上取下，装载到运输小车上，再运送到充电桩上进行充电。但是现有的运输小车将充电池从agv小车上取下时，采用磁力吸附充电池的端面，再将充电池从agv小车上拖出取下。运输小车从agv小车取充电池时，若吸附力太弱，充电池很难从agv小车上拖出取下，运输小车将充电池放上充电桩时，若吸附力太强，充电池很难从运输小车上脱离，总而言之，现有的运输小车在取放agv小车充电池时，极其不方便。


技术实现要素：

4.本技术实施例通过提供一种用于agv充电池更换的运输小车，能够解决现有的运输小车在取放agv小车充电池时，极其不方便的问题。
5.本实用新型实施例提供了一种用于agv充电池更换的运输小车，包括底板、滑板、驱动结构、安装壳、拉钩和旋转结构；所述底板上间隔设置有两条平行的导轨；所述滑板的底面的两侧分别设置有滑槽，两条所述导轨分别设置于所述滑槽内且所述滑板在所述驱动结构的驱动下能沿所述导轨的延伸方向运动；所述安装壳设置于所述滑板上，所述旋转结构设置于所述安装壳上，所述拉钩的一端与所述旋转结构连接且所述拉钩的主轴线与所述导轨的延伸方向平行，以使所述拉钩的另一端能够绕自身主轴线旋转。
6.在一种可能的实现方式中，所述旋转结构包括第一电机、第一齿轮和第二齿轮；所述第一电机固定设置于所述安装壳上，所述第一电机的输出轴与所述第一齿轮连接；所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合，且设置于所述安装壳内；所述拉钩的一端穿过所述安装壳并与所述第二齿轮的端面连接。
7.在一种可能的实现方式中，所述驱动结构包括带齿螺母、丝杆、第三齿轮和第二电机；至少一条所述导轨沿其延伸方向设置所述丝杆；所述丝杆上套设所述带齿螺母，所述带齿螺母设置于所述滑板上且与所述第三齿轮啮合；所述第三齿轮的一端与所述第二电机的输出轴连接。
8.在一种可能的实现方式中，所述拉钩的数量为两个，两个所述拉钩设置于所述安装壳的相对的两面。
9.在一种可能的实现方式中，运输小车还包括控制结构和位置监测结构；所述位置监测结构和所述驱动结构分别与所述控制结构电连接；所述位置监测结构设置于所述运输
小车的内壁上，用于检测所述滑板的位置信息并将所述位置信息传输给所述控制结构，以使所述控制结构控制所述驱动结构的工作状态。
10.在一种可能的实现方式中，运输小车还包括两个物体感应结构；所述旋转结构和两个所述物体感应结构分别与所述控制结构电连接；两个所述物体感应结构设置于所述安装壳的相对的两面，用于感应物体信息，并将所述物体信息传输给所述控制结构，以使所述控制结构控制所述旋转结构和所述驱动结构的工作状态。
11.本实用新型实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
12.本实用新型实施例提供了一种用于agv充电池更换的运输小车，该运输小车在底板上间隔设置有两条平行的导轨。滑板的底面的两侧分别设置有滑槽，两条导轨分别设置于滑槽内且滑板在驱动结构的驱动下能沿导轨的延伸方向运动。安装壳设置于滑板上，旋转结构设置于安装壳上，拉钩的一端与旋转结构连接且拉钩的主轴线与导轨的延伸方向平行，以使拉钩的另一端能够绕自身主轴线旋转。当需要将充电池从agv小车上取下时，滑板在驱动结构的驱动下沿导轨的延伸方向向外运动，当拉钩伸入充电池上的拉手内，之后旋转结构带动拉钩旋转以使拉钩勾住拉手的外沿，然后驱动结构驱动滑板沿轨道向运输小车的内部滑动，充电池被拉钩拖动并放置到运输小车内；当需要将充电池从运输小车转移到充电桩时，滑板在驱动结构的驱动下沿导轨的延伸方向向外运动，滑板和拉钩同时推动充电池向外运动，当充电池转移到充电桩后，旋转结构带动拉钩旋转使拉钩的前端脱离拉手的外沿，然后驱动结构驱动滑板沿道轨向运输小车的内部滑动，充电池脱离运输小车并被转移到充电桩上。相较于现有技术通过磁力吸附充电池的端面来实现充电池从agv小车上的取下和放置于充电桩上，本实用新型提供的运输小车，通过旋转结构控制拉钩的旋转来实现充电池从agv小车上的取下和放置于充电桩上，更容易控制，从而使用更方便。
附图说明
13.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本实用新型实施例或现有技术中描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1为本技术实施例提供的用于agv充电池更换的运输小车的结构示意图；
15.图2为本技术实施例提供的旋转结构的剖面结构示意图；
16.图3为有技术中agv充电池的结构示意图。
17.图标：1
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底板；11
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导轨；2
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滑板；3
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驱动结构；31
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第二电机；32
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丝杆；4
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安装壳；5
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拉钩；6
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旋转结构；61
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第一电机；62
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第一齿轮；63
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第二齿轮；7
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位置监测结构；71
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第一位置监测结构；72
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第二位置监测结构；8
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物体感应结构；9
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拉手。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所
获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。
20.如图1所示，本实用新型实施例提供了一种用于agv充电池更换的运输小车，包括底板1、滑板2、驱动结构3、安装壳4、拉钩5和旋转结构6。底板1上间隔设置有两条平行的导轨11；滑板2的底面的两侧分别设置有滑槽，两条导轨11分别设置于滑槽内且滑板2在驱动结构3的驱动下能沿导轨11的延伸方向运动；安装壳4设置于滑板2上，旋转结构6设置于安装壳4上，拉钩5的一端与旋转结构6连接且拉钩5的主轴线与导轨11的延伸方向平行，以使拉钩5的另一端能够绕自身主轴线旋转。
21.本实用新型实施例提供的一种用于agv充电池更换的运输小车，当需要将充电池从agv小车上取下时，滑板2在驱动结构3的驱动下沿导轨11的延伸方向向外运动，当拉钩5伸入充电池上的拉手9内，之后旋转结构6带动拉钩5旋转以使拉钩5勾住拉手9的外沿，然后驱动结构3驱动滑板2沿轨道向运输小车的内部滑动，充电池被拉钩5拖动并放置到运输小车内；当需要将充电池从运输小车转移到充电桩时，滑板2在驱动结构3的驱动下沿导轨11的延伸方向向外运动，滑板2和拉钩5同时推动充电池向外运动，当充电池转移到充电桩后，旋转结构6带动拉钩5旋转使拉钩5的前端脱离拉手9的外沿，然后驱动结构3驱动滑板2沿道轨向运输小车的内部滑动，充电池脱离运输小车并被转移到充电桩上。相较于现有技术通过磁力吸附充电池的端面来实现充电池从agv小车上的取下和放置于充电桩上，本实用新型提供的运输小车，通过旋转结构6控制拉钩5的旋转来实现充电池从agv小车上的取下和放置于充电桩上，更容易控制，从而使用更方便。
22.如图2所示，旋转结构6包括第一电机61、第一齿轮62和第二齿轮63。第一电机固定设置于安装壳4上，第一电机61的输出轴与第一齿轮62连接；第一齿轮62和第二齿轮63啮合，且设置于安装壳4内；拉钩5的一端穿过安装壳4并与第二齿轮63的端面连接。
23.如图3所示，为现有技术中agv充电池的结构示意图。具体地，一般拉钩5为l型，拉钩5的一端穿过安装壳4并与第二齿轮63的端面连接，另一端平行于充电池的拉手9的外边沿。当拉钩5伸入充电池上的拉手9内，第一电机61的输出轴与第一齿轮62连接，能够带动第一齿轮62旋转，由于第一齿轮62与第二齿轮63啮合，第一齿轮62带动第二齿轮63旋转，由于拉钩5的一端穿过安装壳4并与第二齿轮63的端面连接，从而第二齿轮63带动拉钩5旋转，使拉钩5的另一端能够绕自身主轴线旋转，直到拉钩5的另一端垂直于拉手9的外边沿，并将拉手9勾住。当充电池放置到充电架上后，需要将拉钩5从拉手9内退出，第一电机61的输出轴沿之前相反的方向旋转，第一电机61带动第一齿轮62旋转，第一齿轮62再带动第二齿轮63旋转，进而带动拉钩5旋转，从而使拉钩5的另一端从垂直于拉手9的外边沿旋转到平行于拉
手9的外边沿，驱动机构再驱动滑板2沿滑轨向运输小车的内部滑动，即可将拉钩5从拉手9中退出。本实用新型实施例提供的旋转结构6，结构简单，容易控制，制造方便。
24.当然，旋转结构6还可以包括圆盘和滑片。圆盘的中心与第一电机61的输出轴连接，圆盘上设置有导向滑块。滑片的一端设置有导向滑槽。导向滑块设置于导向滑槽内，并能在导向滑槽内滑动。拉钩5的一端穿过安装壳4并与滑片的远离圆盘的一端连接，另一端平行于拉手9的外边沿。当滑片未转动的情况下，导向滑槽的长度沿圆盘的径向延伸。
25.具体地，当拉钩5伸入充电池上的拉手9内，第一电机61带动圆盘旋转，此时导向滑块在导向滑槽内滑动，滑片随之转动，由于滑片的远离圆盘的一端与拉钩5的一端连接，从而滑片能够带动拉钩5旋转，进而使拉钩5的另一端能够绕自身主轴线旋转，直到拉钩5的另一端垂直于拉手9的外边沿，并将拉手9勾住。当充电池放置到充电架上后，需要将拉钩5从拉手9内退出，第一电机61的输出轴沿之前相反的方向旋转，第一电机61带动圆盘旋转，圆盘再带动滑片转动，进而带动拉钩5旋转，从而使拉钩5的另一端从垂直于拉手9的外边沿旋转到平行于拉手9的外边沿，驱动机构再驱动滑板2沿滑轨向运输小车的内部滑动，即可将拉钩5从拉手9中退出。
26.继续参考图1所示，驱动结构3包括带齿螺母、丝杆32、第三齿轮和第二电机31。至少一条导轨11沿其延伸方向设置丝杆32；丝杆32上套设带齿螺母，带齿螺母设置于滑板2上且与第三齿轮啮合；第三齿轮的一端与第二电机31的输出轴连接。
27.具体地，可以是其中一条导轨11沿其延伸方向设置丝杆32形成驱动结构3，另一边在该驱动结构3的带动下运动，从而可以使运输小车的结构更简单，更易制作，降低成本；也可以是两条导轨11沿其延伸方向均设置丝杆32，以分别形成驱动结构3，从而一方面使运输小车的滑板2更平稳地滑动，另一方面使运输小车滑动的速度更快，提高其工作效率。
28.当需要滑板2从运输小车的内部向外部滑动，或者滑板2从运输小车的外部向内部滑动时，第二电机31的输出轴带动第三齿轮旋转，由于第三齿轮与带齿螺母啮合，第三齿轮带动带齿螺母旋转，而带齿螺母设置于滑板2上，丝杆32上套设带齿螺母，带齿螺母能够相对丝杆32运动，由于丝杆32设置于导轨11上，从而滑板2能够相对导轨11滑动，进而滑板2能够从运输小车的内部向外部滑动，或者滑板2从运输小车的外部向内部滑动。本实用新型实施例提供的驱动结构3，结构简单，便于控制，制造方便，能够使滑板2平稳运行。
29.当然，驱动结构3还可以包括第三齿轮、齿条和第二电机31。第三齿轮和第二电机31设置于滑板2上，第二电机31的输出轴与第三齿轮连接，第三齿轮与齿条啮合，至少一条导轨11沿其延伸方向上设置该齿条。当需要滑板2从运输小车的内部向外部滑动，或者滑板2从运输小车的外部向内部滑动时，第二电机31的输出轴带动第三齿轮旋转，由于第三齿轮与齿条啮合，第三齿轮能够沿齿条运动，又由于第三齿轮设置于滑板2上，从而滑板2能够沿齿条的延伸方向运动。而至少一条导轨11沿其延伸方向设置该齿条，从而滑板2能够相对导轨11滑动，进而滑板2能够从运输小车的内部向外部滑动，或者滑板2从运输小车的外部向内部滑动。
30.可选的，拉钩5的数量为两个，两个拉钩5设置于安装壳4的相对的两面，此时安装壳4相对的两面所对应的运输小车上未设置侧板，从而当agv小车停在运输小车正面时，运输小车可以从正面取充电池，当agv小车停在运输小车背面时，运输小车可以从背面取充电池，因而当agv小车从不同方向驶来时，不需要agv小车调转方向，进而节约了时间，提高了
工作效率。
31.当然，拉钩5的数量也可以为一个，该拉钩5设置于安装壳4的一面，此时agv小车取充电池时，只能停在运输小车的安装壳4的设置拉钩5的一面所对应的一侧。
32.在实际应用中，如图1所示，运输小车还包括控制结构和位置监测结构7。位置监测结构7和驱动结构3分别与控制结构电连接。位置监测结构7设置于运输小车的内壁上，用于检测滑板2的位置信息并将位置信息传输给控制结构，以使控制结构控制驱动结构3的工作状态。
33.其中，运输小车的内壁包括运输小车的底板1和侧板。即位置监测结构7可以设置于运输小车的底板1上，如图1所示，运输小车还包括侧板时，监测结构可以设置于该侧板上，从而监测结构不容易受滑板2的滑动的影响，使监测结果更准确。具体地，继续参照图1所示，位置监测结构7包括第一位置监测结构71和/或第二位置监测结构72，即位置监测结构7可以只包括第一位置监测结构71，可以只包括第二位置监测结构72，还可以同时包括第一位置监测结构71和第二位置监测结构72，本实用新型实施例对此不做限定。
34.其中，如图1所示，第一位置监测结构71设置于小车的侧板的中部，当滑板2运动到滑轨的中部，第一位置监测结构71能够监测到安装板的位置，并将位置信息传输给控制结构，由于控制结构与驱动结构3电连接，控制结构能够控制驱动结构3的工作状态，从而使滑板2不再继续沿轨道滑行。第二位置监测结构72设置有两个，分别设置于小车的侧板的两端处，当滑板2运动到滑轨的某一端，该端对应的第二位置监测结构72能够监测到安装板的位置，并将位置信息传输给控制结构，由于控制结构与驱动结构3电连接，控制结构能够控制驱动结构3工作状态，从而使滑板2不再继续沿轨道滑行，以免滑板2从导轨11上掉落。
35.本实用新型实施例的位置监测结构7的设置，能够更精确地控制驱动结构3的工作状态，从而可以使滑板2的位置控制更精准。
36.当然，在实际应用中，也可以将驱动结构3中的第二电机31设置为步进电机等，通过对第二电机31的旋转圈数等进行设定，来实现驱动结构3的工作状态和滑板2的位置。
37.如图1所示，运输小车还包括两个物体感应结构8。旋转结构6和两个物体感应结构8分别与控制结构电连接。两个物体感应结构8设置于安装壳4的相对的两面，用于感应物体信息，并将物体信息传输给控制结构，以使控制结构控制旋转结构6和驱动结构3的工作状态。
38.具体地，当物体感应结构8感应到运输小车的某一侧有agv小车时，将信息传输给控制结构，控制结构控制驱动结构3工作，之后驱动结构3带动滑板2向该侧滑行。物体感应结构8能够测量安装板和agv小车之间的距离，并将距离信息传输给控制结构，以便确保拉钩5伸入拉手9内后，控制结构再控制旋转结构6旋转，从而使旋转结构6的工作状态的控制更精准，也确保了拉钩5能够准确地拉住拉手9。
39.本说明书中的各个实施方式采用递进的方式描述，各个实施方式之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处。
40.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对本技术限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术技术方案的范围。