采用工业机器人的轮胎装配站的制作方法

1.本实用新型涉及汽车装配制造领域，具体涉及采用工业机器人的轮胎装配站。


背景技术：

2.汽车轮胎在汽车装配中是十分重要的一环。以前出于技术等诸多因素的影响，国内很多的工厂轮盘装配一直是劳动密集型产业，长期以来一直依靠人工装配，而我国对自动装配技术的研究起步较晚，近年来有一定的进展，陆续自行设计、建立和引进了一些半自动、自动装配线及装配工序半自动装置。所以自动装配技术在我国有很大的开发与应用潜力，装配自动化必将成为生产过程全盘自动化的下一个战赂目标。
3.目前对于人工装配，其装配效率低、可靠性差，已经成为制约轮胎发展的主要因素之一，而国内设计的半自动和自动装配线的自动化程度不高，导致了装配速度和生产效率亦较低。因此，为了解决上述问题，需要一种新的轮胎装配装置。


技术实现要素：

4.本实用新型针对现有技术的不足，提出采用工业机器人的轮胎装配站，具体技术方案如下：
5.采用工业机器人的轮胎装配站，其特征在于：包括第一基座(1)、第二基座(2)、抓取机器人(3)、支撑架(4)、安装架和轮胎定位工装(13)；
6.所述第一基座和所述第二基座相邻设置，两个支撑架(4)相对设置在所述第一基座(1)上；
7.所述抓取机器人(3)和轮胎定位工装(13)并排设置在所述第二基座(2) 上；
8.在所述抓取机器人(3)的自由端设置有两个夹具，两个夹具相对设置；
9.所述夹具包括安装板(5)、第一连接座(6)、铰接座(7)、夹紧气缸(8)、第一连接杆(9)、第二连接杆(10)和抓手(11)；
10.在所述安装板(5)的底部设置有连接座，所述抓手(11)滑动安装在所述安装板(5)的上端面，在所述连接座上安装有夹紧气缸(8)，在所述安装板(5) 的底部设置有铰接座(7)，所述第一连接杆(9)的中部铰接在所述铰接座(7)，所述第一连接杆(9)的一端连接在所述夹紧气缸(8)的伸缩端；
11.所述第一连接杆(9)的一端与所述第二连接杆(10)的第一端铰接，所述第二连接杆(10)的第二端与滑动块一端相连，该滑动块的第二端带动所述抓手(11)在所述安装板(5)上滑动。
12.为更好的实现本实用新型，可进一步为：在所述抓手(11)的内侧表面设置有摩擦层(12)。
13.进一步地：所述轮胎定位工装(13)包括下连接板(14)、上连接板(15)、立柱(16)、圆盘(17)、定位块(18)、第一基准销(19)、第二基准销(20) 和止转挡片(21)；
14.所述立柱(16)安装在所述下连接板(14)与所述上连接板(15)之间设置所述立柱
(16)，所述圆盘(17)安装在所述上连接板(15)，所第一基准销 (19)位于所述圆盘(17)的中部，在所述圆盘(17)上设置有四个定位块(18)，四个所述定位块(18)绕所述第一基准销(19)分布；
15.所述第二基准销(20)和所述止转挡片(21)安装在所述圆盘(17)上，且所述第二基准销(20)和所述止转挡片(21)位于两个所述定位块(18)之间。
16.本实用新型的有益效果为：整体结构简单，用少量的工人服务于一定数量的自动装配设备，在一定程度上提高均衡生产水平，柔性装配自动化所占用的生产面积比手工装配完成同样生产任务的工作面积要小得多，代替传统的手工装配和传统的半自动化装配工艺，提高生产效率的同时也代替人工解放劳动力。
附图说明
17.图1为本实用新型整体结构图；
18.图2为夹手结构图；
19.图3为轮胎定位工装结构图；
20.图中附图说明为，第一基座1、第二基座2、抓取机器人3、支撑架4、安装板5、第一连接座6、铰接座7、夹紧气缸8、第一连接杆9、第二连接杆10、抓手11、摩擦层12、轮胎定位工装13、下连接板14、上连接板15、立柱16、圆盘17、定位块18、第一基准销19、第二基准销20、止转挡片21、车身22、拉杆23。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。
23.如图1至图3所示：
24.采用工业机器人的轮胎装配站，包括第一基座1、第二基座2、抓取机器人 3、支撑架4、安装架和轮胎定位工装13；
25.所述第一基座和所述第二基座相邻设置，两个支撑架4相对设置在所述第一基座1上；
26.所述抓取机器人3和轮胎定位工装13并排设置在所述第二基座2上，在抓取机器人和装配机器人上均安装有视觉系统；
27.在所述抓取机器人3的自由端设置有两个夹具，两个夹具相对设置；
28.所述夹具包括安装板5、第一连接座6、铰接座7、夹紧气缸8、第一连接杆9、第二连接杆10和抓手11，其中，在本实施例中，在所述抓手11的内侧表面设置有摩擦层12。
29.在所述安装板5的底部设置有连接座，所述抓手11滑动安装在所述安装板 5的上端面，在所述连接座上安装有夹紧气缸8，在所述安装板5的底部设置有铰接座7，所述第一连接杆9的中部铰接在所述铰接座7，所述第一连接杆9的一端连接在所述夹紧气缸8的伸缩端；
30.所述第一连接杆9的一端与所述第二连接杆10的第一端铰接，所述第二连接杆10的第二端与滑动块一端相连，该滑动块的第二端带动所述抓手11在所述安装板5上滑动。
31.其中，该轮胎定位工装的具体结构为，所述轮胎定位工装13包括下连接板 14、上连接板15、立柱16、圆盘17、定位块18、第一基准销19、第二基准销 20和止转挡片21；
32.所述立柱16安装在所述下连接板14与所述上连接板15之间设置所述立柱16，所述圆盘17安装在所述上连接板15，所第一基准销19位于所述圆盘17的中部，在所述圆盘17上设置有四个定位块18，四个所述定位块18绕所述第一基准销19分布；
33.所述第二基准销20和所述止转挡片21安装在所述圆盘17上，且所述第二基准销20和所述止转挡片21位于两个所述定位块18之间。通过将轮胎放置在轮胎定位工装上，接着抓取机器人通过两个夹手将轮胎从轮胎定位工装中抓取放置在车身对应的位置，由装配机器人进行装配。
34.本实用新型工作原理：在轮胎定位工作上放置有轮胎，抓取机器人通过两个夹手将轮胎从轮胎定位工装中抓取放置在车身的预定位置及移动到轮胎安装位置的侧面，在抓取机器人上设置的视觉系统模拟3d拍照对车轴状态和螺栓位置进行数据采集，接着在装配机器人的视觉系统引导下，由装配机器人进行装配。
35.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
36.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。