一种轮式机器人的底盘悬挂系统的制作方法

1.本实用新型涉及配送机器人领域，尤其涉及一种轮式机器人的底盘悬挂系统。


背景技术：

2.目前，智能机器人已越来越广泛应用于各行各业，特别是轮式智能机器人，以其优越的移动可靠性，以及较大的负载能力，被人们用于服务行业，例如物流或餐饮行业使用的配送机器人。随着轮式智能机器人的大量使用，人们发现，此类机器人容易出现轮子打滑、轮系缓冲能力差、运行不平稳等问题，其主要原因是机器人底盘没有悬挂装置，或是悬挂装置不稳定。
3.当前配送机器人行业兴起，我们生活的很多场景应用到了配送机器人，也有些配送机器人配备了底盘悬架系统，该底盘悬挂系统无论是弹簧导柱式还是连杆式都存在着结构复杂、成本高等问题。


技术实现要素：

4.鉴于此，本实用新型实施例提供了一种轮式机器人的底盘悬挂系统，以消除或改善现有技术中存在的一个或更多个缺陷。
5.本实用新型的技术方案如下：
6.所述底盘悬挂系统包括：上撑板；两个分别位于所述上撑板两侧且固定连接的悬挂装置，所述悬挂装置包括减振机构、悬挂摆臂和轮毂电机，其中，所述悬挂摆臂的一端与所述减振机构连接看，所述悬挂摆臂的中间部位与所述轮毂电机连接；底板，所述底板固定安装在两侧的所述悬挂摆臂上且位于所述上撑板的下方。
7.优选地，所述减振机构的上端通过第一u型支架与所述上撑板连接，所述第一u型支架与所述上撑板通过螺栓或螺钉连接。
8.优选地，所述减振机构包括套筒、支撑杆、弹簧和销轴；所述套筒的上端与所述第一u型支架通过转轴连接，所述套筒中空且中部具有一对长圆槽；所述支撑杆的一端与所述悬挂摆臂固定连接，所述支撑杆的杆状结构插入所述套筒内，且所述支撑杆的中部具有销轴孔；所述销轴插接在支撑杆的销轴孔内，且所述销轴的两端凸出于所述套筒的长圆槽；所述弹簧套接在套筒的外周面上，且位于所述销轴以及所述套筒的上端之间。
9.优选地，所述套筒的上端具有用于阻靠所述弹簧的环形板。
10.优选地，所述支撑杆的与所述悬挂摆臂连接的一端为u型座结构。
11.优选地，所述悬挂摆臂沿水平方向布置，且其另一端安装有第二u型支架，所述底板与所述第二u型支架通过螺栓或螺钉连接。
12.优选地，所述悬挂摆臂的中部与所述轮毂电机连接，所述轮毂电机也通过压板固定。
13.优选地，所述底板的底部安装有多个万向轮。
14.进一步优选地，所述底板的底部安装有四个万向轮，分别位于靠近所述底板的四
角位置。
15.优选地，所述底板的两侧开槽，以安装所述轮毂电机及悬挂装置。
16.根据本实用新型实施例的轮式机器人的底盘悬挂系统，可获得的有益效果至少包括：
17.该轮式机器人的底盘悬挂系统通过结构简单的悬挂装置可实现行走平稳可靠的目的，且该结构设计精巧简便，易于制造装配和维护，利于配送机器人的产品市场化。
18.本实用新型的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本实用新型的实践而获知。本实用新型的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。
19.本领域技术人员将会理解的是，能够用本实用新型实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本实用新型能够实现的上述和其他目的。
附图说明
20.此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本技术的一部分，并不构成对本实用新型的限定。附图中的部件不是成比例绘制的，而只是为了示出本实用新型的原理。为了便于示出和描述本实用新型的一些部分，附图中对应部分可能被放大，即，相对于依据本实用新型实际制造的示例性装置中的其它部件可能变得更大。在附图中：
21.图1为本实用新型一实施例中的轮式机器人的底盘悬挂系统的立体结构示意图。
22.图2为本实用新型一实施例中的悬挂装置的结构示意图。
23.图3为本实用新型一实施例中的底盘悬挂系统的主视图。
24.图4为本实用新型一实施例中的底盘悬挂系统的左视图。
25.图5为本实用新型一实施例中的底盘悬挂系统的仰视图。
26.附图标记：
27.10、上撑板；20、悬挂装置；21、第一u型支架；22、套筒；221、长圆槽；23、支撑杆；231、u型座结构；24、销轴；25、弹簧；26、悬挂摆臂；27、轮毂电机；28、压板；29、第二u型支架；30、底板；31、万向轮；
具体实施方式
28.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本实用新型做进一步详细说明。在此，本实用新型的示意性实施方式及其说明用于解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。
29.在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本实用新型，在附图中仅仅示出了与根据本实用新型的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本实用新型关系不大的其他细节。
30.应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。
31.在此，还需要说明的是，如果没有特殊说明，术语“连接”在本文不仅可以指直接连
接，也可以表示存在中间物的间接连接。
32.在下文中，将参考附图描述本实用新型的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件，或者相同或类似的步骤。
33.本实用新型提供了一种轮式机器人的底盘悬挂系统，以解决配送机器人存在的结构复杂、成本高等问题。
34.如图1至图5所示，所述底盘悬挂系统包括上撑板10、两个分别位于所述上撑板10两侧且固定连接的悬挂装置20和底板30等。
35.其中，所述悬挂装置20包括减振机构、悬挂摆臂26和轮毂电机27，其中，所述悬挂摆臂26的一端与所述减振机构连接看，所述悬挂摆臂26的中间部位与所述轮毂电机27连接；所述底板30固定安装在两侧的所述悬挂摆臂26上且位于所述上撑板10的下方。
36.该轮式机器人通过结构简单的悬挂装置可实现行走平稳可靠的目的，且该结构设计精巧简便，易于制造装配和维护。
37.在一些实施例中，如图2所示，所述减振机构的上端通过第一u型支架21与所述上撑板10连接，所述第一u型支架21与所述上撑板10通过螺栓或螺钉连接。对应地，上撑板10具有与第一u型支架21连接的孔。
38.在一些实施例中，如图2所示，所述减振机构包括套筒22、支撑杆23、弹簧25和销轴24等。所述套筒22的上端与所述第一u型支架21通过转轴连接，所述套筒22中空且中部具有一对长圆槽221；所述支撑杆23的一端与所述悬挂摆臂26固定连接，所述支撑杆23的杆状结构插入所述套筒22内，且所述支撑杆23的中部具有销轴24孔；所述销轴24插接在支撑杆23的销轴24孔内，且所述销轴24的两端凸出于所述套筒22的长圆槽221；所述弹簧25套接在套筒22的外周面上，且位于所述销轴24以及所述套筒22的上端之间。
39.优选地，所述套筒22的上端具有用于阻靠所述弹簧25的环形板。该环形板的直径略大于弹簧25的直径，以便其阻靠弹簧25。在环形板的外侧，即为套筒22的与第一u型支架21连接的上端。该上端的两侧具有与u型支架的侧板平行的平面，并设有通孔，以通过转轴与u型支架连接。
40.在上述实施例中，减振机构将弹簧25装于销轴24和套筒22之间，套筒22与支撑杆23的配合长度可发生变化，并通过弹簧25的伸缩变化进行调节，该机器人在行走时的平稳性大大增加，增多了其适用于的地形场景。
41.优选地，所述支撑杆23的与所述悬挂摆臂26连接的一端为u型座结构231，以实现与悬挂摆臂26的简便连接。
42.优选地，所述悬挂摆臂26沿水平方向布置，且其另一端安装有第二u型支架29，所述底板30与所述第二u型支架29通过螺栓或螺钉连接。进一步地，所述悬挂摆臂26的中部与所述轮毂电机27连接，所述轮毂电机27并通过压板28固定。
43.轮毂电机27又称车轮内装电机，其将动力、传动和制动装置都整合到轮毂内，因此将轮式机器人的底盘悬挂系统的机械部分大大简化。
44.在一些实施例中，所述底板30的底部安装有多个万向轮31，以起到转向导向作用。优选地，所述底板30的底部安装有四个万向轮31，分别位于靠近所述底板30的四角位置。
45.在一些实施例中，所述底板30的两侧开槽，以安装所述轮毂电机27及悬挂装置20。
46.根据本实用新型实施例的轮式机器人的底盘悬挂系统，可获得的有益效果至少包
括：
47.该轮式机器人的底盘悬挂系统通过结构简单的悬挂装置可实现行走平稳可靠的目的，且该结构设计精巧简便，易于制造装配和维护，利于配送机器人的产品市场化。
48.本实用新型中，针对一个实施方式描述和/或例示的特征，可以在一个或更多个其它实施方式中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施方式的特征相结合或代替其他实施方式的特征。
49.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型实施例可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。